本發(fā)明實(shí)施例涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人飛行器的避障控制方法及無(wú)人飛行器。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人飛行器安裝有雷達(dá)，雷達(dá)能夠檢測(cè)無(wú)人飛行器在空中飛行時(shí)，無(wú)人飛行器的前方是否有障礙物，高空中的障礙物相對(duì)于低空中的障礙物要少一些，低空中常見(jiàn)的障礙物有電線，電線桿，灌木，植被等障礙物等。

因此，無(wú)人飛行器在低空中飛行時(shí)，雷達(dá)的功能更為重要，但是現(xiàn)有技術(shù)中，雷達(dá)的探測(cè)方向容易受無(wú)人飛行器自身角度的影響，即無(wú)人飛行器自身角度變化時(shí)，雷達(dá)的探測(cè)方向也隨著無(wú)人飛行器自身角度的變化而變化，導(dǎo)致雷達(dá)無(wú)法準(zhǔn)確的探測(cè)到無(wú)人飛行器前方的障礙物，從而降低了無(wú)人飛行器飛行時(shí)的安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人飛行器的避障控制方法及無(wú)人飛行器，以提高無(wú)人飛行器飛行時(shí)的安全性。

本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面是提供一種無(wú)人飛行器的避障控制方法，所述無(wú)人飛行器包括機(jī)身以及設(shè)于所述機(jī)身的探測(cè)設(shè)備，所述探測(cè)設(shè)備用于探測(cè)所述無(wú)人飛行器的周圍的障礙物，所述方法包括：

獲取所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息；

根據(jù)所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息，控制所述探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向，使所述探測(cè)方向位于預(yù)設(shè)方向。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面是提供一種無(wú)人飛行器，包括：

機(jī)身；

動(dòng)力系統(tǒng)，安裝在所述機(jī)身，用于提供飛行動(dòng)力；

飛行控制器，與所述動(dòng)力系統(tǒng)通訊連接，用于控制所述無(wú)人飛行器飛行；

探測(cè)設(shè)備，安裝在所述機(jī)身，用于探測(cè)所述無(wú)人飛行器的周圍的障礙物；

所述飛行控制器還用于：

獲取所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息；

根據(jù)所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息，控制所述探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向，使所述探測(cè)方向位于預(yù)設(shè)方向。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面是提供一種農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器的避障控制方法，所述農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器包括機(jī)身以及設(shè)于所述機(jī)身的雷達(dá)，所述雷達(dá)用于探測(cè)所述無(wú)人飛行器的前方的障礙物，所述方法包括：

獲取所述機(jī)身的俯仰角；

根據(jù)所述機(jī)身的俯仰角，控制所述雷達(dá)的探測(cè)方向，使所述探測(cè)方向位于水平方向。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面是提供一種農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器，包括：

機(jī)身；

動(dòng)力系統(tǒng)，安裝在所述機(jī)身，用于提供飛行動(dòng)力；

飛行控制器，與所述動(dòng)力系統(tǒng)通訊連接，用于控制所述無(wú)人飛行器飛行；

雷達(dá)，安裝在所述機(jī)身，用于探測(cè)所述農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器的前方的障礙物；

所述飛行控制器還用于：

獲取所述機(jī)身的俯仰角；

根據(jù)所述機(jī)身的俯仰角，控制所述雷達(dá)的探測(cè)方向，使所述探測(cè)方向位于水平方向。

本實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的避障控制方法及無(wú)人飛行器，根據(jù)無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息，控制探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向，保證探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向位于預(yù)設(shè)方向例如水平方向，而不隨無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)的變化而變化，使得探測(cè)設(shè)備可以準(zhǔn)確的探測(cè)到無(wú)人飛行器前方的障礙物，從而提高了無(wú)人飛行器飛行時(shí)的安全性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人飛行器避障控制的一種應(yīng)用場(chǎng)景；

圖3為現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人飛行器避障控制的另一種應(yīng)用場(chǎng)景；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的避障控制方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器避障控制的一種應(yīng)用場(chǎng)景；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器避障控制的另一種應(yīng)用場(chǎng)景；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)圖；

