本實(shí)用新型涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種舵機(jī)控制系統(tǒng)以及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)得到了極大地發(fā)展，其已經(jīng)逐漸地走進(jìn)了人們的日常生活中。在機(jī)器人技術(shù)中，舵機(jī)控制系統(tǒng)是其重要的組件，控制著機(jī)器人執(zhí)行各種操作。

舵機(jī)控制系統(tǒng)中大多采用三相無(wú)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)活動(dòng)部件以驅(qū)使機(jī)器人執(zhí)行各種操作，但是，現(xiàn)有舵機(jī)控制系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)大功率的驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)往往會(huì)存在散熱不佳的問(wèn)題，且驅(qū)動(dòng)能力有限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種舵機(jī)控制系統(tǒng)以及機(jī)器人，能夠方便散熱，增強(qiáng)驅(qū)動(dòng)能力。

為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供的一種舵機(jī)控制系統(tǒng)，應(yīng)用于一舵機(jī)，舵機(jī)控制系統(tǒng)包括：主控模塊；及驅(qū)動(dòng)模塊，包括驅(qū)動(dòng)電路和電子開(kāi)關(guān)電路，驅(qū)動(dòng)電路與主控模塊連接，電子開(kāi)關(guān)電路連接在驅(qū)動(dòng)電路與舵機(jī)中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間；其中，驅(qū)動(dòng)電路接收主控模塊輸出的控制信號(hào)并根據(jù)控制信號(hào)而輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，電子開(kāi)關(guān)電路根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)而輸出驅(qū)動(dòng)脈沖至驅(qū)動(dòng)電機(jī)以控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)。

其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括第一端子、第二端子以及第三端子，驅(qū)動(dòng)電路包括三個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，同時(shí)給驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一端子、第二端子、以及第三端子中的任意兩個(gè)端子上電，進(jìn)而控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。

其中，電子開(kāi)關(guān)電路包括第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管以及第六MOS管，第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管以及第六MOS管的控制端與驅(qū)動(dòng)電路連接，第一MOS管、第三MOS管以及第五MOS管的第一通路端接一第一參考電壓，第一MOS管的第二通路端與第二MOS管的第一通路端以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一端子連接，第三MOS管的第二通路端與第四MOS管的第一通路端以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二端子連接，第五MOS管的第二通路端與第六MOS管的第一通路端以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第三端子連接，第二MOS管、第四MOS管以及第六MOS管的第二通路端與一第二參考電壓連接。

其中，用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一端子的驅(qū)動(dòng)單元包括：驅(qū)動(dòng)芯片、第一電容、第四電阻、第五電阻、第六電阻、第一二極管、第七電阻、第八電阻、第二二極管、第三二極管以及第二電容；驅(qū)動(dòng)芯片包括第一至第八端；

驅(qū)動(dòng)芯片的第一端接第一電壓端，第一端還通過(guò)第一電容接地，驅(qū)動(dòng)芯片的第二端和第三端與主控芯片連接，第二端還通過(guò)第四電阻接第二電壓端，第三端還通過(guò)第五電阻接地，驅(qū)動(dòng)芯片的第四端連接至第二MOS管的第二通路端，驅(qū)動(dòng)芯片的第五端通過(guò)第六電阻與第二MOS管的控制端連接，第六電阻的兩端并聯(lián)第一二極管，且第一二極管的陰極與驅(qū)動(dòng)芯片的第五端連接，第一二極管的陽(yáng)極與第二MOS管的控制端連接，驅(qū)動(dòng)芯片的第六端連接至第一MOS管的第二通路端，驅(qū)動(dòng)芯片的第七端通過(guò)第七電阻與第一MOS管的控制端連接，第七電阻的兩端并聯(lián)第二二極管，且第二二極管的陰極與驅(qū)動(dòng)芯片的第七端連接，第二二極管的陽(yáng)極與第一MOS管的控制端連接，驅(qū)動(dòng)芯片的第八端依次通過(guò)第八電阻和第三二極管連接至第一電壓端，且第三二極管的陰極與第八電阻連接，第三二極管的陽(yáng)極與驅(qū)動(dòng)芯片的第一端連接，驅(qū)動(dòng)芯片的第八端與第六端之間通過(guò)第二電容而連接。

其中，舵機(jī)控制系統(tǒng)還包括電流采樣模塊，電流采樣模塊的輸入端與電子開(kāi)關(guān)電路連接，輸出端與主控模塊連接；電流采樣模塊用于采集驅(qū)動(dòng)電機(jī)的當(dāng)前工作電流并傳輸至主控模塊。

