本發(fā)明涉及無人機領(lǐng)域，具體涉及一種具有多種功能的多架無人機系統(tǒng)，尤其是一種統(tǒng)一控制的多功能無人機群組。

背景技術(shù)：

隨著傳感器及智能硬件技術(shù)的發(fā)展，無人機控制技術(shù)在近幾年有了很快的發(fā)展，無人機的智能操控方法也越來越多樣化。目前，無人機操控方式主要有三種：一種是通過遙控器實現(xiàn)對無人機的控制，這種控制方式需要操作者有較強的操作技巧，同時操作比較繁瑣容易使操縱者疲憊，成本較高且在無人機數(shù)量較多時遙控器成本和人力成本更多；第二種是通過電腦安裝的無人機地面站控制軟件實現(xiàn)對無人機的控制，操作過程中需要電腦、鼠標鍵盤等設(shè)施，體積較大、不便移動且在需要控制的無人機數(shù)量較多時對電腦的處理器性能要求也會相應(yīng)提高；第三種是通過智能移動終端來實現(xiàn)對無人機的控制的方式，但是這種方式大多需要網(wǎng)絡(luò)的支持，在網(wǎng)絡(luò)覆蓋不好的區(qū)域無法使用。

綜上，現(xiàn)有技術(shù)中無人機控制方式存在成本高、操縱性差以及操作范圍受限的問題。

另外，在實際工作中，無人機因故損毀的事例經(jīng)常發(fā)生，尤其是在環(huán)境比較惡劣的區(qū)域作業(yè)時，無人機的安全性一般難以保證；需要無人機執(zhí)行的任務(wù)也是多種多樣的，從設(shè)備成本的角度考慮，如果僅僅為了測量某一地區(qū)的溫度信息，無人機上只攜帶溫度傳感器即可，其設(shè)備成本會很低，即使損壞、丟失了，損失也是可承受的，如果需要獲得某一區(qū)域的圖像信息，再將帶有攝像裝置的成本更高的無人機派出去執(zhí)行任務(wù)即可，所以如果將多個傳感器分布在不同的無人機上，分別控制，分別去執(zhí)行不同的任務(wù)，能夠大大降低成本，并且降低無人機損毀時遭受的經(jīng)濟損失，但是目前現(xiàn)有技術(shù)中還沒有相關(guān)的記載，其所面臨的技術(shù)問題主要包括多個無人機操作控制比較困難，根據(jù)目前的無人機控制系統(tǒng)和方法不能同時對多個無人機進行控制。

由于上述原因，本發(fā)明人對現(xiàn)有的無人機及無人機控制系統(tǒng)做了深入研究，設(shè)計出一種能夠解決上述問題的統(tǒng)一控制的多功能無人機群組。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服上述問題，本發(fā)明人進行了銳意研究，設(shè)計出一種統(tǒng)一控制的多功能無人機群組，該無人機群組具有多個無人機，每個無人機上搭載不同的工作裝置，從而在執(zhí)行不同的任務(wù)時可以選擇不同的無人機，由于攜帶的工作裝置較少，成本較低，即使遇到意外而損毀，經(jīng)濟損失也在可控的范圍內(nèi)，并且通過zigbee無線模塊進行數(shù)據(jù)信息的傳遞，其中，多個zigbee無線模塊構(gòu)成了組網(wǎng)，實現(xiàn)利用單一設(shè)備通過數(shù)據(jù)傳輸模塊對數(shù)個無人機進行操控，節(jié)省了操控多個無人機時帶來的人力物力成本，從而完成本發(fā)明。

具體來說，本發(fā)明的目的在于提供一種無人機群組，該無人機群組包括多架無人機和統(tǒng)一控制所述多架無人機的控制系統(tǒng)1，其中，在每架無人機上都搭載有工作裝置，所述多架無人機都具有互不相同的編號，

