本發(fā)明涉及電子調(diào)速器技術(shù)，特別涉及無人機(jī)、電子調(diào)速器及其控制方法、控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人飛行器簡稱無人機(jī)，是利用無線電遙控設(shè)備或者自身程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，具有機(jī)動靈活、反應(yīng)快速、無人飛行等優(yōu)點(diǎn)。無人飛行器通常應(yīng)用于軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域，具體在氣象、農(nóng)業(yè)、勘探、攝影、防災(zāi)、巡邏等領(lǐng)域應(yīng)用非常廣泛。

無人飛行器可以包括：電機(jī)、電子調(diào)速器、慣性測量單元、飛行控制器和遙控裝置；遙控裝置用于接收操作人員輸入的遙控指令；飛行控制器用于根據(jù)遙控裝置接收的遙控指令以及慣性測量單元偵測的飛行姿態(tài)參數(shù)確定相應(yīng)的飛行控制指令，并發(fā)送給電子調(diào)速器；電子調(diào)速器用于根據(jù)接收到的飛行控制指令控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，調(diào)整無人飛行器的飛行姿態(tài)，以使無人飛行器在相應(yīng)的飛行姿態(tài)下實(shí)現(xiàn)其航拍、追蹤或者噴灑農(nóng)藥等功能。

現(xiàn)有的無人飛行器，尤其是應(yīng)用于農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的農(nóng)業(yè)無人機(jī)，通常會對電子調(diào)速器做密封、防水處理。然而，當(dāng)密封、防水處理出現(xiàn)故障失效導(dǎo)致電子調(diào)速器進(jìn)水或者由于天氣原因使電子調(diào)速器存在冷凝水現(xiàn)象時(shí)，電子調(diào)速器及外界均無法知道電子調(diào)速器中已經(jīng)進(jìn)水，此時(shí)強(qiáng)行起飛無人飛行器或繼續(xù)飛行，極易導(dǎo)致電子調(diào)速器的部分元件出現(xiàn)短路現(xiàn)象，進(jìn)而導(dǎo)致無人飛行器出現(xiàn)故障甚至炸機(jī)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明提供的無人機(jī)、電子調(diào)速器及其控制方法、控制系統(tǒng)，能夠及時(shí)判斷電子調(diào)速器中是否存在水，有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

本發(fā)明的第一個(gè)方面是提供一種電子調(diào)速器的控制方法，用于無人飛行器，包括：

獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；

以及根據(jù)所述工作環(huán)境濕度，判斷所述電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)。

本發(fā)明的第二個(gè)方面是提供一種控制系統(tǒng)，用于無人飛行器，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器，共同地或單獨(dú)地工作，用于獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；以及根據(jù)所述工作環(huán)境濕度，判斷所述電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)。

本發(fā)明的第三個(gè)方面是提供一種電子調(diào)速器，包括：

外殼；

以及控制系統(tǒng)，安裝在所述外殼內(nèi)；

其中，所述電子調(diào)速器包括：一個(gè)或多個(gè)處理器，共同地或單獨(dú)地工作，用于獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；以及根據(jù)所述工作環(huán)境濕度，判斷所述電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)。

本發(fā)明的第四個(gè)方面是提供一種無人機(jī)，包括：

機(jī)架；

電機(jī)，安裝在所述機(jī)架上，用于提供飛行動力；

以及電子調(diào)速器，與所述電機(jī)電連接，用于控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)；

其中，所述電子調(diào)速器包括：外殼；以及一個(gè)或多個(gè)處理器，安裝在所述外殼內(nèi)，共同地或單獨(dú)地工作，用于獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；以及根據(jù)所述工作環(huán)境濕度，判斷所述電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)。

本發(fā)明提供的無人機(jī)、電子調(diào)速器及其控制方法、控制系統(tǒng)，通過獲取的電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，判斷所述電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)電子調(diào)速器中進(jìn)水或者存在冷凝水，以便于在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，及時(shí)采取保護(hù)措施，進(jìn)而有助于避免電子調(diào)速器因進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例四提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例七提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例十提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例十一提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例十二提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例十三提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與飛行控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與電源管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與地面控制終端的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與報(bào)警器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與地面控制終端、飛行控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與存儲器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與內(nèi)檢測元件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17為本發(fā)明實(shí)施例提供的電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)中電機(jī)與電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖20為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖21為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的第三結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，100-處理器；200-飛行控制器；300-電源管理系統(tǒng)；400-地面控制終端；500-報(bào)警器；600-存儲器；710-內(nèi)檢測元件；720-外檢測元件；800-機(jī)架；900-電機(jī)。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

需要說明的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于方便描述不同的部件，而不能理解為指示或暗示順序關(guān)系、相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。

實(shí)施例一

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；請參照圖1，本實(shí)施例提供一種控制方法，用于無人飛行器的電子調(diào)速器，包括：

S011、獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；

其中，電子調(diào)速器可以包括轉(zhuǎn)速傳感器、電調(diào)控制器、轉(zhuǎn)速調(diào)整電位器、保險(xiǎn)電路等元件，電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度是指轉(zhuǎn)速傳感器、電調(diào)控制器、轉(zhuǎn)速調(diào)整電位器、保險(xiǎn)電路等元件所在的密閉空間內(nèi)的濕度；工作環(huán)境濕度具體可以表現(xiàn)為相對濕度或者絕對濕度，本實(shí)施例對電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的具體表現(xiàn)形式不做具體限定，只要能夠反應(yīng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境的濕度的變化量即可。

本實(shí)施例對于獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的方式不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置。例如：電子調(diào)速器自身可以具有檢測濕度的功能，可以從電子調(diào)速器自身獲取工作環(huán)境濕度；或者電子調(diào)速器的工作環(huán)境中設(shè)有用于檢測濕度的檢測元件，可以從檢測元件中獲取工作環(huán)境濕度。

S012、根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)。

其中，本實(shí)施例對于根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)的具體判斷方法不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置。例如：將當(dāng)前的工作環(huán)境濕度與前一次獲取的工作環(huán)境濕度進(jìn)行對比，若二者不相同或者二者的第一差值大于第一預(yù)設(shè)差值，則確定電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)；或者，將相鄰的、預(yù)設(shè)獲取次數(shù)內(nèi)的工作環(huán)境濕度進(jìn)行存儲，確定其中最大的工作環(huán)境濕度及最小的工作環(huán)境濕度，若二者的第二差值大于第二預(yù)設(shè)差值，則確定電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)。本實(shí)施例對于第一預(yù)設(shè)差值和第二預(yù)設(shè)差值不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置。

此外，確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以由操作人員或者飛行控制器確定相應(yīng)的保護(hù)策略，以避免因電子調(diào)速器進(jìn)水之后，繼續(xù)正常飛行導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。本實(shí)施例對于保護(hù)策略不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置。

需要說明的是：本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器的控制方法，不僅適用于無人飛行器，還可以適用于其它設(shè)有電子調(diào)速器的設(shè)備；本實(shí)施例及下述實(shí)施例均以應(yīng)用于無人飛行器為例對電子調(diào)速器的控制方法進(jìn)行說明。

本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器的控制方法，通過獲取的電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，能夠及時(shí)判斷電子調(diào)速器中是否進(jìn)水、是否存在冷凝水，有助于在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，及時(shí)采取保護(hù)措施，進(jìn)而有助于避免電子調(diào)速器因進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例二