其中，舵機(jī)控制系統(tǒng)還包括通訊模塊，與主控模塊以及上位機(jī)連接，用于維持主控模塊與上位機(jī)的通訊。

其中，舵機(jī)控制系統(tǒng)還包括與主控模塊相連的電源模塊和電量檢測(cè)模塊，電源模塊用于為舵機(jī)提供電源，電量檢測(cè)模塊用于采集舵機(jī)內(nèi)部一電池的電量。

其中，舵機(jī)控制系統(tǒng)還包括與主控模塊相連的角度采集模塊，角度采集模塊用于獲取舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度信息，主控模塊根據(jù)角度信息控制舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)。

其中，舵機(jī)控制系統(tǒng)還包括溫度采集模塊，與主控模塊連接，并用于采集驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度，若所采集到的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度大于一預(yù)設(shè)閾值，則主控模塊控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)，或降低驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人，包括中央處理器、CAN總線以及多個(gè)舵機(jī)，每個(gè)舵機(jī)包括前述的舵機(jī)控制系統(tǒng)，每個(gè)舵機(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)CAN總線與中央處理器進(jìn)行通訊。

通過(guò)上述方案，本實(shí)用新型的有益效果是：區(qū)域別于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的舵機(jī)控制系統(tǒng)包括：主控模塊；及驅(qū)動(dòng)模塊，包括驅(qū)動(dòng)電路和電子開(kāi)關(guān)電路，驅(qū)動(dòng)電路與主控模塊連接，電子開(kāi)關(guān)電路連接在驅(qū)動(dòng)電路與舵機(jī)中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間；其中，驅(qū)動(dòng)電路接收主控模塊輸出的控制信號(hào)并根據(jù)控制信號(hào)而輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，電子開(kāi)關(guān)電路根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)而輸出驅(qū)動(dòng)脈沖至驅(qū)動(dòng)電機(jī)以控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)將驅(qū)動(dòng)電路與電子開(kāi)關(guān)電路分離設(shè)置，能夠方便散熱，增強(qiáng)驅(qū)動(dòng)能力。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施方式中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施方式描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。其中：

圖1是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的舵機(jī)的方框示意圖；

圖2是圖1的驅(qū)動(dòng)模塊的電路示意圖；

圖3是圖1的驅(qū)動(dòng)電路的電路圖；

圖4是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的舵機(jī)控制系統(tǒng)的方框示意圖；

圖5A是圖4中用于采集驅(qū)動(dòng)電機(jī)A相的工作電流的電流采樣模塊的電路示意圖；

圖5B是圖4中用于采集驅(qū)動(dòng)電機(jī)C相的工作電流的電流采樣模塊的電路示意圖；

圖6是圖4的溫度采集模塊的電路示意圖；

圖7是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的機(jī)器人的方框示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施方式中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施方式中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施方式僅僅是本實(shí)用新型一區(qū)域分實(shí)施方式，而不是全區(qū)域?qū)嵤┓绞??；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施方式，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性的勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施方式，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

圖1是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的舵機(jī)的方框示意圖。如圖1所示，舵機(jī)控制系統(tǒng)10應(yīng)用于一舵機(jī)33，其包括：主控模塊11和驅(qū)動(dòng)模塊12。驅(qū)動(dòng)模塊12包括驅(qū)動(dòng)電路121和電子開(kāi)關(guān)電路122。請(qǐng)一并參照?qǐng)D2，所述舵機(jī)33包括一驅(qū)動(dòng)電機(jī)20，所述驅(qū)動(dòng)電路121與主控模塊11連接，電子開(kāi)關(guān)電路122連接在驅(qū)動(dòng)電路121與舵機(jī)33的驅(qū)動(dòng)電機(jī)20之間。其中，驅(qū)動(dòng)電路121接收主控模塊11輸出的控制信號(hào)并根據(jù)控制信號(hào)而輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，電子開(kāi)關(guān)電路122根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)而輸出驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)至驅(qū)動(dòng)電機(jī)20以控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型實(shí)施例通過(guò)將驅(qū)動(dòng)電路121和電子開(kāi)關(guān)電路122分離設(shè)置，能夠方便散熱，增強(qiáng)驅(qū)動(dòng)能力。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)20為三相電機(jī)，三相繞組中點(diǎn)接在一起，任意瞬時(shí)總有兩相繞組通電控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)20正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)20包括第一端子A、第二端子B、及第三端子C。電子開(kāi)關(guān)電路122包括第一MOS管Q1、第二MOS管Q2、第三MOS管Q3、第四MOS管Q4、第五MOS管Q5以及第六MOS管Q6。第一MOS管Q1、第二MOS管Q2、第三MOS管Q3、第四MOS管Q4、第五MOS管Q5以及第六MOS管Q6的控制端與驅(qū)動(dòng)電路121連接。第一MOS管Q1、第三MOS管Q3以及第五MOS管Q5的第一通路端接一第一參考電壓VDD1，第一MOS管Q1的第二通路端與第二MOS管Q2的第一通路端以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的第一端子A(亦即A相)連接，第三MOS管Q3的第二通路端與第四MOS管Q4的第一通路端以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的第二端子B(亦即B相)連接，第五MOS管Q5的第二通路端與第六MOS管Q6的第一通路端以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的第三端子C(亦即C相)連接。第二MOS管Q2、第四MOS管Q4以及第六MOS管Q6的第二通路端與一第二參考電壓VSS連接。其中，第一參考電壓VDD1優(yōu)選為24V，第二參考電壓VSS為地。

