本發(fā)明實施例涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機(jī)自主飛行的方法、裝置以及無人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，無人機(jī)在航拍、農(nóng)業(yè)、植保、自拍、快遞運輸、災(zāi)難救援、觀察野生動物、監(jiān)控傳染病、測繪、新聞報道、電力巡檢、救災(zāi)、影視拍攝、制造浪漫等等領(lǐng)域的應(yīng)用，大大地拓展了無人機(jī)的用途。

在無人機(jī)的自主飛行控制方面，目前主要是基于人工設(shè)定的路徑自主飛行，人為干預(yù)程度較大，使得無人機(jī)不夠智能化。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例主要解決的技術(shù)問題是提供一種無人機(jī)自主飛行的方法、裝置以及無人機(jī)，能夠在無人為干預(yù)的情況下實現(xiàn)自主飛行，智能化程度較高，使用方便。

第一方面，為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例采用的一個技術(shù)方案是：提供一種無人機(jī)自主飛行的方法，包括：

獲取包含幾何圖形的拍攝圖像；

識別所述幾何圖形，并根據(jù)識別結(jié)果生成引導(dǎo)路徑；

控制所述無人機(jī)沿所述引導(dǎo)路徑自主飛行。

其中，識別所述幾何圖形，并根據(jù)識別結(jié)果生成引導(dǎo)路徑，包括：

將所述拍攝圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像；

對所述灰度圖像進(jìn)行邊緣檢測和二值化處理，得到二值化的邊緣圖像；

利用預(yù)設(shè)算法對所述邊緣圖像進(jìn)行檢測，以獲得至少一種幾何圖形；

根據(jù)所述至少一種幾何圖形生成引導(dǎo)路徑。

其中，根據(jù)所述至少一種幾何圖形生成引導(dǎo)路徑，包括：

將所述至少一種幾何圖形中灰度值的差異值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的幾何圖形進(jìn)行拼接，獲得第一拼接圖形；

根據(jù)所述第一拼接圖形生成引導(dǎo)路徑。

其中，根據(jù)所述至少一種幾何圖形生成引導(dǎo)路徑，包括：

將所述至少一種幾何圖形發(fā)送至與所述無人機(jī)進(jìn)行連接通信的移動終端；

根據(jù)用戶對所述移動終端顯示的所述至少一種幾何圖形輸入的連接指令，獲得第二拼接圖形；

根據(jù)所述第二拼接圖形生成引導(dǎo)路徑。

其中，

獲取包含幾何圖形的拍攝圖像，包括：

獲取包含幾何圖形的前一幀拍攝圖像和當(dāng)前幀拍攝圖像；

識別所述幾何圖形，并根據(jù)識別結(jié)果生成引導(dǎo)路徑，包括：

識別所述前一幀拍攝圖像的幾何圖形和所述當(dāng)前幀拍攝圖像的幾何圖形；

將所述前一幀拍攝圖像與所述當(dāng)前幀拍攝圖像進(jìn)行拼接，獲得拼接后的幾何圖形；

根據(jù)所述拼接后的幾何圖形生成引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向；

控制所述無人機(jī)沿所述引導(dǎo)路徑自主飛行，包括：

控制所述無人機(jī)沿所述引導(dǎo)路徑和所述引導(dǎo)方向自主飛行。

其中，所述方法還包括：

根據(jù)所述無人機(jī)的全球定位系統(tǒng)GPS位置信息，將所述引導(dǎo)路徑疊加至通過移動終端顯示的地圖上。

其中，若所述引導(dǎo)路徑包含閉環(huán)線特征，所述方法還包括：

獲取包含幾何圖形的起始拍攝圖像；

在所述無人機(jī)沿所述引導(dǎo)路徑自主飛行的過程中，若每隔預(yù)設(shè)時長獲取的拍攝圖像中存在與所述起始拍攝圖像匹配的拍攝圖像，則控制所述無人機(jī)結(jié)束飛行。

第二方面，為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例采用的另一個技術(shù)方案是：提供一種無人機(jī)自主飛行的裝置，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取包含幾何圖形的拍攝圖像；