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；請參照圖2，在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，可以包括：將工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度進(jìn)行對比，若工作環(huán)境濕度大于預(yù)設(shè)濕度，則確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)。

本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器的控制方法的具體流程可以為：

S021、獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；

S022、將工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度進(jìn)行對比；

S023、若工作環(huán)境濕度大于預(yù)設(shè)濕度，則確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)。

本實(shí)施例中，當(dāng)工作環(huán)境濕度為絕對濕度時(shí)，預(yù)設(shè)濕度為預(yù)設(shè)絕對濕度；當(dāng)工作環(huán)境濕度為相對濕度時(shí)，預(yù)設(shè)濕度為預(yù)設(shè)相對濕度。本實(shí)施例對于預(yù)設(shè)濕度的具體值不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置。可以理解的是：根據(jù)實(shí)際需求，操作人員可以對預(yù)設(shè)濕度進(jìn)行調(diào)整；為了保護(hù)電子調(diào)速器中的元件，操作人員在對預(yù)設(shè)濕度進(jìn)行調(diào)整時(shí)，操作人員輸入的預(yù)設(shè)濕度必須小于或者等于最大預(yù)設(shè)濕度，最大預(yù)設(shè)濕度為能夠使電子調(diào)速器中的元件正常工作的最大濕度。

此外，根據(jù)工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度的差值，可以對電子調(diào)速器的異常狀態(tài)劃分等級，以便于飛行控制器或者地面上的操作人員根據(jù)異常狀態(tài)的等級采取相應(yīng)的保護(hù)策略。例如：工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度的差值(工作環(huán)境濕度減去預(yù)設(shè)濕度所得的值)小于第三預(yù)設(shè)差值時(shí)，電子調(diào)速器的異常狀態(tài)為一級異常狀態(tài)；當(dāng)工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度的差值大于第三預(yù)設(shè)差值且小于第四預(yù)設(shè)差值時(shí)，電子調(diào)速器的異常狀態(tài)為二級異常狀態(tài)。

本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器的控制方法，通過將工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度進(jìn)行對比，當(dāng)工作環(huán)境濕度大于預(yù)設(shè)濕度，及時(shí)確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)也即電子調(diào)速器中進(jìn)水或者存在冷凝水，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象，有助于操作人員或者無人飛行器及時(shí)采取保護(hù)策略，從而有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例三

在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，工作環(huán)境濕度包括如下至少一種：電子調(diào)速器的殼體內(nèi)的濕度，電子調(diào)速器周圍的濕度。

其中，當(dāng)電子調(diào)速器中的元件均密封設(shè)置在一殼體內(nèi)時(shí)，工作環(huán)境濕度為該殼體內(nèi)的濕度。當(dāng)電子調(diào)速器中的元件均設(shè)置在一電路板上，該電路板直接安裝在無人飛行器上時(shí)，工作環(huán)境濕度為該電路板周圍的濕度，也即電路板所在環(huán)境的濕度；例如：當(dāng)該電路板直接安裝在電機(jī)安裝座中時(shí)，工作環(huán)境濕度為電機(jī)安裝座中的濕度。

可以理解的是：本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的方式來體現(xiàn)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，只要能夠反應(yīng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境的濕度的變化量即可，在此不再贅述。

實(shí)施例四

圖3為本發(fā)明實(shí)施例四提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；請參照圖3，在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)之后，還可以包括：若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，則改變無人飛行器的操作狀態(tài)。

以在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上為例，本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器的控制方法的具體流程可以為：

S041、獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；

S042、根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)；

S043、若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，則改變無人飛行器的操作狀態(tài)。

本實(shí)施例中，確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，也就是確定電子調(diào)速器中存在水之后，無人飛行器可以通過自身程序控制裝置及時(shí)調(diào)整操作狀態(tài)，或者根據(jù)接收到的地面控制終端發(fā)送的操作人員的遙控指令及時(shí)調(diào)整操作狀態(tài)，例如：控制無人飛行器返回地面，以減少或者避免電子調(diào)速器因進(jìn)水發(fā)生短路導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

本實(shí)施例對于無人飛行器改變后的操作狀態(tài)不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置，改變后的操作狀態(tài)，只要能夠減少或者避免電子調(diào)速器因進(jìn)水發(fā)生短路導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)即可。

實(shí)施例五

在實(shí)施例四的基礎(chǔ)上，改變無人飛行器的操作狀態(tài)，具體可以包括：無人飛行器處于飛行狀態(tài)時(shí)，控制無人飛行器進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)。

當(dāng)無人飛行器在飛行過程中，確定其處于異常狀態(tài)時(shí)，控制該無人飛行器進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)；安全保護(hù)狀態(tài)可以包括如下至少一種：降落，返航，禁止對異常的電子調(diào)速器供電，打開安全氣囊，打開滑翔裝置。

本實(shí)施例中，當(dāng)確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，無人飛行器可以根據(jù)自身程序控制裝置優(yōu)先進(jìn)入其中一種安全保護(hù)狀態(tài)，對于無人飛行器優(yōu)先進(jìn)入的安全保護(hù)狀態(tài)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置，例如：無人飛行器可以優(yōu)先禁止對異常的電子調(diào)速器供電、打開安全氣囊或者打開滑翔裝置。然后，無人飛行器還可以根據(jù)接收到的地面控制終端發(fā)送的操作人員輸入的遙控信號，改變無人飛行器的操作狀態(tài)，例如：可以根據(jù)接收到的地面控制終端發(fā)送的遙控信號，控制無人飛行器立即降落或者立即返航。

或者，當(dāng)確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，根據(jù)電子調(diào)速器當(dāng)前的工作環(huán)境濕度確定無人飛行器進(jìn)入哪一種安全保護(hù)狀態(tài)。例如：電子調(diào)速器當(dāng)前的工作環(huán)境濕度超過預(yù)設(shè)濕度第一閾值時(shí)，無人飛行器立即返航；電子調(diào)速器當(dāng)前的工作環(huán)境濕度超過預(yù)設(shè)濕度第二閾值時(shí)，無人飛行器立即降落；電子調(diào)速器當(dāng)前的工作環(huán)境濕度超過預(yù)設(shè)濕度第三閾值時(shí)，無人飛行器禁止對異常的電子調(diào)速器供電；其中，第一閾值、第二閾值、第三閾值均不相等；本實(shí)施例對于第一閾值、第二閾值、第三閾值的大小不做具體限定，本領(lǐng)有技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置。

可以理解的是：本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的方式來保護(hù)電子調(diào)速器，只要能夠減少或者避免電子調(diào)速器因進(jìn)水發(fā)生短路導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)即可，在此不再贅述。

本實(shí)施例中，確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過控制無人飛行器進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)，能夠有效避免電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，從而有助于減少或者避免因電子調(diào)速器短路導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例六

與實(shí)施例五不同的是，實(shí)施例五描述的是針對無人飛行器處于飛行狀態(tài)時(shí)的保護(hù)策略，本實(shí)施例描述的是針對無人飛行器處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)的保護(hù)策略。在實(shí)施例四的基礎(chǔ)上，具體地，改變無人飛行器的操作狀態(tài)，可以包括：無人飛行器處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，禁止無人飛行器起飛。