所述控制系統(tǒng)1包括指令輸入裝置2、微處理裝置3和地面信號收發(fā)裝置5；

所述指令輸入裝置2用于向所述控制系統(tǒng)1中輸入需要執(zhí)行的任務(wù)指令，

所述微處理裝置3中預(yù)存有無人機信息，所述無人機信息包括無人機的編號和每個編號所對應(yīng)的無人機上搭載的工作裝置種類；所述微處理裝置3接收由指令輸入裝置2輸入的任務(wù)指令信息，

所述微處理裝置3用于根據(jù)接收到的信息生成控制指令；

地面信號收發(fā)裝置5用于將微處理裝置3生成的控制指令傳遞給無人機。

其中，每架無人機上搭載的所述工作裝置選自高度計、溫度計、攝像頭、氣壓計、gps接收機中的一種或多種。

其中，所述任務(wù)指令包括任務(wù)類型信息、任務(wù)時間信息和任務(wù)地點信息；

所述任務(wù)類型選自測氣壓、測高度、測溫度、航拍、探測、采集圖像數(shù)據(jù)、采集地理數(shù)據(jù)等任務(wù)中的一種或多種；

所述任務(wù)時間包括開始執(zhí)行任務(wù)的時間點和執(zhí)行任務(wù)的持續(xù)時間；

所述任務(wù)地點包括任務(wù)所在地的位置信息，即該位置的經(jīng)度信息、緯度信息和海拔信息。

其中，在每架無人機中都設(shè)置有機載信號收發(fā)裝置6，

多個機載信號收發(fā)裝置6之間，機載信號收發(fā)裝置6與地面信號收發(fā)裝置5之間都互相信號連通，進而形成組網(wǎng)。

其中，所述地面信號收發(fā)裝置5包括地面zigbee無線模塊；

所述機載信號收發(fā)裝置6都包括機載zigbee無線模塊，

無人機上的多個機載zigbee無線模塊和地面站上的地面zigbee無線模塊共同構(gòu)成了zigbee組網(wǎng)，在所述zigbee組網(wǎng)中，每個zigbee無線模塊都是一個節(jié)點，在預(yù)定距離內(nèi)，任意兩個節(jié)點之間可實時通訊。

其中，地面信號收發(fā)裝置5與機載信號收發(fā)裝置6實時通訊，

無人機的狀態(tài)信息通過地面信號收發(fā)裝置5與機載信號收發(fā)裝置6的實時通訊傳遞給微處理裝置3；

所述無人機的狀態(tài)信息包括無人機當(dāng)前的工作狀態(tài)，即無人機處于執(zhí)行任務(wù)狀態(tài)或者處于待命狀態(tài)，或者處于不能工作的異常狀態(tài)。

其中，所述微處理裝置3根據(jù)接收到的任務(wù)類型選擇裝載有能夠執(zhí)行該任務(wù)工作裝置的無人機去執(zhí)行該任務(wù)，

當(dāng)有多個無人機能夠執(zhí)行該任務(wù)時，所述微處理裝置3根據(jù)該多個無人機的狀態(tài)信息選擇執(zhí)行任務(wù)的無人機。

其中，所述控制指令包括指令接收機信息和指令內(nèi)容，其中，所述指令接收機信息包括執(zhí)行該指令內(nèi)容的無人機編號，

每個機載zigbee無線模塊在收到所述控制指令時，核對該控制指令的指令接收機信息中無人機編號與該機載zigbee無線模塊所在的無人機編號是否一致，如果一致，該無人機執(zhí)行該控制指令；如果不一致，該無人機不執(zhí)行該控制指令，通過機載zigbee無線模塊將該控制指令發(fā)給組網(wǎng)中其他與該機載zigbee無線模塊連通的機載zigbee無線模塊。

其中，微處理裝置3還用于根據(jù)任務(wù)地點中任務(wù)所在地的位置信息獲知任務(wù)所在地與地面站之間的距離，當(dāng)該距離大于預(yù)定距離值時，微處理裝置3通過控制指令控制至少一個無人機停留在任務(wù)所在地和地面站之間。

