本發(fā)明涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人駕駛系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，無人駕駛車輛無疑是未來汽車的發(fā)展方向，其具有安全可靠、高效便利的優(yōu)勢(shì)，可彌補(bǔ)有人駕駛汽車的種種缺陷不足，有效減少交通事故。

無人駕駛是用電子技術(shù)控制汽車進(jìn)行的仿人駕駛。發(fā)達(dá)國(guó)家從上世紀(jì)末就開始了無人駕駛技術(shù)的研究，國(guó)內(nèi)近幾年也公開了一些無人駕駛汽車上路測(cè)試的新聞。

傳統(tǒng)無人駕駛技術(shù)經(jīng)過近幾年的發(fā)展，配置該系統(tǒng)的車輛已能夠在結(jié)構(gòu)化道路上實(shí)現(xiàn)無人駕駛，申請(qǐng)公布號(hào)為CN104267721A的中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N智能汽車的無人駕駛系統(tǒng)，包括：外部環(huán)境感知子系統(tǒng)、規(guī)劃決策子系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)；所述的外部環(huán)境感知子系統(tǒng)，用于采集所述智能汽車本身及其周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)信息；所述的規(guī)劃決策子系統(tǒng)，用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)信息規(guī)劃行車路徑，并向運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)發(fā)出控制指令；運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)，用于根據(jù)收到的所述控制指令，控制所述智能汽車執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得汽車的無人駕駛達(dá)到可能，從而解決汽車擁堵的問題，方便的普通用戶的出行，解決了行車的安全問題。但在非結(jié)構(gòu)化道路等復(fù)雜路況，還是離不開人的參與，還要有人在車內(nèi)協(xié)助駕駛，這樣就不能完全把人從車內(nèi)完全解放出來，不能實(shí)現(xiàn)真正意義上的無人駕駛，使這項(xiàng)技術(shù)只停留在研究層面，達(dá)不到應(yīng)用層面。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)目前無人駕駛汽車不能適應(yīng)全路況的問題，結(jié)合虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，提出一種無人駕駛系統(tǒng)，把駕駛?cè)藛T從車內(nèi)完全解放出來，實(shí)現(xiàn)真正意義上的無人駕駛，具體的技術(shù)方案是：

一種無人駕駛系統(tǒng)，包括傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1、虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2、遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)3和Internet4，所述傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1、虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2和遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)3通過Internet4連接，所述傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1包括雷達(dá)模塊7、第一中央處理單元8、高精度導(dǎo)航9、第一通信單元10和全景攝像設(shè)備11；其特征在于：所述虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2包括全景采集端5、影音傳輸設(shè)備12、第二中央處理單元13、全景顯示端14、第二通信單元15，所述全景采集端5包括全景攝像設(shè)備16和聲音采集設(shè)備23；所述遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)3包括方向盤17、第三中央處理單元18、油門19、剎車21、第三通信單元20和人機(jī)交互裝置22。

所述傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1中的全景攝像設(shè)備11與虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2中的全景攝像設(shè)備16為同一套設(shè)備，同時(shí)向傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1和虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2傳輸影像信息。

其中全景攝像設(shè)備11，用于采集車輛周圍360度場(chǎng)景，一方面?zhèn)鬏數(shù)絺鹘y(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1用于目標(biāo)識(shí)別；另一方面作為虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2的全景采集端5，通過處理，為全景顯示端14提供實(shí)時(shí)的車周場(chǎng)景信息。

所述雷達(dá)模塊7包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)三種雷達(dá)，用于探測(cè)車輛四周的目標(biāo)，通過第一中央處理單元8處理，并與可見光影像融合，得出目標(biāo)信息。

所述全景采集端5包括全景攝像設(shè)備16和聲音采集設(shè)備23，作為采集車周影音信息的設(shè)備，用于為虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2的全景顯示端14提供實(shí)時(shí)的影音信息。

所述傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1通過internet4與遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)3通信，實(shí)時(shí)傳 輸車輛運(yùn)行參數(shù)等信息。

所述虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2中的全景攝像設(shè)備16采集完360度場(chǎng)景信息后，經(jīng)過第二中央處理單元13處理，經(jīng)過第二通信單元15利用internet4向全景顯示端14傳輸影像信息，在全景顯示端14展示全景信息。