本實(shí)施例中，當(dāng)無人飛行器處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，也就是無人飛行器還在地面上沒有起飛時(shí)，若根據(jù)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，確定無人飛行器處于異常狀態(tài)，則禁止無人飛行器起飛，能夠有效避免無人飛行器飛行之后出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

本實(shí)施例禁止無人飛行器起飛的具體方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置；例如：禁止對無人飛行器的飛行控制器供電，禁止無人飛行器的電機(jī)啟動，或者自動退出無人飛行器的蓄電池等。

本實(shí)施例中，確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過禁止無人飛行器起飛，能夠有效避免電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，從而有助于減少或者避免因電子調(diào)速器短路導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例七

圖4為本發(fā)明實(shí)施例七提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；請參照圖4，在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可提示操作人員電子調(diào)速器異常，以便于操作人員及時(shí)采取相應(yīng)的保護(hù)措施。具體地，在判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)之后，還包括：若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，則發(fā)出報(bào)警指令。

以在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上為例，本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器的控制方法的具體流程可以為：

S071、獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；

S072、根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)；

S073、若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，則發(fā)出報(bào)警指令。

本實(shí)施例中，在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，無人飛行器可以根據(jù)自身程序控制裝置優(yōu)先進(jìn)入其中一種安全保護(hù)狀態(tài)，例如：無人飛行器可以優(yōu)先禁止對異常的電子調(diào)速器供電、打開安全氣囊或者打開滑翔裝置；同時(shí)，無人飛行器通過發(fā)出報(bào)警指令提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于操作人員及時(shí)通過地面控制終端改變無人飛行器的操作狀態(tài)，例如：立即降落或者立即返航。

或者，當(dāng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度大于預(yù)設(shè)濕度第四閾值時(shí)，無人飛行器可以優(yōu)先發(fā)出報(bào)警指令，然后，根據(jù)接收到的地面控制終端發(fā)送的遙控指令改變無人飛行器的操作狀態(tài)；當(dāng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度大于預(yù)設(shè)濕度第五閾值時(shí)，無人飛行器可以根據(jù)自身程序控制裝置優(yōu)先進(jìn)入其中一種安全保護(hù)狀態(tài)，同時(shí)，通過發(fā)出報(bào)警指令提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于操作人員及時(shí)通過地面控制終端改變無人飛行器的操作狀態(tài)；其中，第四閾值小于第五閾值。本實(shí)施例對于第四閾值和第五閾值不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。

實(shí)施例八

在實(shí)施例七的基礎(chǔ)上，通常地面上的操作人員通過遙控設(shè)備例如遙控器操縱無人飛行器，隨著科技的不斷發(fā)展和進(jìn)步，地面上的操作人員還可以通過手機(jī)、平板電腦等智能終端操縱無人飛行器。因此，為了及時(shí)提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，發(fā)出報(bào)警指令，例如，向地面控制終端發(fā)送報(bào)警指令。

其中，地面控制終端可以為遙控器、手機(jī)、平板電腦等智能終端。當(dāng)確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，無人飛行器向地面控制終端發(fā)送報(bào)警指令，地面控制終端根據(jù)該報(bào)警指令向操作人員發(fā)出警報(bào)，以使操作人員及時(shí)采取保護(hù)措施。

本實(shí)施例對于地面控制終端發(fā)出警報(bào)的具體方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。例如：地面控制終端可以向操作人員發(fā)出語音警報(bào)，語音警報(bào)可以為“電調(diào)異常”或者鈴聲，操作人員可以根據(jù)自己的喜好對語音警報(bào)進(jìn)行個(gè)性化設(shè)置；或者，地面控制終端可以通過指示燈閃爍向操作人員發(fā)出警報(bào)；或者地面控制終端在自身的顯示屏上顯示“電調(diào)異?！被蛘唢@示電子調(diào)速器的圖形標(biāo)識。較佳地，當(dāng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度越高時(shí)，語音警報(bào)的聲音越高(聲音的響度越大)，指示燈的閃爍頻率越高。此外，操作人員還可以選擇地面控制終端發(fā)出警報(bào)的方式。

實(shí)施例九

在實(shí)施例七的基礎(chǔ)上，對于自身設(shè)有報(bào)警器例如指示燈或者蜂鳴器的無人飛行器，發(fā)出報(bào)警指令可以包括：向無人飛行器承載的報(bào)警器發(fā)送報(bào)警指令。

其中，無人飛行器承載的報(bào)警器接收到報(bào)警指令后，蜂鳴器發(fā)聲或者指示燈閃爍；較佳地，當(dāng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度越高時(shí)，蜂鳴器發(fā)出的聲音越高，指示燈的閃爍頻率越高。

無人飛行器可以同時(shí)向地面控制終端和自身承載的報(bào)警器發(fā)送報(bào)警指令，使得地面控制終端和自身承載的報(bào)警器都發(fā)出警報(bào)，避免地面控制終端或無人飛行器自身承載的報(bào)警器發(fā)生故障無法發(fā)出警報(bào)，導(dǎo)致操作人員無法及時(shí)知曉電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，從而保證操作人員能夠及時(shí)掌握電子調(diào)速器的異常狀態(tài)。

實(shí)施例十

圖5為本發(fā)明實(shí)施例十提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；請參照圖5，在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)之后，還包括：若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，則將工作環(huán)境濕度在地面控制終端進(jìn)行顯示，以便于操作人員及時(shí)根據(jù)該工作環(huán)境濕度通過地面控制終端向無人飛行器發(fā)送相應(yīng)的遙控指令。

以在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上為例，本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器的控制方法的具體流程可以為：

S101、獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；

S102、根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)；

S103、若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，則將工作環(huán)境濕度在地面控制終端進(jìn)行顯示。

本實(shí)施例中，地面控制終端可以顯示電子調(diào)速器的工作環(huán)境的相對濕度或絕對濕度，或者，顯示電器調(diào)速器的工作環(huán)境與預(yù)設(shè)濕度的差值。以地面控制終端顯示絕對濕度為例：當(dāng)電子調(diào)速器的絕對濕度在第一絕對濕度范圍內(nèi)時(shí)，操作人員可以通過地面控制終端向無人飛行器發(fā)送控制無人飛行器立即返航的遙控指令；當(dāng)電子調(diào)速器的絕對濕度在第二絕對濕度范圍內(nèi)時(shí)，操作人員可以通過地面控制終端向無人飛行器發(fā)送控制無人飛行器立即降落的遙控指令；其中，第一絕對濕度范圍的最大值可以小于或者等于第二絕對濕度范圍的最小值。

較佳地，地面控制終端顯示電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的同時(shí)，地面控制終端或者無人飛行器自身承載的報(bào)警器發(fā)出警報(bào)，以進(jìn)一步保證操作人員能夠及時(shí)掌握電子調(diào)速器的異常狀態(tài)。

實(shí)施例十一

圖6為本發(fā)明實(shí)施例十一提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；請參照圖6，在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)之后，還包括：若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，在無人飛行器飛行狀態(tài)時(shí)，向地面控制終端發(fā)送第一詢問指令；接收地面控制終端返回的第一遙控指令，并根據(jù)第一遙控指令控制無人飛行器的操作狀態(tài)，從而使操作人員能夠根據(jù)當(dāng)前的實(shí)際情況確定無人飛行器的操作狀態(tài)。

