本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種電場(chǎng)避讓型無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

無(wú)人機(jī)作為重要的搭載工具，越來(lái)越多的應(yīng)用在各種工程環(huán)境中，大大提升了工程進(jìn)度和效率，同時(shí)降低勞動(dòng)強(qiáng)度。

通常情況下，無(wú)人機(jī)搭載工程設(shè)備進(jìn)入作作業(yè)環(huán)境，進(jìn)行幾點(diǎn)操作，以便高效作業(yè)。但是，在很多工程環(huán)境中，由于密集的設(shè)備，線路產(chǎn)生了復(fù)雜的混合電場(chǎng)，對(duì)無(wú)人機(jī)的操作作業(yè)有一定的影響，甚至當(dāng)某一區(qū)域的電場(chǎng)強(qiáng)度超出一定量時(shí)，對(duì)無(wú)人機(jī)本身的飛行安全都產(chǎn)生了威脅。

現(xiàn)有技術(shù)中，都是通過(guò)采用新材料或者無(wú)人機(jī)上設(shè)置屏蔽結(jié)構(gòu)的方式來(lái)抑制電場(chǎng)影響的，往往導(dǎo)致造價(jià)成本居高不下，機(jī)身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜化，影響機(jī)身的載重續(xù)航。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種電場(chǎng)避讓型無(wú)人機(jī)，解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人機(jī)電場(chǎng)影響抑制措施成本高，導(dǎo)致機(jī)身結(jié)構(gòu)復(fù)雜，影響續(xù)航的技術(shù)問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種電場(chǎng)避讓型無(wú)人機(jī)，包括：無(wú)人機(jī)、電場(chǎng)傳感器、活動(dòng)支架、支架驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)以及電場(chǎng)測(cè)量控制器；

所述電場(chǎng)傳感器通過(guò)所述活動(dòng)支架固定在所述無(wú)人機(jī)上，以所述無(wú)人機(jī)為原點(diǎn)，執(zhí)行上向、下向、左向、右向、前向以及后向六個(gè)方向的電場(chǎng)強(qiáng)度；

所述支架驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述活動(dòng)支架相連，驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)支架上向、下向、左向、右向、前向以及后向六個(gè)方向的伸縮操作；

所述電場(chǎng)測(cè)量控制器與所述電場(chǎng)傳感器相連，獲取電場(chǎng)測(cè)量數(shù)據(jù)；

所述電場(chǎng)測(cè)量控制器與所述支架驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)相連，控制活動(dòng)支架的伸縮，并記錄伸縮量；

所述電場(chǎng)測(cè)量控制器與所述無(wú)人機(jī)的飛行控制器相連，獲取控制質(zhì)量并反饋電場(chǎng)測(cè)量信息和伸縮量信息。

進(jìn)一步地，所述電場(chǎng)測(cè)量控制器包括：支架控制單元、電場(chǎng)測(cè)量控制單元以及數(shù)據(jù)處理單元；

所述支架控制單元與所述支架驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)相連，控制所述活動(dòng)支架的伸縮操作并記錄伸縮量；

所述電場(chǎng)測(cè)量控制單元與所述電場(chǎng)傳感器相連，獲取電場(chǎng)測(cè)量信息；

所述數(shù)據(jù)處理單元分別與所述支架控制單元以及所述電場(chǎng)測(cè)量控制單元相連，獲取活動(dòng)支架朝向信息、伸縮量以及電場(chǎng)測(cè)量信息，并匹配存儲(chǔ)；

所述數(shù)據(jù)處理單元將所述活動(dòng)支架朝向信息、伸縮量以及電場(chǎng)測(cè)量信息構(gòu)成數(shù)組信息發(fā)送給飛行控制器，并反饋給控制地面站。

進(jìn)一步地，所述活動(dòng)支架包括：電動(dòng)伸縮桿以及位于桿頂?shù)膫鞲衅鞯鬃?/p>

所述電場(chǎng)傳感器固定在所述傳感器底座；

所述電動(dòng)伸縮桿與所述支架控制單元相連。

進(jìn)一步地，所述活動(dòng)支架還包括：電驅(qū)轉(zhuǎn)動(dòng)底座；

所述電動(dòng)伸縮桿底端固定在所述電驅(qū)轉(zhuǎn)動(dòng)底座上，執(zhí)行徑向角度調(diào)整操作；

所述電驅(qū)轉(zhuǎn)動(dòng)單元與所述支架控制單元相連。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動(dòng)底座、電動(dòng)伸縮桿以及位于桿頂?shù)膫鞲衅鞯鬃灿辛?，分別設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)的機(jī)身上向側(cè)、下向側(cè)、左向側(cè)、右向側(cè)、前向側(cè)以及后向側(cè)。