其中，在所述控制系統(tǒng)1中還設(shè)置有任務(wù)機選擇模塊7，所述任務(wù)機選擇模塊7與微處理裝置3相連，所述任務(wù)機選擇模塊7用于選擇無人機，并且能夠通過微處理裝置3發(fā)出控制指令給該選擇的無人機，控制該無人機執(zhí)行任務(wù)。

根據(jù)本發(fā)明提供的統(tǒng)一控制的多功能無人機群組，能夠?qū)①F重的工作裝置分類分散在多無人機中，根據(jù)具體的任務(wù)需求選擇相應(yīng)的無人機攜帶工作裝置去執(zhí)行，降低發(fā)生意外時的財產(chǎn)損失，由于具有多個無人機，能夠同時處理執(zhí)行多個任務(wù)，并且都由一個控制系統(tǒng)統(tǒng)一控制，大大節(jié)省了人力成本，還由于組網(wǎng)的特殊性，能夠控制多個無人機移動到指定地點，作為信息傳遞的中轉(zhuǎn)站，從而延長了無人機的工作半徑，使得遠距離控制更為經(jīng)濟、方便，相對于4g網(wǎng)絡(luò)的控制方式來說，能夠節(jié)省大量的電能，無人機不必攜帶過大的電池，從而進一步降低成本，提高無人機的續(xù)航能力。

附圖說明

圖1示出根據(jù)本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的統(tǒng)一控制的多功能無人機群組整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出根據(jù)本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的統(tǒng)一控制的多功能無人機群中型號為tms320f2812的dsp芯片電路圖；

圖3示出根據(jù)本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的統(tǒng)一控制的多功能無人機群中jtag開發(fā)接口電路的電路圖；

圖4示出根據(jù)本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的統(tǒng)一控制的多功能無人機群中外擴flash存儲器的電路圖；

圖5示出根據(jù)本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的統(tǒng)一控制的多功能無人機群中電源電路圖；

圖6示出根據(jù)本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的統(tǒng)一控制的多功能無人機群中cc2520芯片的電路圖。

附圖標號說明：

1-控制系統(tǒng)

2-指令輸入裝置

3-微處理裝置

4-顯示裝置

5-地面信號收發(fā)裝置

6-機載信號收發(fā)裝置

7-任務(wù)機選擇模塊

具體實施方式

下面通過附圖和實施例對本發(fā)明進一步詳細說明。通過這些說明，本發(fā)明的特點和優(yōu)點將變得更為清楚明確。

在這里專用的詞“示例性”意為“用作例子、實施例或說明性”。這里作為“示例性”所說明的任何實施例不必解釋為優(yōu)于或好于其它實施例。盡管在附圖中示出了實施例的各種方面，但是除非特別指出，不必按比例繪制附圖。

根據(jù)本發(fā)明提供的統(tǒng)一控制的多功能無人機群組，如圖1中所示，該無人機群組包括多架無人機和統(tǒng)一控制所述多架無人機的控制系統(tǒng)，其中，在每架無人機上都搭載有工作裝置，所述工作裝置選自高度計、溫度計、攝像頭、氣壓計、gps接收機中的一種或多種，所述多架無人機都具有互不相同的編號，在實際操作中可以通過阿拉伯?dāng)?shù)字進行編號，賦予每架無人機一個各不相同的名稱。每架無人機上裝載的工作裝置可以各不相同，也可以有一部分無人機上搭載完全相同的工作裝置，每一種工作裝置都至少有一個無人機搭載，即所述無人機群組中包括每一種工作裝置，具體的數(shù)量和分布情況，則可以根據(jù)實際工作需求確定。