以在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上為例，本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器的控制方法的具體流程可以為：

S111、獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；

S112、根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)；

S113、若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，在無人飛行器飛行狀態(tài)時(shí)，向地面控制終端發(fā)送第一詢問指令；

S114、接收地面控制終端返回的第一遙控指令，并根據(jù)第一遙控指令控制無人飛行器的操作狀態(tài)。

本實(shí)施例中，在無人飛行器的飛行過程中，若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，則可以向地面控制終端發(fā)送第一詢問指令，并由地面控制終端根據(jù)該第一詢問指令，詢問用戶是否改變無人飛行器的操作狀態(tài)；接收地面控制終端反饋的操作人員輸入的第一遙控指令，第一遙控指令可以為降落指令、返航指令、禁止對電子調(diào)速器供電指令等；根據(jù)接收到第一遙控指令后，可以相應(yīng)地，控制無人飛行器降落、返航、禁止對電子調(diào)速器供電。

其中，本實(shí)施例對地面控制終端詢問用戶是否改變無人飛行器的操作狀態(tài)的實(shí)現(xiàn)方式不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置；例如：地面控制終端可以首先顯示“是”和“否”功能選項(xiàng)，當(dāng)操作人員點(diǎn)擊“是”之后，地面控制終端顯示“降落”、“返航”、“斷電”等功能選項(xiàng)以供操作人員點(diǎn)擊，或者當(dāng)操作人員點(diǎn)擊“是”之后，無人飛行器進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)。

或者，較佳地，當(dāng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度的差值大于或者等于第六閾值時(shí)，無人飛行器自動進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)；當(dāng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度的差值小于第六閾值時(shí)，無人機(jī)向地面控制終端發(fā)送第一詢問指令。對于第六閾值的大小，本實(shí)施例不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。無人飛行器還可以接收操作人員對第六閾值進(jìn)行設(shè)置的指令。

此外，還可以通過地面控制終端接收操作人員設(shè)置無人飛行器的操作狀態(tài)的改變模式的指令。例如：可以接收操作人員通過地面控制終端輸入的、在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，無人飛行器自動進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)的指令；或者，無人飛行器可以接收操作人員通過地面控制終端輸入的、在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，無人機(jī)向地面控制終端發(fā)送詢問指令的指令。

實(shí)施例十二

圖7為本發(fā)明實(shí)施例十二提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；請參照圖7，在前述實(shí)施例一至實(shí)施例十中任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)之后，還包括：若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，在無人飛行器靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，向地面控制終端發(fā)送第二詢問指令；接收地面控制終端返回的第二遙控指令，并根據(jù)第二遙控指令控制無人飛行器的操作狀態(tài)，從而使操作人員能夠根據(jù)當(dāng)前的實(shí)際情況確定無人飛行器的操作狀態(tài)。

或者，在無人飛行器靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，直接靜止無人飛行器起飛，以對無人飛行器進(jìn)行保護(hù)。

以在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上為例，本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器的控制方法的具體流程可以為：

S121、獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；

S122、根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)；

S123、若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，在無人飛行器靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，向地面控制終端發(fā)送第二詢問指令；

S124、接收地面控制終端返回的第二遙控指令，并根據(jù)第二遙控指令控制無人飛行器的操作狀態(tài)。

本實(shí)施例中，在無人飛行器在地面上沒有起飛時(shí)，若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，則可以向地面控制終端發(fā)送第二詢問指令，由地面控制終端根據(jù)第二詢問指令詢問用戶是否禁止無人飛行器起飛；接收地面控制終端反饋的操作人員輸入的第二遙控指令，第二遙控指令可以為禁止起飛指令，根據(jù)第二遙控指令禁止無人飛行器起飛。

其中，本實(shí)施例對于詢問用戶是否禁止起飛的實(shí)現(xiàn)方式不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置；例如：地面控制終端可以首先顯示“是”和“否”功能選項(xiàng)，當(dāng)操作人員點(diǎn)擊“是”之后，無人飛行器禁止起飛。

實(shí)施例十三

圖8為本發(fā)明實(shí)施例十三提供的電子調(diào)速器的控制方法的流程示意圖；請參照圖8，在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，將電子調(diào)速器放置在干燥環(huán)境中，或者對電子調(diào)速器進(jìn)行干燥處理之后，若電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度恢復(fù)正常，則無人飛行器可以正常飛行；然而之前的異常狀態(tài)已經(jīng)對電器調(diào)速器中的元件造成了損壞。因此，在判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)之后，還包括：若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，則存儲電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；存儲的工作環(huán)境濕度可以為后續(xù)電器調(diào)速器的檢修提供依據(jù)。

以在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上為例，本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器的控制方法的具體流程可以為：

S131、獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；

S132、根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)；

S133、若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，則存儲電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度。

本實(shí)施例中，由于電子調(diào)速器異常的原因可以為天氣原因造成的冷凝水，或者是電子調(diào)速器的密閉防水處理失效；因此，在存儲電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的同時(shí)，還可以存儲獲取該工作環(huán)境濕度的日期，為檢修時(shí)判斷電子調(diào)速器異常的原因提供依據(jù)。此外，還可以存儲電子調(diào)速器的標(biāo)識例如序列號等。

實(shí)施例十四

前述各實(shí)施例中，對于獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的頻率不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置。在實(shí)施例一至實(shí)施例十二任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，可以包括：每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度。

其中，無人飛行器可以接收操作人員對預(yù)設(shè)時(shí)間段的自主設(shè)置。操作人員可以根據(jù)實(shí)際需要對獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的頻率進(jìn)行設(shè)置。較佳地，可以根據(jù)無人飛行器的操作狀態(tài)，對間隔時(shí)間段進(jìn)行設(shè)置。

例如：在無人飛行器靜止?fàn)顟B(tài)中，由于天氣原因或者人為原因等也可能導(dǎo)致無人飛行器進(jìn)水，因此，當(dāng)無人飛行器處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，可以每間隔第一時(shí)間段獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；而當(dāng)無人飛行器處于飛行狀態(tài)時(shí)，可以每間隔第二時(shí)間段獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；其中，第一時(shí)間段大于第二時(shí)間段。其中，無人飛行器靜止?fàn)顟B(tài)是指無人飛行器不飛行的狀態(tài)，例如：無人飛行器的運(yùn)輸狀態(tài)、無人飛行器的收納狀態(tài)等。

或者，還可以獲取外部環(huán)境濕度，例如大氣濕度，并根據(jù)獲取的外部環(huán)境濕度確定獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的預(yù)設(shè)時(shí)間段。例如：當(dāng)外部環(huán)境濕度大于第七閾值時(shí)，每間隔第三時(shí)間段獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；當(dāng)外部環(huán)境濕度大于第八閾值時(shí)，每間隔第四時(shí)間段獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；其中，第八閾值大于第七閾值，第三時(shí)間段小于第四時(shí)間段。

此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的方式對預(yù)設(shè)時(shí)間段進(jìn)行設(shè)置，只要能夠獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度即可，在此不再贅述。

實(shí)施例十五

在實(shí)施例一至實(shí)施例十三任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，由于無人飛行器通常是在室外環(huán)境中飛行，當(dāng)室外環(huán)境的濕度較高時(shí)，極易導(dǎo)致電子調(diào)速器進(jìn)水。因此，在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，包括：實(shí)時(shí)獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，從而能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于無人飛行器或者操作人員及時(shí)采取保護(hù)策略。

