本實(shí)用新型涉及智能監(jiān)測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于主動(dòng)可變軌技術(shù)的電纜隧道機(jī)器人裝置結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，全國(guó)電力電纜運(yùn)行專業(yè)管理方式大都屬于粗放式的管理模式，電力電纜線路的運(yùn)行巡視和檢修工作大部分都由人工完成。由于地下電力電纜隧道因空間狹長(zhǎng)，出入口有限，且高壓線纜密集，內(nèi)部可燃物復(fù)雜(絕緣材料種類繁多)，發(fā)生火災(zāi)時(shí)高溫濃煙基于積聚，對(duì)撲救工作造成極大的難度，造成不可估量的損失。因此在電力隧道內(nèi)設(shè)置可靠靈活的消防系統(tǒng)，成為目前電力隧道視頻監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)中至關(guān)重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)多次電力隧道火災(zāi)讓我們觸目驚心，臨近電力隧道路面的塌方給我們敲響了警鐘、高壓電纜故障、電力電纜設(shè)施被盜事件令我們付出損失慘重，高壓電纜和電力隧道是城市中心區(qū)電力輸送的主動(dòng)脈，一旦出現(xiàn)問(wèn)題，將會(huì)對(duì)整個(gè)城市的核心區(qū)供電安全造成嚴(yán)重的影響。本實(shí)用新型涉及的技術(shù)方案為上述問(wèn)題提供了一個(gè)全新的、經(jīng)濟(jì)的解決問(wèn)題的手段。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種全新的多足自主行走電纜隧道機(jī)器人裝置，在人工遙控或者自動(dòng)運(yùn)行模式下，可實(shí)現(xiàn)直線行駛、左右變軌道或者上下變軌行駛，可實(shí)時(shí)進(jìn)行復(fù)雜結(jié)構(gòu)隧道智能化巡檢及滅火操作等事故處置。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種基于主動(dòng)可變軌技術(shù)的電纜隧道機(jī)器人裝置，本實(shí)用新型特征在于，包括機(jī)器人裝置、可變軌道裝置、無(wú)線路由器、監(jiān)控終端和遙控器；其中：

機(jī)器人裝置包括設(shè)在車(chē)體一側(cè)的輪式驅(qū)動(dòng)裝置，以及設(shè)在同一側(cè)并位于輪式驅(qū)動(dòng)裝置左右兩側(cè)的輔助輪懸掛裝置，在輪式驅(qū)動(dòng)裝置上固定有電源裝置和系統(tǒng)主控制裝置，在車(chē)體的另一側(cè)設(shè)有滅火器及旋轉(zhuǎn)噴頭，在滅火器上設(shè)有能夠搭載其他輔助檢測(cè)設(shè)備的卡扣裝置；在車(chē)體前端分別設(shè)有照明裝置、高清視頻裝置和紅外熱像裝置，在車(chē)體后端設(shè)有通信裝置；所述視頻裝置、紅外熱像裝置設(shè)在內(nèi)部安裝的三維萬(wàn)向臂下端部；所述滅火器、旋轉(zhuǎn)噴頭分別與系統(tǒng)主控制裝置連接；

可變軌道裝置設(shè)在機(jī)器人裝置的主框架上。

本實(shí)用新型所述視頻裝置為高清視頻裝置。

本實(shí)用新型所述紅外熱像裝置為紅外熱成像攝像機(jī)。

本實(shí)用新型所述滅火器通過(guò)卡扣裝置固定在機(jī)器人裝置的主框架上。

本實(shí)用新型所述主框架上設(shè)有寬帶無(wú)線收發(fā)模塊。

本實(shí)用新型所述可變軌道裝置包括可三個(gè)方向控制的執(zhí)行裝置。

本實(shí)用新型所述監(jiān)控終端為智能手機(jī)或筆記本電腦或平板電腦。

本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1)本實(shí)用新型通過(guò)變軌道控制技術(shù)，可以有效的在復(fù)雜軌道結(jié)構(gòu)情況下運(yùn)行，提高了機(jī)器人系統(tǒng)在電纜隧道內(nèi)部的適應(yīng)性和實(shí)用性；例如交叉路口的自動(dòng)分道行駛、豎井或者超越河底等的上下隧道行駛；

2)本實(shí)用新型可以有效的代替人工進(jìn)行隧道巡檢，實(shí)現(xiàn)對(duì)隧道或者溝道進(jìn)行智能化巡檢及對(duì)火災(zāi)發(fā)生點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的滅火操作及實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)和監(jiān)控。

3)本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)巡檢，還能夠通過(guò)遙控器實(shí)現(xiàn)手動(dòng)操作，提高了本實(shí)用新型的實(shí)用性。

4)本實(shí)用新型能夠通過(guò)卡扣裝置搭載其他的輔助檢測(cè)儀器設(shè)備，大大提高了本實(shí)用新型的可擴(kuò)展性，提高了應(yīng)用范圍和應(yīng)用價(jià)值。

5)本實(shí)用新型設(shè)有單獨(dú)的寬帶無(wú)線收發(fā)模塊，監(jiān)測(cè)機(jī)器人可以更好的和監(jiān)控終端或者遙控器通訊，及時(shí)接收和反饋信號(hào)，提高了整體的性能。

6)本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的機(jī)器人裝置可跨越隧道地面的障礙物及隧道積水，可在有毒有害氣體環(huán)境、煙霧環(huán)境下進(jìn)行巡檢；