本發(fā)明所述的無人機是本領(lǐng)域常用的無人機，優(yōu)選地為無人直升機，所述無人機包括飛行動力系統(tǒng)，即能夠給無人機提供飛行動力的設(shè)備，如無人直升機中的螺旋槳及配套的驅(qū)動電機，無人機還包括導(dǎo)航控制系統(tǒng)，其能夠根據(jù)無人機當(dāng)前所在位置信息和目標位置信息，自動規(guī)劃路徑，并控制飛行動力系統(tǒng)，使得無人機朝向目標位置飛行。

優(yōu)選地，本發(fā)明中所述無人機數(shù)量為2-255架，更優(yōu)選地為10-200架，進一步優(yōu)選地為15-30架。

在一個優(yōu)選的實施方式中，所述控制系統(tǒng)1設(shè)置在地面站中，所述控制系統(tǒng)1包括指令輸入裝置2、微處理裝置3顯示裝置4和地面信號收發(fā)裝置5；

其中，所述指令輸入裝置用于向所述控制系統(tǒng)1中輸入需要執(zhí)行的任務(wù)指令，所述任務(wù)指令包括任務(wù)類型信息、任務(wù)時間信息和任務(wù)地點信息；所述任務(wù)類型選自測氣壓、測高度、測溫度、航拍、探測、采集圖像數(shù)據(jù)、采集地理數(shù)據(jù)等任務(wù)中的一種或多種；所述任務(wù)時間包括開始執(zhí)行任務(wù)的時間點和執(zhí)行任務(wù)的持續(xù)時間；所述任務(wù)地點包括任務(wù)所在地的位置信息，即該位置的經(jīng)度信息、緯度信息和海拔信息，還包括地面站至任務(wù)所在地的路線及路線附近的地圖信息。

優(yōu)選地，需要知道工作地點(例如高原地帶)氣壓數(shù)據(jù)的時候,攜帶有氣壓計的無人機工作；需要知道某物體高度或者飛行高度的時候攜帶高度計的無人機工作；需要測量某地點或地區(qū)(例如地下或無人區(qū))的溫度數(shù)據(jù)的話攜帶溫度傳感器的無人機工作；需要拍攝某物體圖片或觀察周邊情況的時候攜帶攝像頭的無人機工作；上述各應(yīng)用場景是并列關(guān)系，如果需要獲得多種數(shù)據(jù)，則可以攜帶相應(yīng)數(shù)量的無人機工作，以避免全功能無人機出現(xiàn)故障時得不到任何一種測量數(shù)據(jù)；其中，所述航拍、探測、采集圖像數(shù)據(jù)、采集地理數(shù)據(jù)都是需要使用攜帶攝像頭的無人機工作的，其區(qū)別在于無人機上攝像頭的工作方式和工作頻率，在執(zhí)行采集地理數(shù)據(jù)時需要選擇同時裝載有攝像頭和gps接收機的無人機。

所述輸入裝置選自鼠標、鍵盤、觸摸板中的一種或多種，優(yōu)選地，所述輸入裝置與顯示裝置4協(xié)同工作，在顯示裝置中顯示出備選指令，由輸入者選擇相應(yīng)任務(wù)項目；所述顯示裝置包括顯示屏幕。

所述顯示裝置4還用于顯示無人機的狀態(tài)，尤其包括當(dāng)前工作的無人機狀態(tài)信息和無人機的位置信息等。

所述微處理裝置3中預(yù)存有無人機信息，所述無人機信息包括無人機的編號和每個編號所對應(yīng)的無人機上搭載的工作裝置種類；所述微處理裝置3接收由指令輸入裝置輸入的任務(wù)指令信息，并根據(jù)接收到的信息生成控制指令。

地面信號收發(fā)裝置5用于將微處理裝置3生成的控制指令傳遞給無人機。優(yōu)選地，所述地面信號收發(fā)裝置5包括zigbee無線模塊，為了避免混淆，設(shè)置在地面信號收發(fā)裝置5中的zigbee無線模塊稱之為地面zigbee無線模塊；

