本實用新型涉及一種機器人。

背景技術(shù)：

通常，割草機器人上設(shè)置有一轉(zhuǎn)臺，上述轉(zhuǎn)臺上裝設(shè)有激光測距儀等用于定位的儀器。當(dāng)割草機器人行進過程中，上述轉(zhuǎn)臺很容易與懸空障礙物發(fā)生碰撞。然而在發(fā)生碰撞時，割草機器人如果不立即采取規(guī)避措施，將直接影響轉(zhuǎn)臺上定位儀器的工作性能，從而導(dǎo)致定位不準確，甚至可能因碰撞損壞定位裝置，進而造成割草機器人不能正常工作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種機器人，該機器人在轉(zhuǎn)臺發(fā)生碰撞時，能及時獲取情況以采取規(guī)避措施。

為實現(xiàn)上述實用新型目的之一，本實用新型一實施方式提供一種機器人，所述機器人包括工作機構(gòu)，底盤，設(shè)于所述底盤的行走機構(gòu)，設(shè)于所述底盤上以包覆所述工作機構(gòu)的上蓋，其中，所述上蓋上設(shè)有轉(zhuǎn)臺，所述轉(zhuǎn)臺上設(shè)有電子組件和罩設(shè)于所述電子組件外圍的保護罩，所述保護罩可活動地設(shè)于所述轉(zhuǎn)臺，所述轉(zhuǎn)臺上設(shè)有用于感應(yīng)所述保護罩活動的傳感器。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述保護罩與所述轉(zhuǎn)臺之間為柔性連接。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述保護罩與所述轉(zhuǎn)臺之間設(shè)有彈性件。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述彈性件為彈簧，所述保護罩上設(shè)有凸柱，所述轉(zhuǎn)臺上設(shè)有凸臺，所述彈簧套設(shè)于所述凸柱和所述凸臺的外圍，當(dāng)所述彈簧處于自由狀態(tài)時，所述凸柱與所述凸臺之間具有一定間距。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述傳感器設(shè)置為復(fù)數(shù)個，且所述傳感器分布于所述保護罩的四周。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述傳感器為霍爾傳感器，所述霍爾傳感器包括第一感應(yīng)部和與所述第一感應(yīng)部成一定間距的第二感應(yīng)部，所述保護罩具有邊緣部，所述邊緣部容納于所述第一感應(yīng)部和第二感應(yīng)部之間的間距中。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述電子組件包括激光測距儀。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述保護罩的材質(zhì)能被所述激光測距儀出射或者入射的激光穿透。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述保護罩上設(shè)有供所述激光測距儀出射或者入射的激光穿過的通孔。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述工作機構(gòu)為用于割草的切割機構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果在于：通過在電子組件外圍設(shè)置保護罩和用于感應(yīng)保護罩活動的傳感器，使得當(dāng)機器人在轉(zhuǎn)臺發(fā)生碰撞時，保護罩活動，傳感器能及時獲取情況以采取規(guī)避措施。

附圖說明

圖1是本實用新型一實施方式中機器人的立體示意圖；

圖2是本實用新型一實施方式中機器人中的轉(zhuǎn)臺和保護罩的局部分解圖；

圖3是本實用新型一實施方式中機器人中的轉(zhuǎn)臺和保護罩的另一局部分解圖；

圖4是本實用新型一實施方式中機器人中的轉(zhuǎn)臺和保護罩的剖視圖。

具體實施方式

以下將結(jié)合附圖所示的具體實施方式對本實用新型進行詳細描述。但這些實施方式并不限制本實用新型，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)這些實施方式所做出的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本實用新型的保護范圍內(nèi)。

如圖1、圖2和圖3所示，本實用新型公開了一種機器人，機器人包括工作機構(gòu)（未圖示），底盤10，設(shè)于底盤10的行走機構(gòu)12，設(shè)于底盤10上以包覆工作機構(gòu)的上蓋14，其中，上蓋14上可轉(zhuǎn)動地設(shè)有轉(zhuǎn)臺16，轉(zhuǎn)臺16上設(shè)有電子組件18和罩設(shè)于電子組件18外圍以用于保護電子組件18的保護罩20。保護罩20可活動地設(shè)于轉(zhuǎn)臺16，轉(zhuǎn)臺16上設(shè)有用于感應(yīng)保護罩20活動的傳感器22。

本優(yōu)選實施例中，通過在電子組件18外圍設(shè)置保護罩20和用于感應(yīng)保護罩活動的傳感器22，使得當(dāng)機器人在轉(zhuǎn)臺16發(fā)生碰撞時，保護罩20活動，傳感器22能及時獲取情況以采取規(guī)避措施。

