1.一種水上機(jī)器人智能定速巡航控制方法，其特征在于，包括：
S101、設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)；設(shè)置包括目標(biāo)巡航速度參數(shù)在內(nèi)的動(dòng)力參數(shù)；
S102、獲取水流速度；
S103、根據(jù)水流速度判斷是否滿足定速巡航要求，如果不滿足要求，執(zhí)行最近最快的返回智能保護(hù)；
S104、在滿足定速巡航要求的情形下，進(jìn)入定速巡航模式；
S105、在定速巡航模式下進(jìn)行周期性調(diào)整油門輸出，確保在各種外圍動(dòng)力影響因素存在的情況下維持航行速度不變。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述水上機(jī)器人智能定速巡航控制方法，其特征在于，所述獲取水流速度包括：
S201、主控器通過驅(qū)動(dòng)探測判斷是否搭載水流測速傳感設(shè)備，如果有則進(jìn)入S202，否則進(jìn)入S203；
S202、直接讀取水流速度；
S203、估計(jì)水流速度，具體包括
S203-1、調(diào)整航向平行水流；
S203-2、主控器后臺自動(dòng)設(shè)置一個(gè)距離當(dāng)前位置距離L的航向位置點(diǎn)Waypoint；
S203-3、記錄以靜水條件下最大航行速度Vmax航行到Waypoint的耗時(shí)t；
S203-4、計(jì)算水流速度V＝Vmax-L/t。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述水上機(jī)器人智能定速巡航控制方法，其特征在于，所述根據(jù)水流速度判斷是否滿足定速巡航要求，包括：若靜水條件下最大航行速度與水流速度的差值大于所述目標(biāo)巡航速度，則滿足定速巡航要求，否則不滿足定速巡航要求。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述水上機(jī)器人智能定速巡航控制方法，其特征在于，所述在定速巡航模式下進(jìn)行周期性調(diào)整油門輸出，確保在各種外圍動(dòng)力影響因素存在的情況下維持航行速度不變，包括計(jì)算橫向加速度，包括如果是手動(dòng)控制航向模式，通過遙控器輸入的航行控制信號PWM值計(jì)算橫向加速度lat_acc：
lat_acc＝g_force×(pwm_to_angle/C_A)
g_force＝ground_speed×ground_speed/turn_radius
其中，C_A是計(jì)算常量；g_force表示最大的轉(zhuǎn)彎加速度，turn_radius為轉(zhuǎn)彎半徑,其值由系統(tǒng)設(shè)置，ground_speed為參考地面速度，其值從主控器的狀態(tài)記錄中獲??；pwm_to_angle表示第一轉(zhuǎn)彎角度，其值是由將遙控器輸入的航行控制信號PWM值轉(zhuǎn)換成角度值而得到的。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述水上機(jī)器人智能定速巡航控制方法，其特征在于，所述將遙控器輸入的航行控制信號PWM值轉(zhuǎn)換成角度值包括：
如果PWM大于rc_trim_high，則
pwm_to_angle＝_high×(PWM-rc_trim_high))/(rc_max-rc_trim_high)；
否則
pwm_to_angle＝_high×(PWM-rc_trim_low))/(rc_trim_low-rc_min)
其中，rc_trim_low是遙控器輸入中值減去DeadZone，rc_trim_high是遙控器輸入中值加上DeadZone,遙控器輸入中值＝(_high+_low)/2，DeadZone表示在電平翻轉(zhuǎn)時(shí)插入一個(gè)時(shí)間間隔，該時(shí)間間隔根據(jù)不同的遙控器設(shè)置，_high是遙控器的標(biāo)準(zhǔn)最大輸入,_low是遙控器的標(biāo)準(zhǔn)最小輸，rc_max是遙控器擴(kuò)大量程的最大值，rc_min是遙控器擴(kuò)大量程的最小值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述水上機(jī)器人智能定速巡航控制方法，其特征在于，所述在定速巡航模式下進(jìn)行周期性調(diào)整油門輸出，確保在各種外圍動(dòng)力影響因素存在的情況下維持航行速度不變，包括計(jì)算橫向加速度，包括如果是按規(guī)定的路線自主航行模式，采用以下方式計(jì)算橫向加速度lat_acc：
S301、計(jì)算目標(biāo)航向角Cy；
其中，Clng表示當(dāng)前位置點(diǎn)的經(jīng)度，Clat表示當(dāng)前位置點(diǎn)的緯度，Nlng表示下一個(gè)航標(biāo)位置點(diǎn)的經(jīng)度，Nlat表示下一個(gè)航標(biāo)位置點(diǎn)的緯度；
S302、通過Cy計(jì)算當(dāng)前位置到下一個(gè)航標(biāo)位置點(diǎn)的直線距離Lcn：
Lcn＝2×R×sin(Cy/2)
R是航跡半徑；
S303、計(jì)算上一個(gè)航標(biāo)位置點(diǎn)與當(dāng)前位置點(diǎn)所形成的向量與當(dāng)前位置與下一個(gè)航標(biāo)位置點(diǎn)所形成的向量之間的夾角a；
S304、計(jì)算橫向加速度
lat_acc＝ground_speed×ground_speed/Lcn×sin(a)；