在每架無人機中都設(shè)置有機載信號收發(fā)裝置6，所述機載信號收發(fā)裝置6與所述地面信號收發(fā)裝置5相類似，都包括有zigbee無線模塊，為了避免混淆，設(shè)置在機載信號收發(fā)裝置6中的zigbee無線模塊稱之為機載zigbee無線模塊；優(yōu)選地，每架無人機上都設(shè)置有一個機載zigbee無線模塊，地面站上同樣只設(shè)置有一個地面zigbee無線模塊。

所述zigbee無線模塊是無線通訊領(lǐng)域中常用的通訊設(shè)備，無人機上的多個機載zigbee無線模塊和地面站上的地面zigbee無線模塊共同構(gòu)成了zigbee組網(wǎng)，在所述zigbee組網(wǎng)中，每個zigbee無線模塊都是一個節(jié)點，在預(yù)定距離內(nèi)，任意兩個節(jié)點都可以保持互相連通，能夠相傳遞信息，實現(xiàn)實時通訊。所述預(yù)定距離是指350-500m以內(nèi)的距離，優(yōu)選為400米以內(nèi)的距離。優(yōu)選地，所述組網(wǎng)采用星型拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計。

優(yōu)選地，在無人機群組系統(tǒng)啟動開始時，組網(wǎng)中的各個節(jié)點自動調(diào)節(jié)頻段，確定適宜的頻段，在選擇頻段的過程中，檢測網(wǎng)絡(luò)中的每一個信道，若信道中有信號則棄用該信道，嘗試其他信道，若信道中無信號，則選擇該信道，通過該信道連通所有的節(jié)點，從而形成組網(wǎng)，所述信道即為信號傳遞的通道，或者稱之為信號頻段。

地面信號收發(fā)裝置5與機載信號收發(fā)裝置6實時通訊；無人機上的機載zigbee無線模塊通過所述zigbee組網(wǎng)將無人機的狀態(tài)信息傳遞給地面zigbee無線模塊，進而傳遞給微處理裝置3，所述無人機的狀態(tài)信息包括無人機當(dāng)前的工作狀態(tài)，即無人機處于執(zhí)行任務(wù)狀態(tài)或者處于待命狀態(tài)，或者處于不能工作的異常狀態(tài)。

所述微處理裝置3根據(jù)接收到的任務(wù)類型選擇裝載有能夠執(zhí)行該任務(wù)工作裝置的無人機去執(zhí)行該任務(wù)，例如：對于任務(wù)類型包括測氣壓的任務(wù)，選擇裝載有氣壓計的無人機執(zhí)行該任務(wù)，對于任務(wù)類型包括測高度的任務(wù)，選擇裝載有高度計的無人機執(zhí)行該任務(wù)，對于任務(wù)類型包括測溫度的任務(wù)，選擇裝載有溫度計的無人機執(zhí)行該任務(wù)，對于任務(wù)類型包括航拍的任務(wù)，選擇裝載有攝像頭的無人機執(zhí)行該任務(wù)，對于任務(wù)類型包括探測的任務(wù)，選擇裝載有攝像頭的無人機執(zhí)行該任務(wù)，對于任務(wù)類型包括采集圖像數(shù)據(jù)的任務(wù)，選擇裝載有攝像頭的無人機執(zhí)行該任務(wù)，對于任務(wù)類型包括采集地理數(shù)據(jù)的任務(wù)，選擇裝載有攝像頭和gps接收機的無人機執(zhí)行該任務(wù)；

當(dāng)有多個無人機能夠執(zhí)行該任務(wù)時，所述微處理裝置3根據(jù)該多個無人機的狀態(tài)信息選擇執(zhí)行任務(wù)的無人機，例如，同樣可以執(zhí)行某一任務(wù)的三架無人機中，一架處于執(zhí)行任務(wù)狀態(tài)，一架處于待命狀態(tài)，還有一架處于不能工作的異常狀態(tài)，所述微處理裝置3選擇待命狀態(tài)的無人機執(zhí)行該任務(wù)，當(dāng)沒有處于待命狀態(tài)的無人機時，通過顯示裝置發(fā)出提示，提醒使用者處于不能工作的異常狀態(tài)的無人機編號，并且提醒處于執(zhí)行任務(wù)狀態(tài)的無人機編號和該無人機執(zhí)行任務(wù)的時間。