本優(yōu)選實施例中，傳感器22設(shè)置為位移傳感器。當(dāng)機器人行經(jīng)障礙物時，轉(zhuǎn)臺16上設(shè)置的保護罩20遭受碰撞，保護罩20相對于轉(zhuǎn)臺16活動，從而保護罩20相對于轉(zhuǎn)臺16產(chǎn)生一定的位移，傳感器22輸出感應(yīng)信號，機器人能及時采取規(guī)避措施。

行走機構(gòu)12包括四個行走輪24，其中四個行走輪24可轉(zhuǎn)動地設(shè)于底盤10。且四個行走輪24對稱設(shè)置。

如圖2至圖4所示，優(yōu)選的，保護罩20與轉(zhuǎn)臺16之間為柔性連接。具體的，保護罩20與轉(zhuǎn)臺16之間設(shè)有彈性件26，以實現(xiàn)保護罩20與轉(zhuǎn)臺16之間為柔性連接。當(dāng)然，也可不采用彈性件26，只要采用的部件能使保護罩20和轉(zhuǎn)臺16之間實現(xiàn)柔性連接即可。

更進一步的，彈性件26為彈簧，保護罩20上設(shè)有凸柱28，轉(zhuǎn)臺16上設(shè)有凸臺30，彈簧套設(shè)于凸柱28和凸臺30的外圍，當(dāng)彈簧處于自由狀態(tài)時，凸柱28與凸臺30之間具有一定間距。當(dāng)機器人的保護罩20遭受到撞擊時，保護罩20相對于轉(zhuǎn)臺16產(chǎn)生位移，彈簧發(fā)生扭曲。本優(yōu)選實施例中，彈簧具有與凸柱28根部接觸的第一端和與凸臺30根部接觸的第二端，其中，第一端可固定連接于凸柱28根部，或與凸柱28根部活動抵接。同樣，第二端可固定連接于凸臺30根部，或與凸臺30根部活動抵接。

另外，傳感器22設(shè)置為復(fù)數(shù)個，且傳感器22分布于保護罩20的四周。如此設(shè)置，使得保護罩20無論遭受來自哪個方位的碰撞，都能獲得檢測信號。而且通過設(shè)置多個傳感器22，可以獲取障礙物的方位，從而使得機器人能及時采取規(guī)避措施。進一步地，傳感器22均勻分布于保護罩20的四周。本優(yōu)選實施例中，傳感器22設(shè)置為四個，且均勻分布于保護罩20的四周。

傳感器22為霍爾傳感器22，霍爾傳感器22包括第一感應(yīng)部32和與第一感應(yīng)部32成一定間距的第二感應(yīng)部34，保護罩20具有邊緣部42，邊緣部42容納于第一感應(yīng)部32和第二感應(yīng)部34之間的間距中。采用霍爾傳感器22，當(dāng)保護罩20遭受碰撞時，保護罩20的邊緣部42從第一感應(yīng)部32和第二感應(yīng)部34之間的間距中擺出，霍爾傳感器22輸出感應(yīng)信號給控制單元，使得機器人結(jié)構(gòu)簡單，檢測效果更好。

本優(yōu)選實施例中，傳感器22通過兩螺栓36固定連接于轉(zhuǎn)臺16。當(dāng)然，也可以采用其它連接方式將傳感器22連接于轉(zhuǎn)臺16。

保護罩20包括頂部38，與頂部38成角度設(shè)置的中空的本體部40，其中，邊緣部42與本體部40相連接。本優(yōu)選實施例中，頂部38與本體部40成90°夾角，頂部38、本體部40和邊緣部42一體設(shè)置。凸柱28設(shè)于頂部38，且凸柱28位于本體部40的中空處，凸柱28垂直于頂部38。

電子組件18用于檢測機器人的平衡、或用于檢測機器人離障礙物或充電站等目標(biāo)物的距離，或用于檢測機器人的坐標(biāo)位置等。本優(yōu)選實施例中，電子組件18包括激光測距儀18。當(dāng)然，電子組件18也可以設(shè)置為包括超聲波或其它類型的電子組件18。

本優(yōu)選實施例中，保護罩20上設(shè)有供激光測距儀18出射或者入射的激光穿過的通孔。當(dāng)然，也可以將保護罩20的材質(zhì)設(shè)置成能被激光測距儀18出射或者入射的激光穿透。這樣，就不用在保護罩20上設(shè)置供激光穿過的通孔了。

本優(yōu)選實施例中，機器人為割草機器人，具體的，工作機構(gòu)為用于割草的切割機構(gòu)（未圖示）。切割機構(gòu)包括切割刀片或打草線。當(dāng)然，機器人也可以為掃地機器人等其它類型的機器人。另外，工作機構(gòu)設(shè)于底盤10或上蓋14。

應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施方式中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。

上文所列出的一系列的詳細說明僅僅是針對本實用新型的可行性實施方式的具體說明，它們并非用以限制本實用新型的保護范圍，凡未脫離本實用新型技藝精神所作的等效實施方式或變更均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。