本實(shí)用新型屬于變電站環(huán)境監(jiān)控技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人。

背景技術(shù)：

變電站是電網(wǎng)的重要設(shè)施，保證變電站的安全運(yùn)轉(zhuǎn)對(duì)整個(gè)電網(wǎng)的穩(wěn)定有著重要意義。為了對(duì)變電站內(nèi)各設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，需要定期對(duì)變電站進(jìn)行巡檢。目前，很多無(wú)人值守或者少人值守的變電站均采用巡檢機(jī)器人對(duì)變電站進(jìn)行巡檢，且多個(gè)變電站共用一臺(tái)巡檢機(jī)器人，即在巡檢機(jī)器人完成一個(gè)變電站的巡檢任務(wù)之后，需要通過(guò)轉(zhuǎn)運(yùn)車將其轉(zhuǎn)運(yùn)至下一個(gè)變電站繼續(xù)進(jìn)行巡檢。

現(xiàn)有的機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)方式主要包括以下兩種：(1)斜坡轉(zhuǎn)運(yùn)，即操控人員控制巡檢機(jī)器人沿搭建于地面和轉(zhuǎn)運(yùn)車之間的斜坡行走到轉(zhuǎn)運(yùn)車上；(2)升降平臺(tái)轉(zhuǎn)運(yùn)，即操控人員先控制巡檢機(jī)器人行走到升降平臺(tái)上，再控制升降平臺(tái)上升，使升降平臺(tái)與轉(zhuǎn)運(yùn)車上的轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)位于同一水平面，然后控制巡檢機(jī)器人從升降平臺(tái)行走到轉(zhuǎn)運(yùn)車上。

然而，在通過(guò)斜坡對(duì)巡檢機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)，需要操控人員全程操控，不僅增加了操控人員的工作量，且對(duì)操控人員操作的正確性要求很高，同時(shí)，由于巡檢機(jī)器人較大的體積和較重的重量，增加了操控難度。

綜上可知，現(xiàn)有的斜坡式機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)方式存在操控難度大、對(duì)操控人員操作的正確性要求高且增加操控人員的工作量的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有的斜坡式機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)方式存在操控難度大、對(duì)操控人員操作的正確性要求高且增加操控人員的工作量的問(wèn)題。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種機(jī)器人，受控于控制終端，所述機(jī)器人包括：無(wú)線通信模塊、激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊及主控模塊；

所述主控模塊的第一通信端和第二通信端分別與所述無(wú)線通信模塊的通信端和所述激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊的通信端連接；

所述無(wú)線通信模塊接收所述控制終端發(fā)送的轉(zhuǎn)運(yùn)指令，并將所述轉(zhuǎn)運(yùn)指令輸出至所述主控模塊；所述主控模塊根據(jù)所述轉(zhuǎn)運(yùn)指令，控制所述機(jī)器人移動(dòng)至預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域；當(dāng)所述機(jī)器人移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域之后，所述激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊通過(guò)激光束掃射并獲取所述機(jī)器人前方的道路的特征信息，并將所述道路的特征信息輸出至所述主控模塊；所述主控模塊將所述道路的特征信息與預(yù)存斜坡特征信息進(jìn)行對(duì)比，并在所述道路的特征信息與所述預(yù)存斜坡特征信息相同時(shí)，控制所述機(jī)器人沿前方已搭建好的斜坡移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)。

本實(shí)用新型通過(guò)采用包括無(wú)線通信模塊、激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊及主控模塊的機(jī)器人，通過(guò)無(wú)線通信模塊接收控制終端發(fā)送的轉(zhuǎn)運(yùn)指令，通過(guò)主控模塊控制機(jī)器人移動(dòng)至預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域，并在激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊檢測(cè)到機(jī)器人前方的斜坡搭建好時(shí)，控制機(jī)器人沿搭建好的斜坡移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)，使得操控人員只需通過(guò)控制終端發(fā)送轉(zhuǎn)運(yùn)指令至機(jī)器人，便可控制機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線經(jīng)斜坡移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)，操控簡(jiǎn)單，且減少了操控人員的工作量。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人的模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中的移動(dòng)路線示意圖；

圖3是本實(shí)用新型另一實(shí)施例提供的機(jī)器人的模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的激光測(cè)距模塊的模塊結(jié)構(gòu)圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人在斜坡上移動(dòng)時(shí)向斜坡發(fā)射激光的示意圖；

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的前防撞模塊的電路結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的防撞條的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