路徑生成模塊，用于識別所述幾何圖形，并根據(jù)識別結(jié)果生成引導(dǎo)路徑；

飛行控制模塊，用于控制所述無人機(jī)沿所述引導(dǎo)路徑自主飛行。

其中，所述路徑生成模塊包括：

圖像轉(zhuǎn)換單元，用于將所述拍攝圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像；

第一檢測處理單元，用于對所述灰度圖像進(jìn)行邊緣檢測和二值化處理，得到二值化的邊緣圖像；

第二檢測處理單元，用于利用預(yù)設(shè)算法對所述邊緣圖像進(jìn)行檢測，以獲得至少一種幾何圖形；

引導(dǎo)路徑生成單元，用于根據(jù)所述至少一種幾何圖形生成引導(dǎo)路徑。

其中，所述引導(dǎo)路徑生成單元具體用于將所述至少一種幾何圖形中灰度值的差異值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的幾何圖形進(jìn)行拼接，獲得第一拼接圖形，并根據(jù)所述第一拼接圖形生成引導(dǎo)路徑。

其中，所述引導(dǎo)路徑生成單元具體用于將所述至少一種幾何圖形發(fā)送至與所述無人機(jī)進(jìn)行連接通信的移動終端，根據(jù)用戶對所述移動終端顯示的所述至少一種幾何圖形輸入的連接指令，獲得第二拼接圖形，根據(jù)所述第二拼接圖形生成引導(dǎo)路徑。

其中，

所述圖像獲取模塊用于獲取包含幾何圖形的前一幀拍攝圖像和當(dāng)前幀拍攝圖像；

所述路徑生成模塊用于識別所述前一幀拍攝圖像的幾何圖形和所述當(dāng)前幀拍攝圖像的幾何圖形，將所述前一幀拍攝圖像與所述當(dāng)前幀拍攝圖像進(jìn)行拼接，獲得拼接后的幾何圖形，根據(jù)所述拼接后的幾何圖形生成引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向；

所述飛行控制模塊用于控制所述無人機(jī)沿所述引導(dǎo)路徑和所述引導(dǎo)方向自主飛行。

其中，所述裝置還包括疊加模塊，用于根據(jù)所述無人機(jī)的全球定位系統(tǒng)GPS位置信息，將所述引導(dǎo)路徑疊加至通過移動終端顯示的地圖上。

其中，若所述幾何圖形包含閉環(huán)線特征，所述裝置還包括：

起始圖像獲取模塊，用于獲取包含幾何圖形的起始拍攝圖像；

結(jié)束飛行控制模塊，用于在所述無人機(jī)沿所述引導(dǎo)路徑自主飛行的過程中，若每隔預(yù)設(shè)時長獲取的拍攝圖像中存在與所述起始拍攝圖像匹配的拍攝圖像，則控制所述無人機(jī)結(jié)束飛行。

第三方面，為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例采用的另一個技術(shù)方案是：提供了一種無人機(jī)，包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的預(yù)設(shè)指令，所述預(yù)設(shè)指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行上述任一所述的方法。

第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)可執(zhí)行預(yù)設(shè)指令，所述計算機(jī)可執(zhí)行預(yù)設(shè)指令用于使計算機(jī)執(zhí)行如上所述的方法。

第五方面，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲在非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序包括程序預(yù)設(shè)指令，當(dāng)所述程序預(yù)設(shè)指令被計算機(jī)執(zhí)行時，使所述計算機(jī)執(zhí)行如上所述的方法。

本發(fā)明實施例提供的一種無人機(jī)自主飛行的方法和裝置，通過獲取包含幾何圖形的拍攝圖像，并識別幾何圖形，根據(jù)識別結(jié)果生成引導(dǎo)路徑，以便控制無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑自主飛行，能夠在無人為干預(yù)的情況下實現(xiàn)自主飛行，智能化程度較高，使用方便。

附圖說明

一個或多個實施例通過與之對應(yīng)的附圖中的圖片進(jìn)行示例性說明，這些示例性說明并不構(gòu)成對實施例的限定，附圖中具有相同參考數(shù)字標(biāo)號的元件表示為類似的元件，除非有特別申明，附圖中的圖不構(gòu)成比例限制。