此外，在無人飛行器飛行狀態(tài)中，還可以實(shí)時(shí)獲取外部環(huán)境濕度，或者以預(yù)設(shè)頻率獲取外部環(huán)境濕度，例如大氣濕度，當(dāng)大氣濕度超過大氣濕度閾值時(shí)，觸發(fā)無人飛行器實(shí)時(shí)獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的操作。

實(shí)施例十六

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；請參照圖9，本實(shí)施例提供一種控制系統(tǒng)，用于無人飛行器，其特征在于，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器100。

其中，一個(gè)或多個(gè)處理器100共同地或單獨(dú)地工作，用于獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；以及根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)。

本實(shí)施例中，對于處理器100的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。例如：處理器100可以包括如下至少一種：微處理器，微控制器。

控制系統(tǒng)可以包括一個(gè)處理器100，該處理器100可以為電子調(diào)速器本身的微控制器，以簡化控制系統(tǒng)的線路?？刂葡到y(tǒng)還可以包括多個(gè)處理器100，例如：可以包括第一處理器和第一處理器，第一處理器可以與第一處理器通訊連接；第一處理器可以用于獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；第一處理器可以用于根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)。其中，第一處理器可以為電子調(diào)速器的微控制器，第一處理器可以為獨(dú)立設(shè)置的處理器100；或者，第一處理器為獨(dú)立設(shè)置的處理器100，第一處理器為電子調(diào)速器的微控制器。

此外，處理器100所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例一中的步驟S011、S012的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)，通過處理器100獲取的電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，并判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，能夠及時(shí)判斷電子調(diào)速器中是否進(jìn)水、是否存在冷凝水，有助于避免電子調(diào)速器因進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，進(jìn)而有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例十七

在實(shí)施例十六的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，處理器100具體用于將工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度進(jìn)行對比，以及當(dāng)工作環(huán)境濕度大于預(yù)設(shè)濕度時(shí)，確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)。

其中，處理器100所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例二中的步驟S022、S023的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

需要說明的是：本實(shí)施例中的處理器100實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果還可以與上述實(shí)施例二中的步驟S021的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同。

本實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)，通過處理器100將工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度進(jìn)行對比，當(dāng)工作環(huán)境濕度大于預(yù)設(shè)濕度，及時(shí)確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)也即電子調(diào)速器中進(jìn)水或者存在冷凝水，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象，有助于操作人員或者無人飛行器及時(shí)采取保護(hù)策略，從而有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例十八

在實(shí)施例十六或?qū)嵤├叩幕A(chǔ)上，進(jìn)一步地，工作環(huán)境濕度包括如下至少一種：電子調(diào)速器的殼體內(nèi)的濕度，電子調(diào)速器周圍的濕度。其中，對于電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的解釋說明可以與前述實(shí)施例三相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例十九

飛行控制器在無人飛行器的飛行過程中，利用其自身的自動控制系統(tǒng)，能夠?qū)o人飛行器的構(gòu)形、飛行姿態(tài)和運(yùn)動參數(shù)等實(shí)施控制。因此，在處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以通過飛行控制器改變無人飛行器的操作狀態(tài)。

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與飛行控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；請參照圖10，在前述實(shí)施例十六至實(shí)施例十八任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，處理器100與飛行控制器200通訊連接，飛行控制器200用于在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，改變無人飛行器的操作狀態(tài)。

本實(shí)施例中，處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以將該異常發(fā)送給飛行控制器200，以使飛行控制器200及時(shí)改變無人飛行器的操作狀態(tài)，例如：控制無人飛行器返回地面，從而避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。本實(shí)施例對于飛行控制器200的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。

飛行控制器200所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例四中的步驟S043的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例二十

在前述實(shí)施例十九的基礎(chǔ)上，飛行控制器200具體用于在無人飛行器處于飛行狀態(tài)時(shí)，控制無人飛行器進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)。其中，安全保護(hù)狀態(tài)包括如下至少一種：降落，返航，禁止對異常的電子調(diào)速器供電，打開安全氣囊，打開滑翔裝置。

本實(shí)施例中，飛行控制器200所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例五相同，對于安全保護(hù)狀態(tài)的解釋說明也與前述實(shí)施例五相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例中，處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過飛行控制器200控制無人飛行器進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)，能夠有效避免電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，從而有助于減少或者避免因電子調(diào)速器短路導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例二十一

在實(shí)施例十九的基礎(chǔ)上，飛行控制器200具體用于在無人飛行器處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，禁止無人飛行器起飛。

本實(shí)施例中，飛行控制器200所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例六相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例中，處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過飛行控制器200禁止無人飛行器起飛，能夠有效避免電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，從而有助于減少或者避免因電子調(diào)速器短路導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例二十二

圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與電源管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；請參照圖11，在前述實(shí)施例十六至實(shí)施例二十一中任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，處理器100與電源管理系統(tǒng)300通訊連接，電源管理系統(tǒng)300用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，禁止對電子調(diào)速器供電。

電源管理系統(tǒng)300通常用于將電源有效分配給無人飛行器的不同部件，能夠降低部件閑置時(shí)的能耗，達(dá)到節(jié)能目的。因此，本實(shí)施例中，處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以將該異常發(fā)送給電源管理系統(tǒng)300，由該電源管理系統(tǒng)300控制電源斷開與電子調(diào)速器的電連接。對于電源管理系統(tǒng)300的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。

處理器100可以分別與電源管理系統(tǒng)300、飛行控制器200通訊連接，當(dāng)處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以由電源管理系統(tǒng)300禁止對電子調(diào)速器供電，并由飛行控制器200控制無人飛行器降落、返航、打開安全氣囊或者打開滑翔裝置。

本實(shí)施例中，處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過電源管理系統(tǒng)300禁止對電子調(diào)速器供電，能夠有效避免電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，從而有助于減少或者避免因電子調(diào)速器短路導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例二十三

在前述實(shí)施例十六至實(shí)施例二十二中任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，處理器100還用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，發(fā)出報(bào)警指令。

本實(shí)施例的處理器100所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例七中的步驟S073的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

需要說明的是，本實(shí)施例中的處理器100可以為一個(gè)或者多個(gè)；以本實(shí)施例中的處理器100為3個(gè)為例：第一處理器可以用于獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；第一處理器可以用于根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)；第一處理器可以用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，發(fā)出報(bào)警指令。

本實(shí)施例中，通過處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，發(fā)出報(bào)警指令，能夠及時(shí)提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于操作人員及時(shí)改變無人飛行器的操作狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例二十四

圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與地面控制終端的結(jié)構(gòu)示意圖；請參照圖12，在前述實(shí)施例二十三的基礎(chǔ)上，處理器100與地面控制終端400通訊連接；處理器100具體用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)時(shí)，向地面控制終端400發(fā)送報(bào)警指令；地面控制終端400用于接收報(bào)警指令，并根據(jù)報(bào)警指令發(fā)出警報(bào)。

本實(shí)施例對于地面控制終端400的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。

本實(shí)施例的地面控制終端400所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例八相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例中，在處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，并發(fā)出報(bào)警指令，通過地面控制終端400根據(jù)該報(bào)警指令發(fā)出警報(bào)，能夠及時(shí)提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于操作人員及時(shí)通過地面控制終端400改變無人飛行器的操作狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例二十五