在一個優(yōu)選的實施方式中，機載zigbee無線模塊和地面zigbee無線模塊都能夠?qū)崟r獲得其與組網(wǎng)中相鄰節(jié)點之間的信號強度，并且將信號強度信息傳遞給微處理裝置3，其中，地面zigbee無線模塊與多個機載zigbee無線模塊之間分別信號連通，形成多個信道，在地面zigbee無線模塊上顯示有每個與地面zigbee無線模塊相連的信道的信號強度，所述信道的強度就對應(yīng)了信道兩端節(jié)點的信號強度；所述微處理裝置在選擇執(zhí)行任務(wù)的無人機時，當(dāng)有多個無人機既滿足任務(wù)類型要求，還滿足無人機的狀態(tài)信息要求時，選擇信號強度最強的無人機執(zhí)行該任務(wù)，所述信號強度最強的無人機是指與地面zigbee無線模塊直接相連的信道強度。

在一個優(yōu)選的實施方式中，所述控制指令包括指令接收機信息和指令內(nèi)容，其中，所述指令接收機信息包括執(zhí)行該指令內(nèi)容的無人機編號，所述控制指令通過組網(wǎng)傳遞，在傳遞過程中，可能會通過多個節(jié)點進行中轉(zhuǎn)，每個節(jié)點即每個機載zigbee無線模塊在收到所述控制指令時，都會核對該控制指令的指令接收機信息中無人機編號與該節(jié)點所在的無人機編號是否一致，如果一致，該無人機執(zhí)行該控制指令，如果不一致，該無人機不執(zhí)行該控制指令，而是通過機載zigbee無線模塊將該控制指令發(fā)給組網(wǎng)中其他與該機載zigbee無線模塊連通的機載zigbee無線模塊。

優(yōu)選地，當(dāng)某一編號的無人機上機載zigbee無線模塊接收到多個需要該無人機執(zhí)行的控制指令時，核對指令內(nèi)容是否一致，如果一致，只執(zhí)行最先接收到的任務(wù)指令，如果不一致，按照收到控制指令的時間順序先后執(zhí)行。

在一個優(yōu)選的實施方式中，微處理裝置3同時控制多個無人機分別執(zhí)行不同的任務(wù)，所述微處理裝置3在選擇無人機執(zhí)行任務(wù)時，還會考慮任務(wù)地點中任務(wù)所在地的位置信息，確定任務(wù)所在地與地面站之間的距離，當(dāng)該距離大于所述預(yù)定距離時，即大于400米時，微處理裝置3通過控制指令控制至少一個無人機停留在任務(wù)所在地和地面站之間，以便將該無人機上的機載zigbee無線模塊作為傳遞信息的中轉(zhuǎn)站，能夠?qū)⒕嚯x較遠的無人機上的信息傳遞回地面站。

進一步優(yōu)選地，當(dāng)任務(wù)所在地與地面站之間的距離很大，遠遠大于所述預(yù)定距離時，即遠遠大于400米時，控制多個無人機在任務(wù)所在地和地面站之間排成一列，相鄰兩個無人機之間的距離小于所述預(yù)定距離，即小于400米。

在一個優(yōu)選的實施方式中，在所述控制系統(tǒng)中還設(shè)置有任務(wù)機選擇模塊7，所述任務(wù)機選擇模塊7與微處理裝置3相連，所述任務(wù)機選擇模塊用于選擇無人機，并且能夠通過微處理裝置發(fā)出控制指令給該選擇的無人機，控制該無人機執(zhí)行任務(wù)。即，使用者可以通過任務(wù)機選擇模塊直接指定執(zhí)行任務(wù)的無人機，而無需通過微處理裝置3自動選擇，能夠根據(jù)實際情況對自動選擇的無人機進行更改或者調(diào)整，使得該系統(tǒng)對無人機的操控達到智能化與人性化結(jié)合的程度。