圖1是本發(fā)明實施例提供的一種無人機(jī)自主飛行的方法的流程圖；

圖2是生成引導(dǎo)路徑過程中的一實際應(yīng)用示意圖；

圖3是生成引導(dǎo)路徑過程中的另一實際應(yīng)用示意圖；

圖4是根據(jù)用戶操作將幾何圖形進(jìn)行連接的實際應(yīng)用示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例提供的一種無人機(jī)自主飛行的方法的流程圖；

圖6是本發(fā)明實施例提供的一種無人機(jī)自主飛行的裝置的功能框圖；

圖7是圖6中所示路徑生成模塊的功能框圖；

圖8是本發(fā)明又一實施例提供的一種無人機(jī)自主飛行的裝置的功能框圖；

圖9是本發(fā)明實施例提供的一種執(zhí)行無人機(jī)自主飛行的方法的無人機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施例

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

此外，下面所描述的本發(fā)明各個實施例中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

下面結(jié)合具體附圖對本發(fā)明實施例作具體闡述。

如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種無人機(jī)自主飛行的方法，該方法包括：步驟11、步驟12和步驟13。

步驟11包括：獲取包含幾何圖形的拍攝圖像。

在本發(fā)明實施例中，無人機(jī)上配置有云臺，云臺上安裝有攝像模組，攝像模組可以由一個或多個攝像頭組成，該攝像模組用于拍攝圖像。幾何圖形包括但不限于直線、曲線、圓形、橢圓形、多邊形以及上述至少兩個幾何圖形的組合圖形。例如，交通標(biāo)志線、操場跑道等。步驟11獲取包含幾何圖形的拍攝圖像可以是實時或每隔特定時間獲取無人機(jī)上的攝像模組拍攝到的圖像；也可以是實時或每隔特定時間接收與無人機(jī)連接通信的移動終端傳輸給無人機(jī)的圖像，該圖像可以是移動終端預(yù)先拍攝并存儲的。

步驟12包括：識別幾何圖形，并根據(jù)識別結(jié)果生成引導(dǎo)路徑。

步驟13包括：控制無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑自主飛行。

在一可選實施例中，步驟12更具體地包括：

步驟一、將拍攝圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像；

步驟二、對灰度圖像進(jìn)行邊緣檢測和二值化處理，得到二值化的邊緣圖像；

步驟三、利用預(yù)設(shè)算法對邊緣圖像進(jìn)行檢測，以獲得至少一種幾何圖形；

步驟四、根據(jù)至少一種幾何圖形生成引導(dǎo)路徑。

在本發(fā)明實施例中，幾何圖形可以包括直線、曲線、圓弧等非閉環(huán)圖形，也可以包括圓、橢圓等閉環(huán)圖形，提到的直線可以是具有一定曲度的線段。若拍攝圖像為RGB圖像，則將RGB圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像，進(jìn)而可以利用Canny算子對灰度圖像做邊緣檢測和二值化處理，得到二值化的邊緣圖像。進(jìn)一步地利用霍夫變換(Hough Transform)算法對邊緣圖像進(jìn)行邊緣檢測，以獲得至少一種幾何圖形。

在根據(jù)至少一種幾何圖形生成引導(dǎo)路徑的方式上，可以采用將至少一種幾何圖形中灰度值的差異值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的幾何圖形進(jìn)行拼接，獲得第一拼接圖形，進(jìn)而根據(jù)第一拼接圖形生成引導(dǎo)路徑。

上述差異值可以是兩個幾何圖形的灰度值或平均灰度值的差值，也可以是兩個幾何圖形灰度值或平均灰度值的比值，預(yù)設(shè)范圍可以根據(jù)實際應(yīng)用的需要進(jìn)行設(shè)定。例如，將一條直線與一條曲線進(jìn)行拼接；又如，將一條曲線與一個圓弧進(jìn)行拼接；又如，將兩條曲線進(jìn)行拼接。如圖2和圖3所示，將相鄰的兩條直線進(jìn)行拼接，生成引導(dǎo)路徑，其中，相鄰的兩條直線的灰度值或平均灰度值的差異值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

在實際應(yīng)用中，可能無法根據(jù)有些幾何圖形生成引導(dǎo)路徑，影響無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑自主飛行，需要輔助于人工操作，因此，步驟12更具體地包括：將至少一種幾何圖形發(fā)送至與無人機(jī)進(jìn)行連接通信的移動終端，并根據(jù)用戶對移動終端顯示的至少一種幾何圖形輸入的連接指令，獲得第二拼接圖形，進(jìn)而根據(jù)第二拼接圖形生成引導(dǎo)路徑。