圖13為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與報(bào)警器的結(jié)構(gòu)示意圖；請參照圖13，在實(shí)施例二十三的基礎(chǔ)上，處理器100與報(bào)警器500通訊連接，報(bào)警器500安裝在無人飛行器上；處理器100具體用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)時(shí)，向無人飛行器承載的報(bào)警器500發(fā)送報(bào)警指令；報(bào)警器500用于接收報(bào)警指令，并根據(jù)報(bào)警指令發(fā)出警報(bào)。較佳地，報(bào)警器500可以包括如下至少一種：指示燈，蜂鳴器。

本實(shí)施例對于報(bào)警器500的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。

本實(shí)施例的報(bào)警器500所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例九相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例中，在處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，并發(fā)出報(bào)警指令，通過報(bào)警器500根據(jù)該報(bào)警指令發(fā)出警報(bào)，能夠及時(shí)提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于操作人員及時(shí)通過地面控制終端400改變無人飛行器的操作狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例二十六

請繼續(xù)參照圖12，在前述實(shí)施例十六至實(shí)施例二十五中任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，處理器100與地面控制終端400通訊連接，地面控制終端400用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)時(shí)，將工作環(huán)境濕度進(jìn)行顯示。

其中，地面控制終端400可以設(shè)有顯示屏，該顯示屏可以為觸摸顯示屏或者液晶顯示屏。本實(shí)施例對于地面控制終端400的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。

本實(shí)施例的地面控制終端400所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十中的步驟S103的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例中的地面控制終端，與實(shí)施例二十四中的地面控制終端為同一個(gè)地面控制終端；或者，本實(shí)施例中的地面控制終端，與實(shí)施例二十四中的地面控制終端為兩個(gè)獨(dú)立的地面控制終端。

本實(shí)施例中，在處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過地面控制終端400將工作環(huán)境濕度進(jìn)行顯示，能夠及時(shí)提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度異常，電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于操作人員及時(shí)通過地面控制終端400改變無人飛行器的操作狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例二十七

圖14為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與地面控制終端、飛行控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；請參照圖14，在前述實(shí)施例十六至實(shí)施例二十六中任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，處理器100與地面控制終端400通訊連接，地面控制終端400與飛行控制器200通訊連接。

飛行控制器200用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，且在無人飛行器飛行狀態(tài)時(shí)，向地面控制終端400發(fā)送第一詢問指令；地面控制終端400用于接收操作人員根據(jù)第一詢問指令輸入的第一遙控指令，并將第一遙控指令發(fā)送給飛行控制器200；飛行控制器200用于根據(jù)第一遙控指令控制無人飛行器的操作狀態(tài)。

本實(shí)施例的處理器100所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十一中的步驟S111、S112、S113的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，飛行控制器200所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十一中的步驟S114的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，地面控制終端400所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十一中描述的地面控制終端400的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。本實(shí)施例中的地面控制終端，與實(shí)施例二十四中的地面控制終端為同一個(gè)地面控制終端；或者，本實(shí)施例中的地面控制終端，與實(shí)施例二十四中的地面控制終端為兩個(gè)獨(dú)立的地面控制終端。

本實(shí)施例中，在處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過地面控制終端400及時(shí)與地面上的操作人員發(fā)生交互，使得操作人員及時(shí)通過地面控制終端400及飛行控制器200改變無人飛行器的操作狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例二十八

請繼續(xù)參照圖14，在前述實(shí)施例十六至實(shí)施例二十七中任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，處理器100與地面控制終端400通訊連接，地面控制終端400與飛行控制器200通訊連接。

處理器100用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，且在無人飛行器靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，向地面控制終端400發(fā)送第二詢問指令；地面控制終端400用于接收操作人員根據(jù)第二詢問指令輸入的第二遙控指令，并將第二遙控指令發(fā)送給飛行控制器200；飛行控制器200用于根據(jù)第二遙控指令控制無人飛行器的操作狀態(tài)。

本實(shí)施例的處理器100所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十二中的步驟S121、S122、S123的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，飛行控制器200所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十二中的步驟S124的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，地面控制終端400所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十二中描述的地面控制終端400的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。本實(shí)施例中的地面控制終端，與實(shí)施例二十四中的地面控制終端為同一個(gè)地面控制終端；或者，本實(shí)施例中的地面控制終端，與實(shí)施例二十四中的地面控制終端為兩個(gè)獨(dú)立的地面控制終端。

本實(shí)施例中，在處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過地面控制終端400及時(shí)與地面上的操作人員發(fā)生交互，使得操作人員及時(shí)通過地面控制終端400及飛行控制器200改變無人飛行器的操作狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例二十九

圖15為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與存儲器的結(jié)構(gòu)示意圖；請參照圖15，在前述實(shí)施例十六至實(shí)施例二十八中任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，處理器100與存儲器600通訊連接，存儲器600用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，存儲電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度。

本實(shí)施例對存儲器600的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。本實(shí)施例的存儲器600可以集成在電子調(diào)速器某一元件中的存儲介質(zhì)，也可以為獨(dú)立設(shè)置的存儲介質(zhì)。

本實(shí)施例的存儲器600所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十三中的步驟S123的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例中，在處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過存儲器600存儲異常的工作環(huán)境濕度，為后續(xù)對電器調(diào)速器的檢修提供依據(jù)。

實(shí)施例三十

在前述實(shí)施例十六至實(shí)施例二十九中任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，處理器100用于每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度。該處理器100所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十四中描述的處理器100的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例中，通過處理器100每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，無論在無人飛行器飛行狀態(tài)還是靜止?fàn)顟B(tài)中，使得處理器100都能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)電子調(diào)速器的異常狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例三十一

在前述實(shí)施例十六至實(shí)施例二十九中任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，處理器100用于實(shí)時(shí)獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度。該處理器100所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十五中描述的處理器100的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例中，在無人飛行器飛行狀態(tài)中，通過處理器100實(shí)時(shí)獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，使得處理器100都能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)電子調(diào)速器的異常狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例三十二

圖16為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與內(nèi)檢測元件的結(jié)構(gòu)示意圖；請參照圖16，在前述實(shí)施例十六至實(shí)施例三十一中任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，控制系統(tǒng)還包括內(nèi)檢測元件710，與處理器100連接，用于檢測電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度。

具體地，內(nèi)檢測元件710可以包括如下至少一種：濕度傳感器，溫濕度傳感器，濕敏電容，濕敏電阻。此外，內(nèi)檢測元件710還可以為其它能夠隨濕度變化而產(chǎn)生外界信號變化的元件，在此不再贅述。

內(nèi)檢測元件710用于每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段檢測電子調(diào)速器工作環(huán)境的濕度。其中，內(nèi)檢測元件710可以接收操作人員對預(yù)設(shè)時(shí)間段的自主設(shè)置。對于預(yù)設(shè)時(shí)間段的設(shè)置可以與獲取時(shí)間算的設(shè)置類似，具體可以參考實(shí)施例十五中的描述，在此不再贅述。