在非結(jié)構(gòu)道路等復(fù)雜路況條件下，駕駛?cè)藛T通過虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2的全景顯示端14得到車輛現(xiàn)場(chǎng)信息，通過遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)3向傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1傳送控制信號(hào)，遠(yuǎn)程駕駛車輛。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明中結(jié)合虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的無人駕駛汽車能適應(yīng)全路況的要求，車內(nèi)不需要配置駕駛?cè)藛T，把駕駛員從車內(nèi)完全解放出來，實(shí)現(xiàn)真正意義上的無人駕駛。

附圖說明

圖1為無人駕駛系統(tǒng)邏輯結(jié)構(gòu)圖；

圖2傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；

圖3虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；

圖4遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)施例提供一種無人駕駛系統(tǒng)，包括傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1、虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2和遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)3，這三部分通過internet4連接從而構(gòu)成一個(gè)完整系統(tǒng)。

圖2是傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)圖，雷達(dá)模塊7包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)，激光雷達(dá)共有2個(gè)，分別安裝在前左右轉(zhuǎn)向燈位置。毫米波雷達(dá)共有3個(gè)，兩個(gè)位于后左右轉(zhuǎn)向燈位置，一個(gè)位置前側(cè)正中車標(biāo)位置。超聲波雷達(dá)12個(gè)，6個(gè)分布于車頭位置，6個(gè)位于車尾位置。全景攝像設(shè)備11 由4個(gè)超廣角鏡頭組成，位置分別是：車的前面正中1個(gè)，后面正中1個(gè)，左右外后視鏡1個(gè)。高精度導(dǎo)航9位于車頂后部。這三種類型傳感器將數(shù)據(jù)傳送到第一中央處理單元8，完成數(shù)據(jù)融合，得出車周信息，并將信息進(jìn)行分析形成車輛行駛的控制信息發(fā)送給車輛控制系統(tǒng)，完成自動(dòng)無人駕駛。同時(shí)第一中央處理單元經(jīng)過第一通信單元10和internet4與遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)的第三通信單元20進(jìn)行信息通信，發(fā)送車輛的運(yùn)行參數(shù)。

圖3是虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2結(jié)構(gòu)圖，全景攝像設(shè)備16由4個(gè)超廣角鏡頭組成，可與全景攝像設(shè)備11共用4個(gè)超廣角鏡頭。4個(gè)超廣角鏡頭采集車周影像，傳送到第二中央處理單元13，經(jīng)過處理形成全景圖像，與聲音采集設(shè)備23得到的聲音信息一起經(jīng)過第二通信單元15和internet4發(fā)送到全景顯示端14，為駕駛?cè)藛T提供車周的實(shí)時(shí)影音信息。在非結(jié)構(gòu)道路等復(fù)雜路況條件下，駕駛?cè)藛T根據(jù)車輛周圍的影音和車輛狀態(tài)信息對(duì)車輛進(jìn)行遠(yuǎn)程駕駛。全景顯示端14不在車內(nèi)駕駛室中，而是集中設(shè)置在遠(yuǎn)程的綜合控制中心，駕駛?cè)藛T可以為多輛無人駕駛汽車服務(wù)，而不僅限于一輛，通過遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)3遙控?zé)o人駕駛汽車在非結(jié)構(gòu)化道路上行駛。

圖4是遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)3結(jié)構(gòu)圖，駕駛?cè)藛T利用虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2得到的車輛現(xiàn)場(chǎng)影音信息，然后通過人機(jī)交互裝置22、方向盤17、油門19、剎車21，經(jīng)過第三中央處理單元18的處理，把信息通過第三通信單元20發(fā)送到無人駕駛系統(tǒng)端，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程駕駛。

在結(jié)構(gòu)化道路如高速公路上，傳統(tǒng)的無人駕駛系統(tǒng)1控制車輛運(yùn)行，不需要虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2和遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)3參與無人駕駛汽車的控制；而在非結(jié)構(gòu)化道路如市區(qū)內(nèi)的道路和鄉(xiāng)村小路上，依靠傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)目前還不能達(dá)到自動(dòng)駕駛、安全可靠的程度，需要虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2和遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)3參與無人駕 駛汽車的控制。

一種無人駕駛系統(tǒng)工作方法，在非結(jié)構(gòu)化道路的復(fù)雜路況條件下，駕駛?cè)藛T通過虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)2的全景顯示端14得到車輛現(xiàn)場(chǎng)信息，通過遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)3向傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1傳送控制信號(hào)，遠(yuǎn)程駕駛車輛。