更具體地，第一MOS管Q1的控制端與驅(qū)動(dòng)電路121的第一端PWM_AT連接，第一MOS管Q1的第二通路端與驅(qū)動(dòng)電路121的第二端PHASE_A連接。第二MOS管Q2的控制端與驅(qū)動(dòng)電路121的第三端PWM_AB連接，第二MOS管Q2的第二通路端與驅(qū)動(dòng)電路121的第四端I_PHASE_A連接。第三MOS管Q3的控制端與驅(qū)動(dòng)電路121的第五端PWM_BT連接，第三MOS管Q3的第二通路端與驅(qū)動(dòng)電路121的第六端PHASE_B連接。第四MOS管Q4的控制端與驅(qū)動(dòng)電路121的第七端PWM_BB連接，第四MOS管Q4的第二通路端與驅(qū)動(dòng)電路121的第八端I_PHASE_B連接。第五MOS管Q5的控制端與驅(qū)動(dòng)電路121的第九端PWM_CT連接，第五MOS管Q5的第二通路端與驅(qū)動(dòng)電路121的第十端PHASE_C連接。第六MOS管Q6的控制端與驅(qū)動(dòng)電路121的第十一端PWM_CB連接，第六MOS管Q6的第二通路端與驅(qū)動(dòng)電路121的第十二端I_PHASE_C連接。第二MOS管Q2、第四MOS管Q4以及第六MOS管Q6的第一通路端分別與所述第一MOS管Q1、第三MOS管Q3及第五MOS管Q5的第二通路端連接。第二MOS管Q2、第四MOS管Q4以及第六MOS管Q6的第二通路端還分別通過(guò)第一電阻R1、第二電阻R2以及第三電阻R3接地。每一MOS管的第一通路端及第二通路端分別對(duì)應(yīng)MOS管的漏極和源極。

電子開(kāi)關(guān)電路122的工作原理如下：

驅(qū)動(dòng)電路121的第一端PWM_AT輸出控制信號(hào)至第一MOS管Q1的控制端，第三端PWM_AB輸出控制信號(hào)至第二MOS管Q2的控制端，分別控制第一MOS管Q1和第二MOS管Q2導(dǎo)通，進(jìn)而給驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的第一端子A上電。

類似地，驅(qū)動(dòng)電路121通過(guò)第五端PWM_BT和第七端PWM_BB分別控制第三MOS管Q3和第四MOS管Q4導(dǎo)通，以給驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的第二端子B上電。驅(qū)動(dòng)電路121通過(guò)第九端PWM_CT和第十一端PWM_CB分別控制第五MOS管Q5和第六MOS管Q6導(dǎo)通，以給驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的第三端子C上電。在本實(shí)用新型實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電路121通過(guò)電子開(kāi)關(guān)電路122同時(shí)給驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的第一端子A、第二端子B、以及第三端子C中的任意兩個(gè)端子上電，進(jìn)而控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)20正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。