當(dāng)至少一種幾何圖形中存在無法智能連接的幾何圖形時，無人機(jī)可以將幾何圖形通過無線方式發(fā)送至與無人機(jī)進(jìn)行連接通信的手機(jī)、平板電腦等移動終端進(jìn)行顯示，如圖4所示，用戶操作移動終端將相鄰的兩條直線進(jìn)行連接，生成引導(dǎo)路徑，從而便于控制無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑自主飛行。

在一可選實施例中，為了便于通過移動終端查看無人機(jī)在地圖上的位置以及飛行路徑，可以根據(jù)無人機(jī)的全球定位系統(tǒng)GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))位置信息，將引導(dǎo)路徑疊加至通過移動終端顯示的地圖上。

在一可選實施例中，若引導(dǎo)路徑包含閉環(huán)線特征，為了實現(xiàn)無人機(jī)在完成一圈或多圈飛行后，自動結(jié)束飛行，所述無人機(jī)自主飛行的方法還包括：獲取包含幾何圖形的起始拍攝圖像，在無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑自主飛行的過程中，若每隔預(yù)設(shè)時長獲取的拍攝圖像中存在與起始拍攝圖像匹配的拍攝圖像，則控制無人機(jī)結(jié)束飛行。例如，可以采用sift(scale-invariant feature transform，尺度不變特征變換)特征點匹配算法，當(dāng)無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑自主飛行的過程中獲取的拍攝圖像中幾何圖形的sift特征點集與起始拍攝圖像中幾何圖形的sift特征點的歐式距離在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，則可以判定存在與起始拍攝圖像匹配的拍攝圖像，從而控制無人機(jī)結(jié)束飛行。無人機(jī)結(jié)束飛行的方式可以是懸停、降落等。

在一可選實施例中，若引導(dǎo)路徑包含非閉合的線性特征，可以控制無人機(jī)到達(dá)非閉合的線性特征對應(yīng)的端點時自動結(jié)束飛行。

本發(fā)明實施例提供的一種無人機(jī)自主飛行的方法，通過獲取包含幾何圖形的拍攝圖像，識別幾何圖形，并根據(jù)識別結(jié)果生成引導(dǎo)路徑，以便控制無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑自主飛行，智能化程度較高，使用方便。

如圖5所示，本發(fā)明實施例提供了一種無人機(jī)自主飛行的方法，該方法包括：步驟51、步驟52、步驟53、步驟54和步驟55。其中，

步驟51包括：獲取包含幾何圖形的前一幀拍攝圖像和當(dāng)前幀拍攝圖像。

步驟52包括：識別前一幀拍攝圖像的幾何圖形和當(dāng)前幀拍攝圖像的幾何圖形。

步驟53包括：將前一幀拍攝圖像與當(dāng)前幀拍攝圖像進(jìn)行拼接，獲得拼接后的幾何圖形。

步驟54包括：根據(jù)拼接后的幾何圖形生成引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向。

步驟55包括：控制無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向自主飛行。

在本發(fā)明實施例中，可以采用sift特征點匹配將前一幀拍攝圖像與當(dāng)前幀拍攝圖像進(jìn)行拼接，并根據(jù)拼接后的幾何圖形生成引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向(即運動方向)，進(jìn)而控制無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向自主飛行。

本發(fā)明實施例提供的一種無人機(jī)自主飛行的方法，通過獲取包含幾何圖形的前一幀拍攝圖像和當(dāng)前幀拍攝圖像，識別前一幀拍攝圖像的幾何圖形和當(dāng)前幀拍攝圖像的幾何圖形，將前一幀拍攝圖像與當(dāng)前幀拍攝圖像進(jìn)行拼接，獲得拼接后的幾何圖形，根據(jù)拼接后的幾何圖形生成引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向，進(jìn)而控制無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向自主飛行，智能化程度較高，使用方便。

在一可選實施例中，為了便于通過移動終端查看無人機(jī)在地圖上的位置以及飛行路徑，可以根據(jù)無人機(jī)的GPS位置信息，將引導(dǎo)路徑疊加至通過移動終端顯示的地圖上。