進(jìn)一步地，所述電場(chǎng)測(cè)量控制器包括：強(qiáng)場(chǎng)報(bào)警器；

所述強(qiáng)場(chǎng)報(bào)警控制器與所述電場(chǎng)傳感器相連；

當(dāng)電場(chǎng)測(cè)量值超出報(bào)警閾值時(shí)，強(qiáng)場(chǎng)報(bào)警器向飛行控制器發(fā)出報(bào)警信息。

進(jìn)一步地，所述無(wú)人機(jī)的機(jī)身上設(shè)置監(jiān)控?cái)z像頭組，監(jiān)控所述無(wú)人機(jī)上向、下向、左向、右向、前向以及后向六個(gè)方向的空域信息。

進(jìn)一步地，所述飛行控制器將測(cè)得的支架朝向編號(hào)、伸縮量以及電場(chǎng)測(cè)量值發(fā)送給所述地面站；

所述地面站建立無(wú)人機(jī)的周?chē)妶?chǎng)分布三維信息。

進(jìn)一步地，所述無(wú)人機(jī)還包括：電場(chǎng)測(cè)量操作遙控器；

所述電場(chǎng)測(cè)量操作遙控器依次通過(guò)所述地面站、所述飛行控制器與所述電場(chǎng)測(cè)量控制器與所述支架驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)相連，獨(dú)立控制活動(dòng)支架。

本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的電場(chǎng)避讓型無(wú)人機(jī)，通過(guò)在無(wú)人機(jī)上搭載電場(chǎng)測(cè)量結(jié)構(gòu)，實(shí)時(shí)反應(yīng)無(wú)人機(jī)相鄰空域的電場(chǎng)分布，從而給無(wú)人機(jī)的飛行控制，提供參考，從而選則電場(chǎng)影響最小的無(wú)人機(jī)工作位置，保證搭載設(shè)備的工作效率的同時(shí)，也降低無(wú)人機(jī)自身的飛行風(fēng)險(xiǎn)。通過(guò)在無(wú)人機(jī)周身六個(gè)方位，進(jìn)行電場(chǎng)測(cè)量并通過(guò)伸縮支架向外延伸，擴(kuò)大測(cè)量方位，從而形成一個(gè)立體的全空域測(cè)量數(shù)據(jù)體系，提供給地面控制端進(jìn)行選擇工作位置選擇，能夠最大限度的降低工作風(fēng)險(xiǎn)，提升工作效率。

進(jìn)一步地，通過(guò)支架編號(hào)，伸縮量和電場(chǎng)測(cè)量值構(gòu)成的數(shù)字坐標(biāo)，建立立體的三維測(cè)量數(shù)據(jù)，能夠指導(dǎo)地面控制人員，定向調(diào)整無(wú)人機(jī)方位；便捷而高效。通過(guò)旋轉(zhuǎn)底座的方式，能夠進(jìn)一步擴(kuò)大數(shù)據(jù)測(cè)量點(diǎn)的數(shù)量，從而使得數(shù)據(jù)測(cè)量更豐富，有利于工作點(diǎn)的選取。

進(jìn)一步地，通過(guò)強(qiáng)場(chǎng)報(bào)警器的設(shè)置，能夠快速的甄別出高危強(qiáng)場(chǎng)區(qū)域，提升避險(xiǎn)的效率。通過(guò)設(shè)置電場(chǎng)測(cè)量操作遙控器，能夠便于人工調(diào)整電場(chǎng)測(cè)量操作，提升對(duì)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)能力，躲避環(huán)境內(nèi)的設(shè)備，線路或者障礙物等。提升電場(chǎng)測(cè)量和飛行操作的可靠性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明提供的電場(chǎng)避讓型無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)提供一種電場(chǎng)避讓型無(wú)人機(jī)，解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人機(jī)電場(chǎng)影響抑制措施成本高，導(dǎo)致機(jī)身結(jié)構(gòu)復(fù)雜，影響續(xù)航的技術(shù)問(wèn)題；達(dá)到了提升無(wú)人機(jī)工作安全性，降低電場(chǎng)影響的技術(shù)效果。