驅(qū)動(dòng)電路121包括三個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，分別用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的第一端子A、第二端子B、及第三端子C。請(qǐng)參見(jiàn)圖3，以用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的第一端子A的驅(qū)動(dòng)單元123為例。驅(qū)動(dòng)單元123包括驅(qū)動(dòng)芯片124，驅(qū)動(dòng)芯片124包括第一至第八端1～8，所述驅(qū)動(dòng)芯片124的第一端1接一第一電壓端P_15V，該第一端1還通過(guò)一第一電容C1接地，第二端2和第三端3與主控芯片11連接。第二端2還通過(guò)一第四電阻R4接第二電壓端P_3.3V_，第三端3還通過(guò)第五電阻R5接地。驅(qū)動(dòng)芯片124的第四端4進(jìn)一步連接至所述第二MOS管Q2的第二通路端I_PHASE_A(如圖2所示)。驅(qū)動(dòng)芯片124的第五端5通過(guò)一第六電阻R6與第二MOS管Q2的控制端PWM_AB(如圖2所示)連接，第六電阻R6的兩端并聯(lián)一第一二極管D1，且第一二極管D1的陰極與驅(qū)動(dòng)芯片124的第五端5連接，第一二極管D1的陽(yáng)極與第二MOS管Q2的控制端PWM_AB(如圖2所示)連接。驅(qū)動(dòng)芯片124的第六端6進(jìn)一步連接至第一MOS管Q1的第二通路端PHASE_A(如圖2所示)，驅(qū)動(dòng)芯片124的第七端7通過(guò)一第七電阻R7與第一MOS管Q1的控制端PWM_AT(如圖2所示)連接，第七電阻R7的兩端并聯(lián)一第二二極管D2，且第二二極管D2的陰極與驅(qū)動(dòng)芯片124的第七端7連接，第二二極管D2的陽(yáng)極與第一MOS管Q1的控制端PWM_AT(如圖2所示)連接。驅(qū)動(dòng)芯片124的第八端8依次通過(guò)一第八電阻R8和一第三二極管D3而連接至第一電壓端P_15V、驅(qū)動(dòng)芯片124的第一端1及第一電容C1之間的節(jié)點(diǎn)，且第三二極管D3的陽(yáng)極與驅(qū)動(dòng)芯片124的第一端1連接，第三二極管D3的陰極與第八電阻R8連接。驅(qū)動(dòng)芯片124的第八端8和第六端6之間通過(guò)第二電容C2而連接。

驅(qū)動(dòng)芯片124通過(guò)第七端7和第五端5分別輸出控制信號(hào)至第一MOS管Q1的控制端PWM_AT和第二MOS管Q2的控制端PWM_AB，控制第一MOS管Q1和第二MOS管Q2導(dǎo)通，進(jìn)而給驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的第一端子A上電。

驅(qū)動(dòng)電路121的第二端PHASE_A為自舉端。工作時(shí)，將驅(qū)動(dòng)電路121的第一電壓端P_15V連接至驅(qū)動(dòng)電路121的第一端PWM_AT，以向第一MOS管Q1的控制端提供15V電壓，從而控制第一MOS管Q1的控制端的電壓大于第二通路端的電壓，以再次導(dǎo)通第一MOS管Q1。

驅(qū)動(dòng)電路121中的用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的第二端子B(B相)以及第三端子C(C相)的驅(qū)動(dòng)單元與第一端子A的驅(qū)動(dòng)單元123的結(jié)構(gòu)組成、元件連接及工作原理關(guān)系相同，在此不再贅述。在本實(shí)用新型實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電路121同一時(shí)間給驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的第一端子A、第二端子B以及第三端子C中的兩個(gè)端子上電，進(jìn)而控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)20正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。在本實(shí)用新型實(shí)施例中，參見(jiàn)圖4，舵機(jī)控制系統(tǒng)10還包括電流采樣模塊13。電流采樣模塊13的輸入端與驅(qū)動(dòng)模塊12的電子開(kāi)關(guān)電路122連接，電流采樣模塊13的輸出端與主控模塊11連接。電流采樣模塊13用于采集驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的當(dāng)前工作電流并傳輸至主控模塊11。具體地，電流采樣模塊13包括第一至第三電流采樣電路，分別對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的三個(gè)相A、B、C進(jìn)行電流采樣。其中圖5A是圖4中用于采集驅(qū)動(dòng)電機(jī)A相的工作電流的電流采樣模塊13中的第一電流采樣電路131的電路示意圖，第一電流采樣電路131用于采樣驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的A相進(jìn)行電流采樣。第一電流采樣電路131包括第九電阻R9、第二電阻R10、第十一電阻R11、第十二電阻R12、第三電容C3以及第四電容C4。第九電阻R9的第一端與第二MOS管Q2的第二通路端連接，第九電阻R9的第二端通過(guò)第十一電阻R11接第二電壓端P_3.3V。第九電阻R9的第二端還通過(guò)第三電容C3接地。第十電阻R10的第一端連接在第三電容C3與地之間。第十電阻R10的第二端以及第九電阻R9的第二端與主控模塊11連接。第十電阻R10還經(jīng)過(guò)第十二電阻R12與主控模塊11連接，且第四電容C4并聯(lián)于所述第十二電阻R12的兩端。用于采樣驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的B相的電流采樣電路與電流采樣電路131結(jié)構(gòu)組成、元件連接及工作原理關(guān)系相同，在此不再贅述。