如圖6所示，本發(fā)明實施例提供了一種無人機(jī)自主飛行的裝置60，該裝置60包括：圖像獲取模塊61、路徑生成模塊62和飛行控制模塊63。其中，

圖像獲取模塊61用于獲取包含幾何圖形的拍攝圖像。

在本發(fā)明實施例中，無人機(jī)上配置有云臺，云臺上安裝有攝像模組，該攝像模組用于拍攝圖像。幾何圖形包括但不限于直線、曲線、圓形、橢圓形、多邊形以及上述至少兩個幾何圖形的組合圖形。例如，交通標(biāo)志線、操場跑道等。

路徑生成模塊62用于識別幾何圖形，并根據(jù)識別結(jié)果生成引導(dǎo)路徑。

飛行控制模塊63用于控制無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑自主飛行。

在本發(fā)明實施例中，如圖7所示，路徑生成模塊62更具體地包括：圖像轉(zhuǎn)換單元621、第一檢測處理單元622、第二檢測處理單元623和引導(dǎo)路徑生成單元624。其中，

圖像轉(zhuǎn)換單元621用于將拍攝圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像。

第一檢測處理單元622用于對灰度圖像進(jìn)行邊緣檢測和二值化處理，得到二值化的邊緣圖像；

第二檢測處理單元623用于利用預(yù)設(shè)算法對邊緣圖像進(jìn)行檢測，以獲得至少一種幾何圖形；

引導(dǎo)路徑生成單元624用于根據(jù)至少一種幾何圖形生成引導(dǎo)路徑。

在本發(fā)明實施例中，幾何圖形可以包括直線、曲線、圓弧等非閉環(huán)圖形，也可以包括圓、橢圓等閉環(huán)圖形，提到的直線可以是具有一定曲度的線段。若拍攝圖像為RGB圖像，則將RGB圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像，進(jìn)而可以利用Canny算子對灰度圖像做邊緣檢測和二值化處理，得到二值化的邊緣圖像。進(jìn)一步地利用霍夫變換(Hough Transform)算法對邊緣圖像進(jìn)行邊緣檢測，以獲得至少一種幾何圖形。

在一可選實施例中，更具體的，引導(dǎo)路徑生成單元624可以具體用于將至少一種幾何圖形中灰度值的差異值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的幾何圖形進(jìn)行拼接，獲得第一拼接圖形，并根據(jù)第一拼接圖形生成引導(dǎo)路徑。

上述差異值可以是兩個幾何圖形的灰度值或平均灰度值的差值，也可以是兩個幾何圖形灰度值或平均灰度值的比值，預(yù)設(shè)范圍可以根據(jù)實際應(yīng)用的需要進(jìn)行設(shè)定。例如，將一條直線與一條曲線進(jìn)行拼接，又如，將一條曲線與一個圓弧進(jìn)行拼接，又如，將兩條曲線進(jìn)行拼接。如圖2和圖3所示，將相鄰的兩條直線進(jìn)行拼接，生成引導(dǎo)路徑，其中，相鄰的兩條直線的灰度值的差異值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

在實際應(yīng)用中，可能無法根據(jù)有些幾何圖形生成引導(dǎo)路徑，影響無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑自主飛行，需要輔助于人工操作，因此，引導(dǎo)路徑生成單元624可以具體將至少一種幾何圖形發(fā)送至與無人機(jī)進(jìn)行連接通信的移動終端，并根據(jù)用戶對移動終端顯示的至少一種幾何圖形輸入的連接指令，獲得第二拼接圖形，進(jìn)而根據(jù)第二拼接圖形生成引導(dǎo)路徑。

當(dāng)至少一種幾何圖形中存在無法智能連接的幾何圖形時，無人機(jī)可以將幾何圖形通過無線方式發(fā)送至手機(jī)、平板電腦等移動終端進(jìn)行顯示，如圖4所示，用戶操作移動終端將相鄰的兩條直線進(jìn)行連接，生成引導(dǎo)路徑，從而便于控制無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑自主飛行。