圖11為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)圖；

圖12為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器的避障控制方法的流程圖。

附圖標(biāo)記：

1-俯仰角的方向2-探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向3-探測(cè)設(shè)備的轉(zhuǎn)動(dòng)方向

4-轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)方向5-轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)方向

6-機(jī)身的俯仰角方向7-轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)方向

8-機(jī)身的俯仰角方向9-轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)方向

11-機(jī)身12-探測(cè)設(shè)備13-障礙物

14-轉(zhuǎn)動(dòng)裝置100-無(wú)人飛行器

107-電機(jī)106-螺旋槳117-電子調(diào)速器

118-飛行控制器108-傳感系統(tǒng)110-通信系統(tǒng)

102-支撐設(shè)備104-拍攝設(shè)備112-地面站

114-天線116-電磁波

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個(gè)組件，它可以直接在另一個(gè)組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)組件，它可以是直接連接到另一個(gè)組件或者可能同時(shí)存在居中組件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人飛行器避障控制的一種應(yīng)用場(chǎng)景；圖3為現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人飛行器避障控制的另一種應(yīng)用場(chǎng)景。如圖1所示，無(wú)人飛行器包括機(jī)身11、以及機(jī)身11上設(shè)置的探測(cè)設(shè)備12，探測(cè)設(shè)備12可以是雷達(dá)、超聲波、tof、雙目視覺(jué)等傳感器，用于探測(cè)無(wú)人飛行器周圍的障礙物，具體的，探測(cè)設(shè)備12可以探測(cè)無(wú)人飛行器前方的障礙物?，F(xiàn)有技術(shù)中，無(wú)人飛行器在飛行過(guò)程中，其姿態(tài)是不停調(diào)節(jié)的，該姿態(tài)包括如下至少一種：俯仰角，橫滾角，偏航角，特別是俯仰角，當(dāng)機(jī)身11的俯仰角發(fā)生變化時(shí)，探測(cè)設(shè)備12的俯仰角也會(huì)跟著變化，如圖2所示，當(dāng)機(jī)身11的俯仰角為負(fù)時(shí)，探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向偏離水平方向向下，此時(shí)，探測(cè)設(shè)備12會(huì)將地面作為其探測(cè)到的障礙物，從而啟動(dòng)無(wú)人飛行器的避障功能，例如，控制無(wú)人飛行器停止向前飛行，導(dǎo)致無(wú)人飛行器的避障功能被誤啟動(dòng)。

再如，如圖3所示，無(wú)人飛行器處于剎車控制過(guò)程，其俯仰角為正，探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向偏離水平方向向上，此時(shí)，無(wú)人飛行器前方可能真的存在障礙物13，但是，由于探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向偏離了水平方向，導(dǎo)致探測(cè)設(shè)備12無(wú)法準(zhǔn)確探測(cè)到前方的障礙物13，若無(wú)人飛行器繼續(xù)向前飛行，將導(dǎo)致無(wú)人飛行器撞向障礙物13。

根據(jù)圖2和圖3可知，現(xiàn)有技術(shù)中，探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向受無(wú)人飛行器俯仰角的影響，當(dāng)無(wú)人飛行器俯仰角不為零時(shí)，探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向便會(huì)偏離水平方向，且探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向會(huì)隨著無(wú)人飛行器俯仰角的變化而變化，從而導(dǎo)致探測(cè)設(shè)備無(wú)法準(zhǔn)確檢測(cè)無(wú)人飛行器前方的障礙物，降低了無(wú)人飛行器飛行時(shí)的安全性，特別是在低空中飛行的安全性。針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的該問(wèn)題，本實(shí)施例提供了一種無(wú)人飛行器的避障控制方法，下面將詳細(xì)介紹該無(wú)人飛行器的避障控制方法的原理。

本實(shí)施例提供一種無(wú)人飛行器的避障控制方法。圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的避障控制方法的流程圖。如圖4所示，本實(shí)施例中的方法，可以包括：

