1.一種用于機器人分布式控制系統(tǒng)的形式建模方法，其特征在于，所述方法包括：
針對所述機器人分布式控制系統(tǒng)，根據(jù)各微體系結(jié)構(gòu)模型xMAS元件的同步等式，對各xMAS元件在邏輯編程語言ACL2中形式化，得到所述機器人分布式控制系統(tǒng)對應(yīng)的xMAS元模型；其中，所述各xMAS元件包括Arbiter及以下至少一項：Fork、Join、Switch、Merge、Queue、Sink、Source、和Function；
在ACL2中對所述xMAS元模型中的組合邏輯元件和時序邏輯元件進行預(yù)設(shè)屬性的驗證；
根據(jù)所述xMAS元模型，建立所述機器人分布式控制系統(tǒng)對應(yīng)的xMAS網(wǎng)絡(luò)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
通過所述xMAS網(wǎng)絡(luò)，對所述機器人分布式控制系統(tǒng)進行自動驗證。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述機器人分布式控制系統(tǒng)為基于控制器局域網(wǎng)CAN總線的機器人分布式控制系統(tǒng)，所述通過所述xMAS網(wǎng)絡(luò)，對所述機器人分布式控制系統(tǒng)進行自動驗證的步驟包括：驗證以下條件是否均成立：
當(dāng)所述xMAS網(wǎng)絡(luò)中每個接收端都有存儲空間時，所述xMAS網(wǎng)絡(luò)輸出數(shù)據(jù)；
所述CAN總線從每個發(fā)送端仲裁出優(yōu)先級最高的數(shù)據(jù)包輸入所述CAN總線上；
當(dāng)所述CAN總線上有數(shù)據(jù)發(fā)送時，所述數(shù)據(jù)將發(fā)送到接收端；
發(fā)送端發(fā)出的數(shù)據(jù)包有接收端接收；
當(dāng)接收端收到的數(shù)據(jù)包是發(fā)送給自己時，接收該數(shù)據(jù)包；當(dāng)接收端收到的數(shù)據(jù)包不是發(fā)送給自己時，遺棄該數(shù)據(jù)包；
當(dāng)接收端收到的數(shù)據(jù)是正確的命令時，執(zhí)行并且反饋正常信息；當(dāng)接收端收到的數(shù)據(jù)是錯誤的命令時，直接反饋錯誤信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過所述xMAS網(wǎng)絡(luò)，對所述機器人分布式控制系統(tǒng)進行自動驗證之前，所述方法還包括：
對所述xMAS網(wǎng)絡(luò)進行正確性驗證。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述xMAS網(wǎng)絡(luò)包括：xMAS元件、xMAS信道、xMAS時序網(wǎng)絡(luò)；所述對所述xMAS網(wǎng)絡(luò)進行正確性驗證的步驟包括：驗證以下條件是否均成立：
所述xMAS元件、所述xMAS信道、所述xMAS時序網(wǎng)絡(luò)中的每一項都不重復(fù)；
所有的xMAS元件的輸入輸出端口數(shù)量的總和為所述xMAS信道中所有信道數(shù)量總和的兩倍；
針對每條xMAS信道，該xMAS信道為與該信道相連的終端xMAS元件的輸入信道，且為與該信道相連的起始端xMAS元件的輸出信道；
針對每個xMAS元件，該xMAS元件為該元件輸入信道的終端元件，且為該元件輸出信道的起始端元件。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述xMAS網(wǎng)絡(luò)進行正確性驗證的步驟包括：
通過預(yù)設(shè)的驗證函數(shù)，對所述xMAS網(wǎng)絡(luò)進行正確性驗證。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
創(chuàng)建xMAS模型庫，其中，所述xMAS模型庫包括所述xMAS元模型和所述xMAS網(wǎng)絡(luò)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述各xMAS元件包括Arbiter、Fork、Join、Switch、Merge、Queue、Sink、Source、和Function時，所述在ACL2中對所述xMAS元模型中的組合邏輯元件和時序邏輯元件進行預(yù)設(shè)屬性的驗證的步驟包括：驗證以下條件是否均成立：
針對Fork元件，當(dāng)輸入信道連通時，兩個輸出信道同時連通；
針對Join元件，當(dāng)兩個輸入信道連通時，輸出信道同時連通；
針對Switch元件，當(dāng)輸入信道連通時，其中一個輸出信道同時連通；
針對Merge元件，當(dāng)其中一個輸入信道連通時，輸出信道同時連通；
針對Function元件，當(dāng)輸入信道連通時，輸出信道同時連通；
針對Queue元件，當(dāng)隊列為空時，下一個狀態(tài)輸入信道的讀信號為真，且輸出信道的寫信號為假；當(dāng)隊列滿時，下一個狀態(tài)輸入信道的讀信號為假，且輸出信道的寫信號為真；當(dāng)隊列不空不滿時，下一個狀態(tài)輸入信道的讀信號為真，且輸出信道的寫信號為真；
針對Sink元件，當(dāng)輸入信號oracle為真時，下一個狀態(tài)輸入信道的讀信號為真；