在一可選實施例中，為了便于通過移動終端查看無人機(jī)在地圖上的位置以及飛行路徑，所述無人機(jī)自主飛行的裝置還包括疊加模塊，該疊加模塊用于根據(jù)無人機(jī)的GPS位置信息，將引導(dǎo)路徑疊加至通過移動終端顯示的地圖上。

在一可選實施例中，若引導(dǎo)路徑包含閉環(huán)線特征，為了實現(xiàn)無人機(jī)在完成一圈或多圈飛行后，自動結(jié)束飛行，所述無人機(jī)自主飛行的裝置還包括：起始圖像獲取模塊和結(jié)束飛行控制模塊。其中，

起始圖像獲取模塊用于獲取包含幾何圖形的起始拍攝圖像；結(jié)束飛行控制模塊，用于在無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑自主飛行的過程中，若每隔預(yù)設(shè)時長獲取的拍攝圖像中存在與起始拍攝圖像匹配的拍攝圖像，則控制無人機(jī)結(jié)束飛行。例如，可以采用sift特征點匹配算法，當(dāng)無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑自主飛行的過程中獲取的拍攝圖像中幾何圖形的sift特征點集與起始拍攝圖像中幾何圖形的sift特征點的歐式距離在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，則可以判定存在與起始拍攝圖像匹配的拍攝圖像，從而控制無人機(jī)結(jié)束飛行。無人機(jī)結(jié)束飛行的方式可以是懸停、降落等。

在一可選實施例中，若引導(dǎo)路徑包含非閉合的線性特征，可以控制無人機(jī)到達(dá)非閉合的線性特征對應(yīng)的端點時自動結(jié)束飛行。

本發(fā)明實施例提供的一種無人機(jī)自主飛行的裝置60，通過圖像獲取模塊61獲取包含幾何圖形的拍攝圖像，路徑生成模塊62識別幾何圖形，并根據(jù)識別結(jié)果生成引導(dǎo)路徑，以便飛行控制模塊63控制無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑自主飛行，智能化程度較高，使用方便。

如圖8所示，本發(fā)明實施例提供了一種無人機(jī)自主飛行的裝置80，該裝置80包括：圖像獲取模塊81、路徑生成模塊82和飛行控制模塊83。其中，

圖像獲取模塊81用于獲取包含幾何圖形的前一幀拍攝圖像和當(dāng)前幀拍攝圖像。

路徑生成模塊82用于識別前一幀拍攝圖像的幾何圖形和當(dāng)前幀拍攝圖像的幾何圖形，將前一幀拍攝圖像與當(dāng)前幀拍攝圖像進(jìn)行拼接，獲得拼接后的幾何圖形，根據(jù)拼接后的幾何圖形生成引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向。

飛行控制模塊83用于控制無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向自主飛行。

在本發(fā)明實施例中，可以采用sift特征點匹配將前一幀拍攝圖像與當(dāng)前幀拍攝圖像進(jìn)行拼接，并根據(jù)拼接后的幾何圖形生成引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向(即運動方向)，進(jìn)而控制無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向自主飛行。

本發(fā)明實施例提供的一種無人機(jī)自主飛行的裝置80，通過圖像獲取模塊81獲取包含幾何圖形的前一幀拍攝圖像和當(dāng)前幀拍攝圖像，路徑生成模塊82識別前一幀拍攝圖像的幾何圖形和當(dāng)前幀拍攝圖像的幾何圖形，將前一幀拍攝圖像與當(dāng)前幀拍攝圖像進(jìn)行拼接，獲得拼接后的幾何圖形，根據(jù)拼接后的幾何圖形生成引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向，進(jìn)而飛行控制模塊83控制無人機(jī)沿引導(dǎo)路徑和引導(dǎo)方向自主飛行，智能化程度較高，使用方便。

圖9是本發(fā)明實施例提供的一種執(zhí)行無人機(jī)自主飛行的方法的無人機(jī)90的硬件結(jié)構(gòu)示意圖。如圖9所示，該無人機(jī)90可以包括：

一個或多個處理器91、存儲器92以及攝像裝置93，圖9中以一個處理器91為例。

處理器91、存儲器92以及攝像裝置93可以通過總線或者其他方式連接，圖9中以通過總線連接為例。其中，處理器91和存儲器92可以設(shè)于無人機(jī)90的機(jī)身內(nèi)部，攝像裝置93可以與機(jī)身連接，設(shè)于機(jī)身的外部。