本實(shí)用新型實(shí)施例通過(guò)采用包括無(wú)線通信模塊、激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊及主控模塊的機(jī)器人，通過(guò)無(wú)線通信模塊接收控制終端發(fā)送的轉(zhuǎn)運(yùn)指令，通過(guò)主控模塊控制機(jī)器人移動(dòng)至預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域，并在激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊檢測(cè)到機(jī)器人前方的斜坡搭建好時(shí)，控制機(jī)器人沿搭建好的斜坡移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)，使得操控人員只需通過(guò)控制終端發(fā)送轉(zhuǎn)運(yùn)指令至機(jī)器人，便可控制機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線經(jīng)斜坡移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)，操控簡(jiǎn)單，且減少了操控人員的工作量。

圖1示出了本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人的模塊結(jié)構(gòu)，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本實(shí)用新型實(shí)施例相關(guān)的部分，詳述如下：

一種機(jī)器人1，受控于控制終端2，機(jī)器人1包括：無(wú)線通信模塊10、激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊11及主控模塊12。

其中，主控模塊12的第一通信端和第二通信端分別與無(wú)線通信模塊10的通信端和激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊11的通信端連接。

無(wú)線通信模塊10接收控制終端2發(fā)送的轉(zhuǎn)運(yùn)指令，并將轉(zhuǎn)運(yùn)指令輸出至主控模塊12；主控模塊12根據(jù)轉(zhuǎn)運(yùn)指令，控制機(jī)器人移動(dòng)至預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域；當(dāng)機(jī)器人1移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域之后，激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊11通過(guò)激光束掃射并獲取機(jī)器人前方的道路的特征信息，并將道路的特征信息輸出至主控模塊12；主控模塊12將道路的特征信息與預(yù)存斜坡特征信息進(jìn)行對(duì)比，并在道路的特征信息與預(yù)存斜坡特征信息相同時(shí)，控制機(jī)器人沿前方已搭建好的斜坡移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中，控制終端可以為智能手機(jī)、平板電腦、無(wú)線遙控器等移動(dòng)終端，也可以為服務(wù)器，此處不做限制。

預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域指用戶預(yù)先設(shè)置的機(jī)器人在經(jīng)斜坡移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)之前?？康奈恢谩?/p>

圖2示出了本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中的移動(dòng)路線，如圖2所示，機(jī)器人1的起始位置可以為巡檢地圖上的任意位置，當(dāng)主控模塊12通過(guò)無(wú)線通信模塊10接收到控制終端2發(fā)送的轉(zhuǎn)運(yùn)指令時(shí)，主控模塊12控制機(jī)器人1在激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊11的導(dǎo)航下移動(dòng)至預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域，當(dāng)機(jī)器人1移動(dòng)至預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域時(shí)，主控模塊12控制激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊11向機(jī)器人1的正前方發(fā)射激光束，以獲取機(jī)器人1前方的道路的特征信息，激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊11將獲取到的道路的特征信息發(fā)送至主控模塊12，主控模塊12將道路的特征信息與預(yù)先存儲(chǔ)的斜坡的特征信息進(jìn)行對(duì)比，若前方道路的特征信息與預(yù)先存儲(chǔ)的斜坡的特征信息相同，則表示機(jī)器人1前方的斜坡已經(jīng)搭建完畢，此時(shí)，主控模塊12控制機(jī)器人1沿斜坡移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)車上的轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)；若前方道路的特征信息與預(yù)先存儲(chǔ)的斜坡的特征信息不相同，則表示機(jī)器人1前方的斜坡未搭建完畢，此時(shí)，主控模塊12控制機(jī)器人?？吭陬A(yù)設(shè)轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域，并控制機(jī)器人1繼續(xù)通過(guò)激光束掃射并獲取前方道路的特征信息，直到獲取到的前方道路的特征信息與預(yù)存斜坡特征信息相同，此時(shí)，主控模塊12控制機(jī)器人1沿斜坡移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)車上的轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)用于在轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)固定機(jī)器人1，其事先被放置在轉(zhuǎn)運(yùn)車的車廂內(nèi)。

在實(shí)際應(yīng)用中，主控模塊12具體可以采用單片機(jī)、CPU或工控機(jī)等，此處不做限制。例如，主控模塊12可以采用型號(hào)為MIO-5251的工控機(jī)。

在實(shí)際應(yīng)用中，無(wú)線通信模塊10具體可采用WIFI模塊或藍(lán)牙通信模塊等，此處不做限制。例如，無(wú)線通信模塊10可以采用具有RJ45網(wǎng)絡(luò)接口的WIFI模塊，其通過(guò)RJ45網(wǎng)絡(luò)接口與主控模塊12的第一通信端(RJ45網(wǎng)絡(luò)接口)連接。

