1.一種自動換道系統(tǒng)，其特征在于：包括前攝像頭（10）、后攝像頭（16）、毫米波雷達組（30）、超聲波雷達組（31）、中央控制器（12）、地圖定位模塊（33）、執(zhí)行機構（32）和HMI模塊（34）；
所述前攝像頭（10）、后攝像頭（16）、毫米波雷達組（30）、超聲波雷達組（31）、地圖定位模塊（33）、執(zhí)行機構（32）和HMI模塊（34）分別與中央控制器（12）連接；
前攝像頭（10）用于識別車輛前方的車道線、交通標線、交通標志和障礙物；
后攝像頭（16）用于識別車輛后方的車道線和障礙物；
毫米波雷達組（30）包括多個毫米波雷達，使毫米波雷達能覆蓋車輛周圍 360°的所有區(qū)域 ；
超聲波雷達組（31）包括多個超聲波雷達，使超聲波雷達能覆蓋車輛周圍 360°的所有區(qū)域 ；
中央處理器（12）用于駕駛環(huán)境重構、駕駛路徑規(guī)劃與駕駛決策，在判斷出換道環(huán)境安全時，控制執(zhí)行機構（32）使車輛執(zhí)行換道操作，在判斷出換道環(huán)境存在安全風險時，終止換道操作，并通過HMI模塊（34）提醒駕駛員接管。
2.根據權利要求1所述的自動換道系統(tǒng)，其特征在于：所述前攝像頭（10）安裝在車輛前側的中部；
所述后攝像頭（16）安裝在車輛后側的中部；
所述毫米波雷達組（30）包括六個毫米波雷達，安裝位置如下：
一個毫米波雷達安裝在車輛前方的正中間，
一個毫米波雷達在車輛后方防撞橫梁的正中間；
一個毫米波雷達安裝在車輛左側的前部；
一個毫米波雷達安裝在車輛左側的后部；
一個毫米波雷達安裝在車輛右側的前部；
一個毫米波雷達安裝在車輛右側的后部；
所述超聲波雷達組（31）包括十二個超聲波雷達，安裝位置如下：
一個超聲波雷達安裝在車輛前方的左部；
一個超聲波雷達安裝在車輛前方防撞橫梁的正中間；
一個超聲波雷達安裝在車輛前方的右部；
一個超聲波雷達安裝在車輛后方的左部；
一個超聲波雷達安裝在車輛后方防撞橫梁的正中間；
一個超聲波雷達安裝在車輛后方的右部；
一個超聲波雷達安裝在車輛左側的前部；
一個超聲波雷達安裝在車輛左側的中部；
一個超聲波雷達安裝在車輛左側的后部；
一個超聲波雷達安裝在車輛右側的前部；
一個超聲波雷達安裝在車輛右側的中部；
一個超聲波雷達安裝在車輛右側的后部。
3.一種自動換道方法，其特征在于：采用如權利要求1或2所述的自動換道系統(tǒng)，將車輛四周區(qū)域劃分為八個子區(qū)域，分別為車輛左前方區(qū)域（22）、車輛正前方區(qū)域（23）、車輛右前方區(qū)域（24）、車輛左側區(qū)域（25）、車輛右側區(qū)域（26）、車輛左后方區(qū)域（27），車輛正后方區(qū)域（28）和車輛右后方區(qū)域（29）；所述毫米波雷達組（30）和超聲波雷達組（31）均能覆蓋這八個子區(qū)域；其方法包括以下步驟：
步驟一、換道觸發(fā)
當滿足條件1a～1c中的其中一個或多個時；
條件1a、自動駕駛路徑規(guī)劃與實際行駛道路方向不一致；
條件1b、同一車道的前方車輛行駛較慢或同一車道前方有障礙物，存在碰撞風險；
條件1c、自動換道系統(tǒng)接收到換道指令；
步驟二、換道方向判斷
2a、根據路徑規(guī)劃判斷換道方向，優(yōu)先級為低；
2b、根據同一車道的前方車輛行駛過慢或同一車道前方有障礙物，存在碰撞風險，判斷換道方向，優(yōu)先級為中；