內(nèi)檢測元件710用于在無人飛行器飛行狀態(tài)中，實(shí)時(shí)檢測電子調(diào)速器工作環(huán)境的濕度。在無人飛行器飛行狀態(tài)中，還可以實(shí)時(shí)獲取外部環(huán)境濕度，或者以預(yù)設(shè)頻率獲取外部環(huán)境濕度，例如大氣濕度，當(dāng)大氣濕度超過大氣濕度閾值時(shí)，觸發(fā)內(nèi)檢測元件710實(shí)時(shí)檢測取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的操作。

本實(shí)施例中，每個(gè)電子調(diào)速器可以設(shè)置多個(gè)內(nèi)檢測元件710，以使在其中一個(gè)內(nèi)檢測元件710失效時(shí)，還可以由其它內(nèi)檢測孕檢進(jìn)行檢測，保證處理器100能夠及時(shí)獲取到電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度。

實(shí)施例三十三

調(diào)速器是一種自動調(diào)節(jié)裝置，能夠根據(jù)動力源的負(fù)荷變化，自動增減動力源的供應(yīng)能量，使動力源能夠以穩(wěn)定的轉(zhuǎn)速運(yùn)行；其中，動力源可以為發(fā)動機(jī)、電機(jī)等動力設(shè)備。調(diào)速器根據(jù)其原理的不同，可以分為機(jī)械式、氣動式、液壓式和電子式等。由于電子調(diào)速器具有瞬時(shí)轉(zhuǎn)速變化小，能夠自動進(jìn)行負(fù)荷分配，對復(fù)雜控制要求的適應(yīng)性好，并且不需要發(fā)動機(jī)在驅(qū)動等優(yōu)點(diǎn)，其在各領(lǐng)域尤其是無人飛行器技術(shù)領(lǐng)域的應(yīng)用非常廣泛。

請繼續(xù)參照圖9，本實(shí)施例提供一種電子調(diào)速器，包括：外殼；以及設(shè)置在外殼內(nèi)的控制系統(tǒng)。

其中，控制系統(tǒng)為前述實(shí)施例十六至實(shí)施例三十二任一實(shí)施例中的控制系統(tǒng)，此處不再贅述。

本實(shí)施例中，外殼可以具有密封防水的性能，從而為外殼內(nèi)的處理器100、提供一個(gè)密閉空間。本實(shí)施例對于外殼的結(jié)構(gòu)不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。

此外，外殼內(nèi)還可以設(shè)有轉(zhuǎn)矩傳感器、轉(zhuǎn)速調(diào)整電位器和執(zhí)行器，驅(qū)動器的輸出軸可以通過調(diào)節(jié)連桿與噴油泵的齒桿連接；在電子調(diào)速器的工作過程中，通過轉(zhuǎn)速調(diào)整電位器設(shè)定需要的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)矩傳感器可以通過其飛輪上的齒圈測量電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，并將該實(shí)際轉(zhuǎn)速發(fā)送至處理器100，處理器100將實(shí)際轉(zhuǎn)速與設(shè)定轉(zhuǎn)速進(jìn)行比較，并根據(jù)比較的差值驅(qū)動執(zhí)行器的輸出軸轉(zhuǎn)動，輸出軸通過調(diào)節(jié)連桿拉動噴油泵齒桿，進(jìn)行供油量的調(diào)節(jié)，以達(dá)到保持此設(shè)定轉(zhuǎn)速的目的。

本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器，通過處理器100獲取的電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，并判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，能夠及時(shí)判斷電子調(diào)速器中是否進(jìn)水、是否存在冷凝水，有助于避免電子調(diào)速器因進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，進(jìn)而有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例三十四

在前述實(shí)施例三十三的基礎(chǔ)上，處理器100還用于獲取電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度，將工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度進(jìn)行對比，以及當(dāng)工作環(huán)境濕度大于安裝環(huán)境濕度時(shí)，確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)；其中，工作環(huán)境濕度為外殼內(nèi)的濕度；安裝環(huán)境濕度為外殼外的濕度。

本實(shí)施例中，外殼外的濕度可以為大氣濕度，較佳地，外殼外的濕度為用于安裝電子調(diào)速器的容納空間的濕度。當(dāng)工作環(huán)境濕度為絕對濕度時(shí)，安裝環(huán)境濕度也為絕對濕度；當(dāng)工作環(huán)境濕度為相對濕度時(shí)，安裝環(huán)境濕度也為相對濕度。

此外，處理器100還可以根據(jù)工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度的差值，可以對電子調(diào)速器的異常狀態(tài)劃分等級，以便于飛行控制器200或者地面上的操作人員根據(jù)異常狀態(tài)的等級采取相應(yīng)的保護(hù)策略。例如：工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度的差值(工作環(huán)境濕度減去安裝環(huán)境濕度所得的值)小于第三預(yù)設(shè)差值時(shí)，電子調(diào)速器的異常狀態(tài)為一級異常狀態(tài)；當(dāng)工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度的差值大于第三預(yù)設(shè)差值且小于第四預(yù)設(shè)差值時(shí)，電子調(diào)速器的異常狀態(tài)為二級異常狀態(tài)。

本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器，通過處理器100將工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度進(jìn)行對比，當(dāng)工作環(huán)境濕度大于安裝環(huán)形濕度，及時(shí)確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)也即電子調(diào)速器中進(jìn)水或者存在冷凝水，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象，有助于操作人員或者無人飛行器及時(shí)采取保護(hù)策略，從而有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例三十五

在前述實(shí)施例三十四的基礎(chǔ)上，外殼的外側(cè)設(shè)有外檢測元件；外檢測元件與處理器100通訊連接，用于檢測電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度。

其中，外檢測元件可以安裝在用于安裝電子調(diào)速器的容納空間內(nèi)；或者外檢測元件可以安裝在外殼的外側(cè)壁上。外檢測元件可以包括如下至少一種：濕度傳感器、溫濕度傳感器、濕敏電容、濕敏電阻。當(dāng)外檢測元件為溫濕度傳感器時(shí)，還可以檢測電子調(diào)速器的容納空間的溫度。

外檢測元件可以用于實(shí)時(shí)檢測電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度；或者，外檢測元件用于可以每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段檢測電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度，從而為電梯調(diào)速器的異常狀態(tài)的判斷提供依據(jù)。

較佳地，在無人飛行器的飛行狀態(tài)，外檢測元件可以用于實(shí)時(shí)檢測電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度；在無人飛行器的靜止?fàn)顟B(tài)，外檢測元件可以用于每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段檢測電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度。

或者，當(dāng)安裝環(huán)境濕度大于第八閾值時(shí)，外檢測元件用于每間隔第一預(yù)設(shè)時(shí)間段檢測電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度；當(dāng)安裝環(huán)境大于第九閾值時(shí)，外檢測元件用于每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)間段檢測電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度；當(dāng)安裝環(huán)境濕度大于第十閾值時(shí)，外檢測元件用于實(shí)時(shí)檢測電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度。

本實(shí)施例對于預(yù)設(shè)時(shí)間段不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根基實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。此外，電子調(diào)速器還可以接收操作人員對于預(yù)設(shè)時(shí)間段的自主設(shè)置。

本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器，通過外檢測元件檢測電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度，以便于通過處理器100根據(jù)工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象，有助于操作人員或者無人飛行器及時(shí)采取保護(hù)策略，有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例三十六