在實(shí)際應(yīng)用中，激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊11具體可以采用現(xiàn)有的以激光導(dǎo)航傳感器為核心的激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊，其可以通過(guò)RJ45網(wǎng)絡(luò)接口與主控模塊12的第二通信端(RJ45網(wǎng)絡(luò)接口)，此處不做限制。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中，為了減輕斜坡的重量，方便操控人員進(jìn)行搭建，優(yōu)選的，機(jī)器人1轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)的轉(zhuǎn)運(yùn)斜坡采用分體式斜坡，如圖2所示，斜坡可以由兩個(gè)相同的矩形板組成，兩個(gè)矩形板之間采用橫梁固定，兩個(gè)矩形板之間的距離與機(jī)器人1的左側(cè)車輪和右側(cè)車輪之間的距離相等，且兩個(gè)矩形板的寬度大于機(jī)器人1的車輪的寬度。斜坡的特征信息(包括兩個(gè)矩形板的寬度、兩個(gè)矩形板的長(zhǎng)度及兩個(gè)矩形板之間的距離等)預(yù)先存儲(chǔ)在機(jī)器人1的存儲(chǔ)模塊中。

在轉(zhuǎn)運(yùn)斜坡采用分體式斜坡的情況下，必須保證機(jī)器人1在斜坡上移動(dòng)時(shí)的姿態(tài)不能有偏差，即必須保證機(jī)器人1的移動(dòng)方向始終與斜坡的長(zhǎng)邊(連接地面與轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)的兩個(gè)邊)所在直線的方向一致，否則機(jī)器人1可能會(huì)掉下斜坡。

基于此，如圖3所示，進(jìn)一步的，機(jī)器人1還包括激光測(cè)距模塊14和模擬量接收模塊13，激光測(cè)距模塊14的輸出端與模擬量接收模塊13的第一輸入端連接，模擬量接收模塊13的輸出端與主控模塊12的第一串行數(shù)據(jù)輸入端連接。

如圖4所示，激光測(cè)距模塊14包括第一激光測(cè)距單元141和第二激光測(cè)距單元142，第一激光測(cè)距單元141的輸出端和第二激光測(cè)距單元142的輸出端構(gòu)成激光測(cè)距模塊14的輸出端，第一激光測(cè)距單元141和第二激光測(cè)距單元142設(shè)置于同一水平面內(nèi)，且第一激光測(cè)距單元141和第二激光測(cè)距單元142沿與機(jī)器人1移動(dòng)方向垂直的方向設(shè)置。

在實(shí)際應(yīng)用中，第一激光測(cè)距單元141和第二激光測(cè)距單元142分別設(shè)置于機(jī)器人1的前方兩個(gè)車輪正上方的同一水平高度處，且第一激光測(cè)距單元141和第二激光測(cè)距單元142沿著與水平面成相同角度的方向斜向下發(fā)射激光。

如圖5所示，機(jī)器人1在斜坡上移動(dòng)時(shí)，第一激光測(cè)距單元141和第二激光測(cè)距單元142均沿與水平面成第一預(yù)設(shè)角度θ的方向向斜坡發(fā)射激光，并分別獲取第一距離值S1和第二距離值S2，第一激光測(cè)距單元141和第二激光測(cè)距單元142分別將第一距離值S1和第二距離值S2發(fā)送至主控模塊12；主控模塊12判斷第一距離值S1和第二距離值S2是否在第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，當(dāng)?shù)谝痪嚯x值S1和第二距離值S2中至少有一個(gè)距離值不在第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)時(shí)，主控模塊12控制機(jī)器人調(diào)整移動(dòng)方向。

在實(shí)際應(yīng)用中，第一預(yù)設(shè)角度θ可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)定，此處不做限制。當(dāng)?shù)谝活A(yù)設(shè)角度θ確定后，相應(yīng)的，機(jī)器人1在斜坡上正常移動(dòng)時(shí)，第一距離值S1和第二距離值S2理論上是固定且相等的，實(shí)際測(cè)量過(guò)程中測(cè)量到的第一距離值S1和第二距離值S2可能會(huì)存在偏差，因此設(shè)置第一預(yù)設(shè)距離范圍，第一預(yù)設(shè)距離范圍可以為第一距離值S1和第二距離值S2的理論值S±ΔS，ΔS為距離微差量，可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置，此處不做限制。