其中，ground_speed為參考地面速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求4-6任一所述水上機(jī)器人智能定速巡航控制方法，其特征在于，所述在定速巡航模式下進(jìn)行周期性調(diào)整油門輸出，確保在各種外圍動(dòng)力影響因素存在的情況下維持航行速度不變，包括如果系統(tǒng)有智能避障功能，采用以下方式更新橫向加速度lat_acc：
lat_acc＝lat_acc+(turn_angle/C_A)×turn_max_g
其中，turn_angle表示獲取的第二轉(zhuǎn)彎角度，turn_max_g是根據(jù)船體類型設(shè)置的最大轉(zhuǎn)彎加速度，單位是重力加速度，C_A是計(jì)算常量。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述水上機(jī)器人智能定速巡航控制方法，其特征在于，在定速巡航模式下進(jìn)行周期性調(diào)整油門輸出，確保在各種外圍動(dòng)力影響因素存在的情況下維持航行速度不變，包括基于橫向加速度計(jì)算油門實(shí)際輸出值，包括：
S401、根據(jù)橫向加速度計(jì)算轉(zhuǎn)彎比率；
S402、根據(jù)系統(tǒng)限制的最大轉(zhuǎn)彎角度以及限制的最大轉(zhuǎn)彎油門增益計(jì)算轉(zhuǎn)彎限制系數(shù)；
S403、根據(jù)轉(zhuǎn)彎比率和轉(zhuǎn)彎限制系數(shù)計(jì)算油門降速比率；
S404、根據(jù)油門降速比率修正目標(biāo)巡航速度；
S405、將修正后的目標(biāo)巡航速度與參考地面速度的差進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，得到油門偏差；
S406、根據(jù)油門偏差修正期望油門值，得到油門實(shí)際輸出值。
9.水上機(jī)器人智能定速巡航控制系統(tǒng)，包括分別與主控器相連接的系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置單元、模式控制單元、水流速度獲取單元和動(dòng)力調(diào)整單元，其特征在于：
所述參數(shù)設(shè)置單元用于設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)；設(shè)置包括目標(biāo)巡航速度參數(shù)在內(nèi)的動(dòng)力參數(shù)；
所述水流速度獲取單元用于獲取水流速度；
所述主控器用于根據(jù)水流速度判斷是否滿足定速巡航要求；如果不滿足要求，執(zhí)行最近最快的返回智能保護(hù)；
所述模式控制單元用于模式判斷，包括手動(dòng)控制航向模式、按規(guī)定的路線自主航行模式和定速巡航模式；在滿足定速巡航要求的情形下進(jìn)入定速巡航模式；
所述動(dòng)力調(diào)整單元用于在定速巡航模式下進(jìn)行周期性調(diào)整油門輸出，確保在各種外圍動(dòng)力影響因素存在的情況下維持航行速度不變。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述水上機(jī)器人智能定速巡航控制系統(tǒng)，其特征在于：
所述動(dòng)力調(diào)整單元在定速巡航模式下進(jìn)行周期性調(diào)整油門輸出，確保在各種外圍動(dòng)力影響因素存在的情況下維持航行速度不變，包括計(jì)算橫向加速度，包括如果是手動(dòng)控制航向模式，通過遙控器輸入的航行控制信號PWM值計(jì)算橫向加速度lat_acc：
lat_acc＝g_force×(pwm_to_angle/C_A)
g_force＝ground_speed×ground_speed/turn_radius
其中，C_A是計(jì)算常量；g_force表示最大的轉(zhuǎn)彎加速度，turn_radius為轉(zhuǎn)彎半徑,其值由系統(tǒng)設(shè)置，ground_speed為參考地面速度，其值從主控器的狀態(tài)記錄中獲?。籶wm_to_angle表示第一轉(zhuǎn)彎角度，其值是由將遙控器輸入的航行控制信號PWM值轉(zhuǎn)換成角度值而得到的；
或者
所述動(dòng)力調(diào)整單元在定速巡航模式下進(jìn)行周期性調(diào)整油門輸出，確保在各種外圍動(dòng)力影響因素存在的情況下維持航行速度不變，包括計(jì)算橫向加速度，包括如果是按規(guī)定的路線自主航行模式，采用以下方式計(jì)算橫向加速度lat_acc：
S301、計(jì)算目標(biāo)航向角Cy；
其中，Clng表示當(dāng)前位置點(diǎn)的經(jīng)度，Clat表示當(dāng)前位置點(diǎn)的緯度，Nlng表示下一個(gè)航標(biāo)位置點(diǎn)的經(jīng)度，Nlat表示下一個(gè)航標(biāo)位置點(diǎn)的緯度；
S302、通過Cy計(jì)算當(dāng)前位置到下一個(gè)航標(biāo)位置點(diǎn)的直線距離Lcn：
Lcn＝2×R×sin(Cy/2)
R是航跡半徑；
S303、計(jì)算上一個(gè)航標(biāo)位置點(diǎn)與當(dāng)前位置點(diǎn)所形成的向量與當(dāng)前位置與下一個(gè)航標(biāo)位置點(diǎn)所形成的向量之間的夾角a；
S304、計(jì)算橫向加速度
lat_acc＝ground_speed×ground_speed/Lcn×sin(a)；
其中，ground_speed為參考地面速度。