圖17為本發(fā)明實(shí)施例提供的電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖；請參照圖17，在前述實(shí)施例三十三至實(shí)施例四十九任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，電子調(diào)速器還包括內(nèi)檢測元件710，安裝在外殼內(nèi)，與處理器100連接，用于檢測電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度。

其中，內(nèi)檢測元件710可以安裝在外殼的內(nèi)側(cè)壁上，或者安裝在外殼內(nèi)的電路板上。本實(shí)施例的內(nèi)檢測元件710所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例三十二相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例三十七

無人機(jī)有時(shí)候需要在濕度較大的環(huán)境下飛行，例如，用于農(nóng)林植物保護(hù)的農(nóng)業(yè)無人機(jī)，農(nóng)業(yè)無人機(jī)上通常設(shè)有噴灑系統(tǒng)，噴灑系統(tǒng)用于向農(nóng)林植物噴灑農(nóng)藥。下面以農(nóng)業(yè)無人機(jī)為例對本實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行描述；當(dāng)然，本實(shí)施例及下述實(shí)施例不僅適用于農(nóng)業(yè)無人機(jī)，還可以適用于其它用于航拍、偵查等設(shè)有電子調(diào)速器的無人機(jī)。

圖18為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)中電機(jī)與電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖；請參照圖18-19，并繼續(xù)參照圖9，本實(shí)施例提供一種農(nóng)業(yè)無人機(jī)，包括：機(jī)架800；電機(jī)900，安裝在機(jī)架800上，用于提供飛行動力；以及電子調(diào)速器，與電機(jī)900電連接，用于控制電機(jī)900的工作狀態(tài)。

其中，電子調(diào)速器為前述實(shí)施例三十三至實(shí)施例三十六任一實(shí)施例中的電子調(diào)速器，此處不再贅述。

本實(shí)施例中，機(jī)架800可以包括：中心架，設(shè)置在中心架底部的著陸架，以及圍繞中心架設(shè)置的機(jī)臂；機(jī)臂可以用于承載螺旋槳、電機(jī)900及電子調(diào)速器；中心架可以用于承載電池及各個(gè)傳感器模塊。

此外，農(nóng)業(yè)無人機(jī)還可以包括：噴灑系統(tǒng)，噴灑系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及功能可以與現(xiàn)有技術(shù)中類似。例如：噴灑系統(tǒng)可以包括水箱、水泵和噴水管，水箱用于盛放待噴灑液體，水泵用于驅(qū)動液體流動，噴水管環(huán)繞機(jī)架800設(shè)置，且噴水管上設(shè)有噴頭以噴灑液體。

本實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無人機(jī)，通過處理器100獲取的電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，并判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，能夠及時(shí)判斷電子調(diào)速器中是否進(jìn)水、是否存在冷凝水，有助于避免電子調(diào)速器因進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，進(jìn)而有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的農(nóng)業(yè)無人機(jī)出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例三十八

圖20為本發(fā)明實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無人機(jī)的第二結(jié)構(gòu)示意圖；請參照圖20，在前述實(shí)施例三十七的基礎(chǔ)上，機(jī)架800上設(shè)有安裝電子調(diào)速器的容置空間，容置空間中安裝有外檢測元件720；外檢測元件720與處理器100通訊連接，用于檢測電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度。其中，容置空間包括如下至少一種：農(nóng)業(yè)無人機(jī)的機(jī)臂內(nèi)腔，農(nóng)業(yè)無人機(jī)的中心架或者電機(jī)安裝座。

外檢測元件720可以包括如下至少一種：濕度傳感器、溫濕度傳感器、濕敏電容、濕敏電阻。外檢測元件720可以用實(shí)時(shí)檢測電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度；或者，外檢測元件720用于每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段檢測電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度。

本實(shí)施例的外檢測元件720所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例三十五相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無人機(jī)，通過在機(jī)架800的容置空間中安裝外檢測元件720，由外檢測元件720檢測電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度，以便于通過處理器100根據(jù)工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象，有助于操作人員或者農(nóng)業(yè)無人機(jī)及時(shí)采取保護(hù)策略，有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的農(nóng)業(yè)無人機(jī)出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例三十九

螺旋槳也可以叫旋翼，是農(nóng)業(yè)無人機(jī)的主要升力部件，能夠?qū)恿υ吹霓D(zhuǎn)動功率轉(zhuǎn)化為推進(jìn)力。由于農(nóng)業(yè)無人機(jī)設(shè)有噴灑系統(tǒng)，并且承載有液體，導(dǎo)致農(nóng)業(yè)無人機(jī)的重量較大。因此，農(nóng)業(yè)無人機(jī)通常包括多個(gè)螺旋槳，每個(gè)螺旋槳均設(shè)有動力源，相應(yīng)地，每個(gè)動力源也設(shè)有電子調(diào)速器。

圖21為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的第三結(jié)構(gòu)示意圖；請參照圖21，在前述實(shí)施例三十七或?qū)嵤├说幕A(chǔ)上，農(nóng)業(yè)無人機(jī)可以包括：多個(gè)電子調(diào)速器，多個(gè)電子調(diào)速器的處理器100與飛行控制器200通訊連接。

其中，飛行控制器200用于在確定一個(gè)或者多個(gè)電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，控制農(nóng)業(yè)無人機(jī)降落、返航、禁止對異常的電子調(diào)速器供電、打開安全氣囊、打開滑翔裝置或者禁止起飛。

本實(shí)施例中，在農(nóng)業(yè)無人機(jī)處于飛行狀態(tài)時(shí)，任一處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，將該異常狀態(tài)上報(bào)給飛行控制器200，由飛行控制器200控制農(nóng)業(yè)無人機(jī)降落、返航、禁止對異常的電子調(diào)速器供電、打開安全氣囊或者打開滑翔裝置。在農(nóng)業(yè)無人機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，任一處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，將該異常狀態(tài)上報(bào)給飛行控制器200，由飛行控制器200禁止農(nóng)業(yè)無人機(jī)起飛。

本實(shí)施例中的農(nóng)業(yè)無人機(jī)，處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以將該異常發(fā)送給飛行控制器200，由飛行控制器200控制農(nóng)業(yè)無人機(jī)降落、返航、禁止對異常的電子調(diào)速器供電、打開安全氣囊、打開滑翔裝置或者禁止起飛，從而避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的農(nóng)業(yè)無人機(jī)出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例四十

請參照圖21，在前述實(shí)施例三十七或?qū)嵤├说幕A(chǔ)上，農(nóng)業(yè)無人機(jī)可以包括：多個(gè)電子調(diào)速器，多個(gè)電子調(diào)速器的處理器100與電源管理系統(tǒng)300通訊連接；電源管理系統(tǒng)300用于一個(gè)或者多個(gè)電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)時(shí)，禁止對異常的電子調(diào)速器供電。

本實(shí)施例中，在任一處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以將該異常狀態(tài)上報(bào)給電源管理系統(tǒng)300，由電源管理系統(tǒng)300斷開電源與該異常的電子調(diào)速器的連接，以避免電子調(diào)速器因進(jìn)水發(fā)生短路現(xiàn)象。

本實(shí)施例中的農(nóng)業(yè)無人機(jī)，處理器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以將該異常發(fā)送給飛行控制器200，由電源管理系統(tǒng)300禁止對異常的電子調(diào)速器供電，從而避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的農(nóng)業(yè)無人機(jī)出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。