當(dāng)主控模塊12判斷第一距離值S1和第二距離值S2中有一個(gè)距離值在第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)而另一個(gè)距離值不在第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)(例如有一個(gè)激光測(cè)距單元發(fā)射的激光已檢測(cè)到地面)時(shí)，說(shuō)明機(jī)器人1的移動(dòng)方向與正常移動(dòng)方向存在偏差，此時(shí)，主控模塊12控制機(jī)器人1向距離值在第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的一側(cè)調(diào)整。例如，第一激光測(cè)距單元141設(shè)置于機(jī)器人1的前方右側(cè)車輪正上方，第二激光測(cè)距單元142設(shè)置于機(jī)器人1的前方左側(cè)車輪正上方，當(dāng)?shù)谝患す鉁y(cè)距單元141測(cè)得的第一距離值S1在第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，而第二激光測(cè)距單元142測(cè)得的第二距離值S2不在第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)時(shí)，說(shuō)明機(jī)器人1的運(yùn)動(dòng)方向向左偏移，此時(shí)，主控模塊12控制機(jī)器人1向右調(diào)整移動(dòng)方向。

當(dāng)主控模塊12判斷第一距離值S1和第二距離值S2均不在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，說(shuō)明機(jī)器人1的移動(dòng)方向與正常移動(dòng)方向存在偏差，此時(shí)，主控模塊12控制機(jī)器人1調(diào)整移動(dòng)方向，以使機(jī)器人1的移動(dòng)方向始終與斜坡的長(zhǎng)邊所在直線的方向一致。

作為本實(shí)用新型一實(shí)施例，激光測(cè)距模塊14還包括第三激光測(cè)距單元143和第四激光測(cè)距單元144，第一激光測(cè)距單元141的輸出端、第二激光測(cè)距單元142的輸出端、第三激光測(cè)距單元143的輸出端及第四激光測(cè)距單元144的輸出端構(gòu)成激光測(cè)距模塊14的輸出端。

在實(shí)際應(yīng)用中，第三激光測(cè)距單元143和第四激光測(cè)距單元144分別設(shè)置于機(jī)器人1的后方兩個(gè)車輪正上方的同一水平高度處，且第三激光測(cè)距單元143和第四激光測(cè)距單元144沿著與水平面成相同角度的方向斜向下發(fā)射激光。第三激光測(cè)距單元143和第四激光測(cè)距單元144主要應(yīng)用于機(jī)器人1從轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)移動(dòng)至地面(即下車)過(guò)程中對(duì)機(jī)器人1的移動(dòng)方向的調(diào)整，具體工作原理與第一激光測(cè)距單元141和第二激光測(cè)距單元142的工作原理相同，此處不再贅述。

在實(shí)際應(yīng)用中，第一激光測(cè)距單元141、第二激光測(cè)距單元142、第三激光測(cè)距單元143及第四激光測(cè)距單元144均可以采用激光傳感器。

在實(shí)際應(yīng)用中，模擬量接收模塊13通過(guò)RS-485總線與主控模塊12連接，模擬量接收模塊13用于將激光測(cè)距模塊14和超聲波測(cè)距模塊15采集到的模擬量輸出至主控模塊12，具體的，模擬量接收模塊13具體型號(hào)可以為ADAM-4117，也可以采用其他型號(hào)的模擬量接收模塊，此處不做限制。

作為本實(shí)用新型一實(shí)施例，機(jī)器人1還包括超聲波測(cè)距模塊15，超聲波測(cè)距模塊15的輸出端與模擬量接收模塊13的第二輸入端連接。

當(dāng)機(jī)器人1沿斜坡移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)，并在轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)上繼續(xù)前移時(shí)，超聲波測(cè)距模塊15實(shí)時(shí)測(cè)量機(jī)器人1距離其前方障礙物的第三距離值，并將第三距離值通過(guò)模擬量接收模塊13輸出至主控模塊12，主控模塊12判斷第三距離值是否在第二預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，若第三距離值在第二預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，則主控模塊12控制機(jī)器人停止移動(dòng)。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中，當(dāng)機(jī)器人1沿斜坡移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)后，會(huì)繼續(xù)在轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)上移動(dòng)至預(yù)設(shè)停靠位置，機(jī)器人1在轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)上移動(dòng)時(shí)，超聲波測(cè)距模塊15通過(guò)向機(jī)器人1的正前方發(fā)射超聲波來(lái)實(shí)時(shí)測(cè)量機(jī)器人1距離其前方障礙物的第三距離值，此時(shí)，機(jī)器人1前方的障礙物指的是轉(zhuǎn)運(yùn)車的車廂圍欄，超聲波測(cè)距模塊15將測(cè)量得到的第三距離值通過(guò)模擬量接收模塊13發(fā)送至主控模塊12，主控模塊12判斷第三距離值是否在第二預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，若第三距離值在第二預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，則表示機(jī)器人1已移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)的預(yù)設(shè)?？课恢?，此時(shí)，主控模塊12控制機(jī)器人停止移動(dòng)。其中，第二預(yù)設(shè)距離范圍是指用戶預(yù)先設(shè)置的機(jī)器人1在轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)的預(yù)設(shè)?？课恢猛？繒r(shí)，距離轉(zhuǎn)運(yùn)車車廂圍欄的距離范圍，例如可以為50厘米～1米，具體可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置，此處不做限制。