7)本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的機(jī)器人裝置攜帶紅外攝像機(jī)進(jìn)行溫度圖像巡檢，發(fā)現(xiàn)早期的火災(zāi)隱患；

8)本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的機(jī)器人裝置在電纜隧道發(fā)生火災(zāi)情況下(人員已經(jīng)無(wú)法進(jìn)入的情況)代替人進(jìn)入隧道盡快找到起火點(diǎn)，為搶修贏取時(shí)間。

9)本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的機(jī)器人裝置小型化設(shè)計(jì)可通過(guò)狹小的隧道空間進(jìn)行巡檢。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1-1為本實(shí)用新型無(wú)線路由器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1-2為本實(shí)用新型監(jiān)控終端結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1-3為本實(shí)用新型遙控器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的一種基于主動(dòng)可變軌技術(shù)的電纜隧道機(jī)器人裝置做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1-2所示，一種基于主動(dòng)可變軌技術(shù)的電纜隧道機(jī)器人裝置，本實(shí)用新型特征在于，包括機(jī)器人裝置、可變軌道裝置14、無(wú)線路由器9、監(jiān)控終端10和遙控器11；其中：

機(jī)器人裝置包括設(shè)在車(chē)體一側(cè)的輪式驅(qū)動(dòng)裝置1，以及設(shè)在同一側(cè)并位于輪式驅(qū)動(dòng)裝置 1左右兩側(cè)的輔助輪懸掛裝置2，在輪式驅(qū)動(dòng)裝置1上固定有電源裝置12和系統(tǒng)主控制裝置 8，在車(chē)體的另一側(cè)設(shè)有滅火器3及旋轉(zhuǎn)噴頭4，在滅火器3上設(shè)有能夠搭載其他輔助檢測(cè)設(shè)備的卡扣裝置15；在車(chē)體前端分別設(shè)有照明裝置5、高清視頻裝置6和紅外熱像裝置7，在車(chē)體后端設(shè)有通信裝置13；所述視頻裝置6、紅外熱像裝置7設(shè)在內(nèi)部安裝的三維萬(wàn)向臂下端部；所述滅火器3、旋轉(zhuǎn)噴頭4分別與系統(tǒng)主控制裝置8連接；

可變軌道裝置14設(shè)在機(jī)器人裝置的主框架上。

本實(shí)用新型所述視頻裝置6為高清視頻裝置。

本實(shí)用新型所述紅外熱像裝置7為紅外熱成像攝像機(jī)。

本實(shí)用新型所述滅火器3通過(guò)卡扣裝置15固定在機(jī)器人裝置的主框架上。

本實(shí)用新型所述主框架上設(shè)有寬帶無(wú)線收發(fā)模塊。

本實(shí)用新型所述可變軌道裝置14包括可三個(gè)方向控制的執(zhí)行裝置。

本實(shí)用新型所述監(jiān)控終端10為智能手機(jī)或筆記本電腦或平板電腦。

圖1中，本實(shí)用新型為了搭載其他的輔助設(shè)備，在主框架上裝有卡扣裝置15，主框架能夠通過(guò)卡扣裝置15搭載其他輔助設(shè)備。本實(shí)用新型為了實(shí)現(xiàn)滅火功能，在主框架上設(shè)有滅火器3，滅火器3通過(guò)卡扣裝置15固定在主框架上，主框架平上還安裝有寬帶無(wú)線收發(fā)模塊，能夠通過(guò)無(wú)線路由器9發(fā)送和接收信號(hào)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)、手動(dòng)遙控控制和實(shí)時(shí)地面上對(duì)地下隧道內(nèi)部的監(jiān)測(cè)監(jiān)控。

如圖2所示，是變軌裝置14的三個(gè)可控制運(yùn)行方向(A、B、C)，本實(shí)用新型為了提高隧道機(jī)器人能夠在復(fù)雜隧道的自動(dòng)運(yùn)行，可以控制實(shí)現(xiàn)直線行駛(A)、左右自由轉(zhuǎn)彎行駛或者上下自由轉(zhuǎn)彎行駛(B、C)。

本實(shí)用新型在實(shí)施時(shí)，高清視頻裝置6和紅外攝像機(jī)7同時(shí)工作，為紅外攝像機(jī)在監(jiān)測(cè)電纜火災(zāi)隱患或者發(fā)生火災(zāi)的時(shí)候進(jìn)行設(shè)備的視頻識(shí)別，同時(shí)進(jìn)行監(jiān)測(cè)監(jiān)控。

本實(shí)用新型為小型化設(shè)計(jì)，可安裝在狹小的老舊隧道中；遠(yuǎn)程可視化遙控，人員不需要進(jìn)入隧道，可以在地面進(jìn)行遠(yuǎn)程可視化遙控操作；適用性廣，可安裝不同種類的手提小型化滅火器；具有靈活方便的卡扣裝置，可方便快捷的安裝、更換滅火器，進(jìn)行多次現(xiàn)場(chǎng)往返滅火；操作簡(jiǎn)單、方便、快速；智能化運(yùn)作，可自主運(yùn)行監(jiān)測(cè)，可靠性高，可離線運(yùn)行可在線運(yùn)行等。

本實(shí)用新型的監(jiān)控終端10可以是智能手機(jī)、筆記本電腦和平板電腦中一種或者其他的智能終端。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。