為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖以及具體的實(shí)施方式對(duì)上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明實(shí)施例以及實(shí)施例中的具體特征是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的詳細(xì)的說(shuō)明，而不是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的限定，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)實(shí)施例以及實(shí)施例中的技術(shù)特征可以相互組合。

參見(jiàn)圖1，一種電場(chǎng)避讓型無(wú)人機(jī)，包括：無(wú)人機(jī)、電場(chǎng)傳感器、活動(dòng)支架、支架驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)以及電場(chǎng)測(cè)量控制器。

所述電場(chǎng)傳感器通過(guò)所述活動(dòng)支架固定在所述無(wú)人機(jī)上，以所述無(wú)人機(jī)為原點(diǎn)，執(zhí)行上向、下向、左向、右向、前向以及后向六個(gè)方向的電場(chǎng)強(qiáng)度；

所述支架驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述活動(dòng)支架相連，驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)支架上向、下向、左向、右向、前向以及后向六個(gè)方向的伸縮操作；從而實(shí)現(xiàn)六個(gè)方向上的縱深測(cè)量，形成一個(gè)立體的數(shù)據(jù)體系。

所述電場(chǎng)測(cè)量控制器與所述電場(chǎng)傳感器相連，獲取電場(chǎng)測(cè)量數(shù)據(jù)；所述電場(chǎng)測(cè)量控制器與所述支架驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)相連，控制活動(dòng)支架的伸縮，并記錄伸縮量；所述電場(chǎng)測(cè)量控制器與所述無(wú)人機(jī)的飛行控制器相連，獲取控制質(zhì)量并反饋電場(chǎng)測(cè)量信息和伸縮量信息。從而基于測(cè)量數(shù)據(jù)形成一個(gè)立體的空間電場(chǎng)分布數(shù)據(jù)體系，以伸縮量作為位置信息，從而方便操作人員進(jìn)行位置調(diào)整。

具體而言，所述電場(chǎng)測(cè)量控制器包括：支架控制單元、電場(chǎng)測(cè)量控制單元以及數(shù)據(jù)處理單元；所述支架控制單元與所述支架驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)相連，控制所述活動(dòng)支架的伸縮操作并記錄伸縮量；所述電場(chǎng)測(cè)量控制單元與所述電場(chǎng)傳感器相連，獲取電場(chǎng)測(cè)量信息；所述數(shù)據(jù)處理單元分別與所述支架控制單元以及所述電場(chǎng)測(cè)量控制單元相連，獲取活動(dòng)支架朝向信息、伸縮量以及電場(chǎng)測(cè)量信息，并匹配存儲(chǔ)；所述數(shù)據(jù)處理單元將所述活動(dòng)支架朝向信息、伸縮量以及電場(chǎng)測(cè)量信息構(gòu)成數(shù)組信息發(fā)送給飛行控制器，并反饋給控制地面站。

進(jìn)一步地，所述活動(dòng)支架包括：電動(dòng)伸縮桿以及位于桿頂?shù)膫鞲衅鞯鬃?；所述電?chǎng)傳感器固定在所述傳感器底座；所述電動(dòng)伸縮桿與所述支架控制單元相連。即在六個(gè)方向設(shè)置對(duì)應(yīng)的電場(chǎng)傳感器。在伸縮桿的推動(dòng)下，進(jìn)行縱深數(shù)據(jù)測(cè)量。

進(jìn)一步地，所述活動(dòng)支架還包括：電驅(qū)轉(zhuǎn)動(dòng)底座；

所述電動(dòng)伸縮桿底端固定在所述電驅(qū)轉(zhuǎn)動(dòng)底座上，執(zhí)行徑向角度調(diào)整操作；所述電驅(qū)轉(zhuǎn)動(dòng)單元與所述支架控制單元相連。在伸縮桿軸向測(cè)量的基礎(chǔ)上，增加徑向測(cè)量，即在錐面內(nèi)實(shí)現(xiàn)測(cè)量范圍調(diào)整，擴(kuò)大測(cè)量范圍。