在實(shí)際應(yīng)用中，超聲波測(cè)距模塊15可以采用現(xiàn)有的超聲波傳感器，此處不做限制。

作為本實(shí)用新型一實(shí)施例，機(jī)器人1還包括前防撞模塊16，前防撞模塊16的輸出端與主控模塊12的第二串行數(shù)據(jù)輸入端連接，前防撞模塊16可以設(shè)置于機(jī)器人1的底盤前端。

前防撞模塊16通過(guò)接觸式檢測(cè)方式實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人1前方的障礙物，并在檢測(cè)到障礙物時(shí)生成防撞信號(hào)，主控模塊12根據(jù)防撞信號(hào)控制機(jī)器人停止移動(dòng)。

在實(shí)際應(yīng)用中，如圖6所示，轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)上設(shè)置有擋板，當(dāng)機(jī)器人1在轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)上向前移動(dòng)的過(guò)程中碰撞到障礙物時(shí)，前防撞模塊16生成防撞信號(hào)，此處的障礙物指的是設(shè)置于轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)上的擋板。

如圖7所示，前防撞模塊16包括：開關(guān)管Q1、第一電阻R1、第二電阻R2、第三電阻R3、第四電阻R4、第一電容C1、第二電容C2及防撞條160。

其中，開關(guān)管Q1的高電位端與第二電阻R2的第一端共接于電源3.3V，開關(guān)管Q2的控制端與第一電阻R1的第一端連接，第一電阻R1的第二端、第二電阻R2的第二端、第一電容C1的第一端及第二電容C2的第一端共接于防撞條160的輸出端，開關(guān)管Q1的低電位端與第四電阻R4的第一端共接于第三電阻R3的第二端，第三電阻R3的第一端為前防撞模塊16的輸出端，第四電阻R4的第二端、第一電容C1的第二端及第二電容C2的第二端共接于地。

如圖8所示，防撞條160包括第一觸點(diǎn)銅1601和第二觸點(diǎn)銅1602，第一觸點(diǎn)銅1601和第二觸點(diǎn)銅1602通過(guò)絕緣線連接，第一觸點(diǎn)銅1601和第二觸點(diǎn)銅1602引出一條導(dǎo)線，其中，第一觸點(diǎn)銅1601引出的導(dǎo)線接地，第二觸點(diǎn)銅1602引出的導(dǎo)線作為防撞條160的輸出端。當(dāng)防撞條160未碰撞到障礙物時(shí)，防撞條160的輸出端為高電平，此時(shí)，開關(guān)管Q1導(dǎo)通，激光測(cè)距模塊16的輸出端輸出高電平；當(dāng)防撞條160碰撞到障礙物時(shí)，第一觸點(diǎn)銅1601和第二觸點(diǎn)銅1602相接觸，此時(shí)，防撞條160的輸出端為低電平，開關(guān)Q1關(guān)斷，激光測(cè)距模塊16的輸出端輸出低電平，當(dāng)主控模塊12接收到激光測(cè)距模塊16輸出的低電平時(shí)，主控模塊12控制機(jī)器人1停止移動(dòng)。

本實(shí)用新型實(shí)施例通過(guò)采用包括無(wú)線通信模塊、激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊及主控模塊的機(jī)器人，通過(guò)無(wú)線通信模塊接收控制終端發(fā)送的轉(zhuǎn)運(yùn)指令，通過(guò)主控模塊控制機(jī)器人移動(dòng)至預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域，并在激光導(dǎo)航雷達(dá)模塊檢測(cè)到機(jī)器人前方的斜坡搭建好時(shí)，控制機(jī)器人沿搭建好的斜坡移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)，使得操控人員只需通過(guò)控制終端發(fā)送轉(zhuǎn)運(yùn)指令至機(jī)器人，便可控制機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線經(jīng)斜坡移動(dòng)至轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)，操控簡(jiǎn)單，且減少了操控人員的工作量。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。