在一個優(yōu)選的實施方式中，所述無人機群組中的組網(wǎng)，即zigbee組網(wǎng)中，各個節(jié)點所在的位置隨著無人機的移動而實時變化，再受外界環(huán)境影響，組網(wǎng)某些有聯(lián)系的節(jié)點有可能會暫斷開連接，但是仍然可能會與其他節(jié)點連接，所以該節(jié)點所代表的無人機仍然是可控的，仍然能夠通過其他節(jié)點往復(fù)傳遞信息。

實施例：

根據(jù)本發(fā)明提供的統(tǒng)一控制的多功能無人機群組，其中無人機有20架，該無人機都購自深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司生產(chǎn)的大疆無人機整機或大疆無人機部件并進行自組裝的，多個無人機分別用阿拉伯?dāng)?shù)字編號，編號為1-20號，其中編號為1-4的無人機上搭載的工作裝置為高度計，編號為5-8的無人機上搭載的工作裝置為溫度計，編號為9-12的無人機上搭載的工作裝置為攝像頭，編號為13-16的無人機上搭載的工作裝置為氣壓計，編號為17-20的無人機上搭載的工作裝置為gps接收機；

該無人機群組的地面站中的微處理裝置選用一片型號為tms320f2812的dsp芯片和與之相配套的jtag開發(fā)接口電路及外擴flash存儲器，所述型號為tms320f2812的dsp芯片電路圖詳見圖2,所述jtag開發(fā)接口電路的電路圖詳見圖3，所述外擴flash存儲器的電路圖詳見圖4，相應(yīng)的電源電路詳見圖5；

信號收發(fā)裝置中的zigbee無線模塊選用cc2520芯片，所述cc2520芯片的電路圖詳見圖6；

通過輸入裝置輸入的需要執(zhí)行的任務(wù)指令為：任務(wù)類型：測溫度，任務(wù)時間：10秒后啟動執(zhí)行，任務(wù)地點：東經(jīng)104度，北緯39度，海拔1253m；該任務(wù)地點也是我國阿拉善地區(qū)的某個靶場，該實驗例是在該靶場完成的。

由微處理裝置處理可知，編號為5-8的無人機都可以用于執(zhí)行該任務(wù)，其中，編號為5的無人機處于執(zhí)行任務(wù)狀態(tài)，編號為6和7的無人機處于待命狀態(tài)，編號為8的無人機處于不能工作的異常狀態(tài)，所以可以考慮派遣編號為6和7的無人機去執(zhí)行工作，

根據(jù)機載zigbee無線模塊和地面zigbee無線模塊傳遞給微處理裝置3的信號強度信息可知，編號為6的無人機信號最強，所以最終微處理裝置發(fā)出的控制指令中令接收機信息為6號無人機，指令內(nèi)容為10秒后啟動去東經(jīng)104度，北緯39度，海拔1253米，探測溫度。

所述地面站中的微處理裝置記載的地面站的位置信息為：東經(jīng)105度，北緯39度，海拔1228m，經(jīng)過計算可知任務(wù)所在地與地面站之間的距離為3000m，大于預(yù)定距離，大于400米，所以，無人機繼續(xù)發(fā)出控制指令，控制至少7個待命狀態(tài)的無人機至地面站與任務(wù)地點之間的區(qū)域。

6號無人機在預(yù)定時間內(nèi)啟動，并且飛向任務(wù)地點，在獲得足夠多的信息后返航。

以上結(jié)合了優(yōu)選的實施方式對本發(fā)明進行了說明，不過這些實施方式僅是范例性的，僅起到說明性的作用。在此基礎(chǔ)上，可以對本發(fā)明進行多種替換和改進，這些均落入本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。