所述轉(zhuǎn)動(dòng)底座、電動(dòng)伸縮桿以及位于桿頂?shù)膫鞲衅鞯鬃灿辛?，分別設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)的機(jī)身上向側(cè)、下向側(cè)、左向側(cè)、右向側(cè)、前向側(cè)以及后向側(cè)。

所述電場(chǎng)測(cè)量控制器包括：強(qiáng)場(chǎng)報(bào)警器；所述強(qiáng)場(chǎng)報(bào)警控制器與所述電場(chǎng)傳感器相連；當(dāng)電場(chǎng)測(cè)量值超出報(bào)警閾值時(shí)，強(qiáng)場(chǎng)報(bào)警器向飛行控制器發(fā)出報(bào)警信息。

所述無(wú)人機(jī)的機(jī)身上設(shè)置監(jiān)控?cái)z像頭組，監(jiān)控所述無(wú)人機(jī)上向、下向、左向、右向、前向以及后向六個(gè)方向的空域信息。配合電場(chǎng)測(cè)量和位置調(diào)整操作，便于測(cè)量和位置調(diào)整。

所述飛行控制器將測(cè)得的支架朝向編號(hào)、伸縮量以及電場(chǎng)測(cè)量值發(fā)送給所述地面站；所述地面站建立無(wú)人機(jī)的周?chē)妶?chǎng)分布三維信息。

進(jìn)一步地，所述無(wú)人機(jī)還包括：電場(chǎng)測(cè)量操作遙控器；所述電場(chǎng)測(cè)量操作遙控器依次通過(guò)所述地面站、所述飛行控制器與所述電場(chǎng)測(cè)量控制器與所述支架驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)相連，獨(dú)立控制活動(dòng)支架。以增強(qiáng)對(duì)環(huán)境中障礙物的避讓和適應(yīng)能力。

本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的電場(chǎng)避讓型無(wú)人機(jī)，通過(guò)在無(wú)人機(jī)上搭載電場(chǎng)測(cè)量結(jié)構(gòu)，實(shí)時(shí)反應(yīng)無(wú)人機(jī)相鄰空域的電場(chǎng)分布，從而給無(wú)人機(jī)的飛行控制，提供參考，從而選則電場(chǎng)影響最小的無(wú)人機(jī)工作位置，保證搭載設(shè)備的工作效率的同時(shí)，也降低無(wú)人機(jī)自身的飛行風(fēng)險(xiǎn)。通過(guò)在無(wú)人機(jī)周身六個(gè)方位，進(jìn)行電場(chǎng)測(cè)量并通過(guò)伸縮支架向外延伸，擴(kuò)大測(cè)量方位，從而形成一個(gè)立體的全空域測(cè)量數(shù)據(jù)體系，提供給地面控制端進(jìn)行選擇工作位置選擇，能夠最大限度的降低工作風(fēng)險(xiǎn)，提升工作效率。

進(jìn)一步地，通過(guò)支架編號(hào)，伸縮量和電場(chǎng)測(cè)量值構(gòu)成的數(shù)字坐標(biāo)，建立立體的三維測(cè)量數(shù)據(jù)，能夠指導(dǎo)地面控制人員，定向調(diào)整無(wú)人機(jī)方位；便捷而高效。通過(guò)旋轉(zhuǎn)底座的方式，能夠進(jìn)一步擴(kuò)大數(shù)據(jù)測(cè)量點(diǎn)的數(shù)量，從而使得數(shù)據(jù)測(cè)量更豐富，有利于工作點(diǎn)的選取。

進(jìn)一步地，通過(guò)強(qiáng)場(chǎng)報(bào)警器的設(shè)置，能夠快速的甄別出高危強(qiáng)場(chǎng)區(qū)域，提升避險(xiǎn)的效率。通過(guò)設(shè)置電場(chǎng)測(cè)量操作遙控器，能夠便于人工調(diào)整電場(chǎng)測(cè)量操作，提升對(duì)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)能力，躲避環(huán)境內(nèi)的設(shè)備，線路或者障礙物等。提升電場(chǎng)測(cè)量和飛行操作的可靠性。

最后所應(yīng)說(shuō)明的是，以上具體實(shí)施方式僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照實(shí)例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。