存儲器92作為一種非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，可用于存儲非易失性軟件程序、非易失性計算機(jī)可執(zhí)行程序以及模塊，如本發(fā)明實施例中的無人機(jī)自主飛行的方法對應(yīng)的程序指令/模塊(例如，附圖6所示的圖像獲取模塊61、路徑生成模塊62和飛行控制模塊63，附圖7中的圖像轉(zhuǎn)換單元621、第一檢測處理單元622、第二檢測處理單元623和引導(dǎo)路徑生成單元624，附圖8中的圖像獲取模塊81、路徑生成模塊82和飛行控制模塊83)。處理器91和攝像裝置93通過運行存儲在存儲器92中的非易失性軟件程序、指令以及模塊，從而執(zhí)行無人機(jī)90的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，即實現(xiàn)上述方法實施例的無人機(jī)自主飛行的方法。

存儲器92可以包括存儲程序區(qū)和存儲數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲程序區(qū)可存儲操作系統(tǒng)、至少一個功能所需要的應(yīng)用程序；存儲數(shù)據(jù)區(qū)可存儲根據(jù)拍攝構(gòu)圖的裝置的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，存儲器92可以包括高速隨機(jī)存取存儲器，還可以包括非易失性存儲器，例如至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他非易失性固態(tài)存儲器件。在一些實施例中，存儲器92可選包括相對于處理器91遠(yuǎn)程設(shè)置的存儲器，這些遠(yuǎn)程存儲器可以通過網(wǎng)絡(luò)連接至拍攝構(gòu)圖的裝置。上述網(wǎng)絡(luò)的實例包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動通信網(wǎng)及其組合。

所述一個或者多個模塊存儲在所述存儲器92中，當(dāng)被所述一個或者多個處理器91執(zhí)行時，執(zhí)行上述任意方法實施例中的無人機(jī)自主飛行的方法，例如，執(zhí)行以上描述的圖1中的方法步驟11、步驟12和步驟13，圖5中的方法步驟51至步驟55，附圖6所示的圖像獲取模塊61、路徑生成模塊62和飛行控制模塊63，附圖7中的圖像轉(zhuǎn)換單元621、第一檢測處理單元622、第二檢測處理單元623和引導(dǎo)路徑生成單元624，附圖8中的圖像獲取模塊81、路徑生成模塊82和飛行控制模塊83的功能。

上述無人機(jī)90可執(zhí)行本發(fā)明實施例所提供的無人機(jī)自主飛行的方法，具備執(zhí)行方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。未在本實施例中詳盡描述的技術(shù)細(xì)節(jié)，可參見本發(fā)明實施例所提供的無人機(jī)自主飛行的方法。

本發(fā)明實施例提供了一種非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)可執(zhí)行指令，該計算機(jī)可執(zhí)行指令被一個或多個處理器執(zhí)行，例如圖9中的一個處理器91，可使得上述一個或多個處理器可執(zhí)行上述任意方法實施例中的無人機(jī)自主飛行的方法，例如，執(zhí)行以上描述的圖1中的方法步驟11、步驟12和步驟13，圖5中的方法步驟51至步驟55，附圖6所示的圖像獲取模塊61、路徑生成模塊62和飛行控制模塊63，附圖7中的圖像轉(zhuǎn)換單元621、第一檢測處理單元622、第二檢測處理單元623和引導(dǎo)路徑生成單元624，附圖8中的圖像獲取模塊81、路徑生成模塊82和飛行控制模塊83的功能。

以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

通過以上的實施例的描述，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以清楚地了解到各實施例可借助軟件加通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程是可以通過計算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲于一計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述的存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(Read-Only Memory,ROM)或隨機(jī)存儲記憶體(Random Access Memory，RAM)等。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本申請的技術(shù)方案，而非對其限制；在本申請的思路下，以上實施例或者不同實施例中的技術(shù)特征之間也可以進(jìn)行組合，步驟可以以任意順序?qū)崿F(xiàn)，并存在如上所述的本申請的不同方面的許多其它變化，為了簡明，它們沒有在細(xì)節(jié)中提供；盡管參照前述實施例對本申請進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本申請各實施例技術(shù)方案的范圍。