2c、根據接收到的換道指令判斷換道方向，優(yōu)先級為高；
當換道方向相互沖突時，判斷的換道方向以優(yōu)先級高的方向為準；
步驟三、換道執(zhí)行
當換道方向為向左換道時，且同時滿足條件3a和3b時，自動換道系統(tǒng)才開始執(zhí)行向左換道；
條件3a、車輛左前方區(qū)域（22）和車輛左側區(qū)域（25）均無障礙物；
條件3b、車輛左后方區(qū)域（27）沒有障礙物，或車輛左后方區(qū)域（27）有障礙物但不會闖入車輛左側區(qū)域（25）；
當換道方向為向右換道時，且同時滿足條件3c和3d時，自動換道系統(tǒng)才開始執(zhí)行向右換道；
條件3c、車輛右前方區(qū)域（24）和車輛右側區(qū)域（26）均無障礙物；
條件3d、車輛右后方區(qū)域（29）沒有障礙物，或車輛右后方區(qū)域（29）有障礙物但不會闖入車輛右側區(qū)域（26）；
步驟四、換道退出
在向左換道中，當滿足條件4a～4g中的其中一個或多個時，換道退出；
在向右換道中，當滿足條件4e～4k中的其中一個或多個時，換道退出；
4a、左側車道線是實線；
4b、車輛左側區(qū)域（25）有障礙物；
4c、車輛左后方區(qū)域（27）的障礙物在加速或有可能闖入車輛左側區(qū)域（25）；
4d、車輛左前方區(qū)域（22）的障礙物在減速或有可能闖入車輛左側區(qū)域（25）；
4e、交通標線、交通標志為禁止換道；
4f、接收到終止換道指令；
4g、完成換道；
4h、車輛右側區(qū)域（26）有障礙物；
4i、車輛右后方區(qū)域（29）的障礙物在加速或有可能闖入車輛右側區(qū)域（26）；
4j、車輛右前方區(qū)域（24）的障礙物在減速或有可能闖入車輛右側區(qū)域（26）
4k、右側車道線是實線。
4.根據權利要求3所述的自動換道方法，其特征在于：所述步驟三中，在執(zhí)行換道過程中，當毫米波雷達探測到車輛正后方區(qū)域（28）有障礙物在加速運動時，則觸發(fā)后攝像頭（16）來探測車輛正后方區(qū)域（28），若后攝像頭（16）識別出障礙物是靠近換道方向側的車道線行駛，則表示存有碰撞風險，自動換道系統(tǒng)發(fā)出報警，以提示駕駛員是否退出換道，否則表示無碰撞風險，繼續(xù)執(zhí)行換道。
5.根據權利要求3或4所述的自動換道方法，其特征在于， 所述步驟2a具體為：
當路徑規(guī)劃為向右，實際路線為直行，則換道方向判斷為向右換道；
當路徑規(guī)劃為向右，實際路線為左行，則換道方向判斷為向右換道；
當路徑規(guī)劃為直行，實際路線為左行，則換道方向判斷為向右換道；
當路徑規(guī)劃為向左，實際路線為直行，則換道方向判斷為斷向左換道；
當路徑規(guī)劃為向左，實際路線為右行，則換道方向判斷為向左換道；
當路徑規(guī)劃為直行，實際路線為右行，則換道方向判斷為向左換道。
6.根據權利要求4或5所述的自動換道方法，其特征在于：所述2b具體為：
當同一車道的前方車輛行駛過慢或同一車道前方有障礙物，存在碰撞風險時，則換道方向判斷為向右換道。
7.根據權利要求4或5所述的自動換道方法，其特征在于：所述2c具體為：
當接收的指令為向右換道，則換道方向判斷為向右換道；
當接收的指令為向左換道，則換道方向判斷為向左換道。