針對Source元件，當(dāng)輸入信號oracle為真時，下一個狀態(tài)輸出信道的寫信號為真。
9.一種用于機器人分布式控制系統(tǒng)的形式建模裝置，其特征在于，所述裝置包括：
形式化模塊，用于針對所述機器人分布式控制系統(tǒng)，根據(jù)各微體系結(jié)構(gòu)模型xMAS元件的同步等式，對各xMAS元件在邏輯編程語言ACL2中形式化，得到所述機器人分布式控制系統(tǒng)對應(yīng)的xMAS元模型；其中，所述各xMAS元件包括Arbiter及以下至少一項：Fork、Join、Switch、Merge、Queue、Sink、Source、和Function；
第一驗證模塊，用于在ACL2中對所述xMAS元模型中的組合邏輯元件和時序邏輯元件進行預(yù)設(shè)屬性的驗證；
建立模塊，用于根據(jù)所述xMAS元模型，建立所述機器人分布式控制系統(tǒng)對應(yīng)的xMAS網(wǎng)絡(luò)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
第二驗證模塊，用于通過所述xMAS網(wǎng)絡(luò)，對所述機器人分布式控制系統(tǒng)進行自動驗證。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述機器人分布式控制系統(tǒng)為基于控制器局域網(wǎng)CAN總線的機器人分布式控制系統(tǒng)，所述第二驗證模塊，具體用于驗證以下條件是否均成立：
當(dāng)所述xMAS網(wǎng)絡(luò)中每個接收端都有存儲空間時，所述xMAS網(wǎng)絡(luò)輸出數(shù)據(jù)；
所述CAN總線從每個發(fā)送端仲裁出優(yōu)先級最高的數(shù)據(jù)包輸入所述CAN總線上；
當(dāng)所述CAN總線上有數(shù)據(jù)發(fā)送時，所述數(shù)據(jù)將發(fā)送到接收端；
發(fā)送端發(fā)出的數(shù)據(jù)包有接收端接收；
當(dāng)接收端收到的數(shù)據(jù)包是發(fā)送給自己時，接收該數(shù)據(jù)包；當(dāng)接收端收到的數(shù)據(jù)包不是發(fā)送給自己時，遺棄該數(shù)據(jù)包；
當(dāng)接收端收到的數(shù)據(jù)是正確的命令時，執(zhí)行并且反饋正常信息；當(dāng)接收端收到的數(shù)據(jù)是錯誤的命令時，直接反饋錯誤信息。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
第三驗證模塊，用于對所述xMAS網(wǎng)絡(luò)進行正確性驗證。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述xMAS網(wǎng)絡(luò)包括：xMAS元件、xMAS信道、xMAS時序網(wǎng)絡(luò)；所述第三驗證模塊，具體用于驗證以下條件是否均成立：
所述xMAS元件、所述xMAS信道、所述xMAS時序網(wǎng)絡(luò)中的每一項都不重復(fù)；
所有的xMAS元件的輸入輸出端口數(shù)量的總和為所述xMAS信道中所有信道數(shù)量總和的兩倍；
針對每條xMAS信道，該xMAS信道為與該信道相連的終端xMAS元件的輸入信道，且為與該信道相連的起始端xMAS元件的輸出信道；
針對每個xMAS元件，該xMAS元件為該元件輸入信道的終端元件，且為該元件輸出信道的起始端元件。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述第三驗證模塊，具體用于通過預(yù)設(shè)的驗證函數(shù)，對所述xMAS網(wǎng)絡(luò)進行正確性驗證。
15.根據(jù)權(quán)利要求9-14任一項所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
創(chuàng)建模塊，用于創(chuàng)建xMAS模型庫，其中，所述xMAS模型庫包括所述xMAS模型和所述xMAS網(wǎng)絡(luò)。
16.根據(jù)權(quán)利要求8-14任一項所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述各xMAS元件包括Arbiter、Fork、Join、Switch、Merge、Queue、Sink、Source、和Function時，所述第一驗證模塊，具體用于驗證以下條件是否均成立：
針對Fork元件，當(dāng)輸入信道連通時，兩個輸出信道同時連通；
針對Join元件，當(dāng)兩個輸入信道連通時，輸出信道同時連通；
針對Switch元件，當(dāng)輸入信道連通時，其中一個輸出信道同時連通；
針對Merge元件，當(dāng)其中一個輸入信道連通時，輸出信道同時連通；
針對Function元件，當(dāng)輸入信道連通時，輸出信道同時連通；
針對Queue元件，當(dāng)隊列為空時，下一個狀態(tài)輸入信道的讀信號為真，且輸出信道的寫信號為假；當(dāng)隊列滿時，下一個狀態(tài)輸入信道的讀信號為假，且輸出信道的寫信號為真；當(dāng)隊列不空不滿時，下一個狀態(tài)輸入信道的讀信號為真，且輸出信道的寫信號為真；
針對Sink元件，當(dāng)輸入信號oracle為真時，下一個狀態(tài)輸入信道的讀信號為真；
針對Source元件，當(dāng)輸入信號oracle為真時，下一個狀態(tài)輸出信道的寫信號為真。