圖5B是圖4中用于采集驅(qū)動(dòng)電機(jī)A相的工作電流的電流采樣模塊13中的第二電流采樣電路132的電路示意圖，第二采樣電路132用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的C相進(jìn)行電流采樣。第二采樣電路132包括第十三電阻R13、第十四電阻R14以及第五電容C5。第十三電阻R13的第一端與第六MOS管Q6的第二通路端連接，第二端通過(guò)第十四電阻R14接第二電壓端P_3.3V，第十三電阻R13的第二端還通過(guò)第五電容C5接地，第十三電阻R13的第二端還與主控模塊11連接，以將檢測(cè)的電流反饋給主控模塊11。

繼續(xù)參見(jiàn)圖4，舵機(jī)控制系統(tǒng)10還包括通訊模塊14，與主控模塊11以及上位機(jī)連接，用于維持主控模塊11與上位機(jī)的通訊，以傳輸舵機(jī)的動(dòng)作信息和指令。

進(jìn)一步參見(jiàn)圖4，舵機(jī)控制系統(tǒng)10還包括與主控模塊11相連的電源模塊15和電量檢測(cè)模塊16。電源模塊15用于為舵機(jī)提供電源，電量檢測(cè)模塊16用于采集舵機(jī)內(nèi)部一電池的電量。

舵機(jī)控制系統(tǒng)10還包括與主控模塊11相連的角度采集模塊17，角度采集模塊17用于獲取舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度信息，主控模塊11根據(jù)角度信息控制舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)。在本實(shí)用新型實(shí)施例中，角度采集模塊17可以為磁編碼器，用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)的磁場(chǎng)變化獲取舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度信息。角度采集模塊17也可以是電位器構(gòu)成，根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的位置變化獲取舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度信息。

繼續(xù)參見(jiàn)圖4，舵機(jī)控制系統(tǒng)10還包括溫度采集模塊18，與主控模塊11連接，并用于采集驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度，若所采集到的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度大于一預(yù)設(shè)閾值，則主控模塊11控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)，或降低驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度。如圖6所示，溫度采集模塊18包括：第十五電阻R15、第十六電阻R16以及第六電容C6。第十五電阻R15的第一端接第二電壓端P_3.3V，第二端通過(guò)第十六電阻R16和第六電容C6接地，第十五電阻R15的第二端還與主控模塊11連接，以將檢測(cè)的溫度信息通過(guò)電信號(hào)反饋至主控模塊11，使主控模塊11根據(jù)檢測(cè)的溫度信息進(jìn)一步控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施例中，第十六電阻R16為負(fù)溫度系數(shù)熱敏電阻，其阻值隨溫度變化，與第十五電阻R15進(jìn)行分壓轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，然后輸出至主控模塊11。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人，如圖7所示，機(jī)器人30包括中央處理器31、CAN總線32以及多個(gè)舵機(jī)33。每個(gè)舵機(jī)33包括如上所述的舵機(jī)控制系統(tǒng)10，每個(gè)舵機(jī)控制系統(tǒng)10通過(guò)CAN總線32與中央處理器31進(jìn)行通訊。

綜上所述，本實(shí)用新型的舵機(jī)控制系統(tǒng)包括：主控模塊11；及驅(qū)動(dòng)模塊12，包括驅(qū)動(dòng)電路121和電子開(kāi)關(guān)電路122，驅(qū)動(dòng)電路121與主控模塊11連接，電子開(kāi)關(guān)電路122連接在驅(qū)動(dòng)電路121與舵機(jī)中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)20之間；其中，驅(qū)動(dòng)電路121接收主控模塊11輸出的控制信號(hào)并根據(jù)控制信號(hào)而輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，電子開(kāi)關(guān)電路122根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)而輸出驅(qū)動(dòng)脈沖至驅(qū)動(dòng)電機(jī)20以控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)將驅(qū)動(dòng)電路121與電子開(kāi)關(guān)電路122分別獨(dú)立設(shè)置，能夠方便元件散熱，增強(qiáng)驅(qū)動(dòng)能力。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施方式，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。