步驟s101、獲取所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息。

在本實(shí)施例中，無(wú)人飛行器包括機(jī)身以及設(shè)于所述機(jī)身的探測(cè)設(shè)備，所述探測(cè)設(shè)備用于探測(cè)所述無(wú)人飛行器的周圍的障礙物，所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息可以是機(jī)身的當(dāng)前姿態(tài)信息，也可以是探測(cè)設(shè)備的當(dāng)前姿態(tài)信息。

所述姿態(tài)信息包括如下至少一種：俯仰角，橫滾角，偏航角。

無(wú)人飛行器在飛行過(guò)程中，機(jī)身的姿態(tài)信息如俯仰角，橫滾角，偏航角會(huì)發(fā)生變化，探測(cè)設(shè)備的姿態(tài)信息如俯仰角，橫滾角，偏航角也可能發(fā)生變化。在本實(shí)施例中以機(jī)身的俯仰角和/或探測(cè)設(shè)備的俯仰角的變化，說(shuō)明本實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的避障控制方法的原理。

步驟s102、根據(jù)所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息，控制所述探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向，使所述探測(cè)方向位于預(yù)設(shè)方向。

在一些實(shí)施例中，所述探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向始終保持在水平方向，例如，探測(cè)設(shè)備發(fā)出的探測(cè)光束始終指向水平方向，或者，所述探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向先跟隨所述機(jī)身的姿態(tài)變化而變化，然后再調(diào)整至所述預(yù)設(shè)方向，例如，機(jī)身的俯仰角發(fā)生了變化，導(dǎo)致探測(cè)設(shè)備的俯仰角也發(fā)生了變化，從而使得探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向偏離了水平方向，即探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向跟隨機(jī)身的俯仰角的變化而變化，此時(shí)，通過(guò)一個(gè)與探測(cè)設(shè)備連接的控制裝置，由該控制裝置控制該探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向，以使探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向位于水平方向，或者與水平方向成預(yù)設(shè)角度。

本實(shí)施例的執(zhí)行主體可以是飛行控制器，也可以是無(wú)人飛行器中具有控制功能的控制模塊，本實(shí)施例以飛行控制器為執(zhí)行主體，在本實(shí)施例中，飛行控制器可根據(jù)所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息，控制所述探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向，具體的，可實(shí)現(xiàn)方式有如下兩種：

第一種：

當(dāng)無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息為所述探測(cè)設(shè)備的俯仰角時(shí)，根據(jù)所述探測(cè)設(shè)備的俯仰角，控制所述探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向。

第二種：

當(dāng)無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息為所述機(jī)身的俯仰角時(shí)，根據(jù)所述機(jī)身的俯仰角，控制所述探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向。

如圖5所示，機(jī)身11的俯仰角和探測(cè)設(shè)備12的俯仰角均不為零，如箭頭1所示，導(dǎo)致探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向偏離水平方向，如箭頭2所示，本實(shí)施例可以根據(jù)探測(cè)設(shè)備12的俯仰角來(lái)控制探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向，也可以根據(jù)機(jī)身11的俯仰角來(lái)控制探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向。無(wú)人飛行器中的飛行控制器包括慣性測(cè)量單元及陀螺儀。所述慣性測(cè)量單元及所述陀螺儀用于檢測(cè)所述無(wú)人飛行器的加速度、俯仰角、橫滾角及偏航角等，另外，在本實(shí)施例中，慣性測(cè)量單元還可以用于檢測(cè)探測(cè)設(shè)備12的俯仰角、橫滾角及偏航角。因此，可通過(guò)慣性測(cè)量單元檢測(cè)的機(jī)身11的俯仰角或探測(cè)設(shè)備12的俯仰角，飛行控制器根據(jù)機(jī)身11的俯仰角或探測(cè)設(shè)備12的俯仰角，控制探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向，控制探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向的一種可實(shí)現(xiàn)方式是：控制探測(cè)設(shè)備12轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖5所示，可沿著如箭頭3所示的方向轉(zhuǎn)動(dòng)探測(cè)設(shè)備12，轉(zhuǎn)動(dòng)探測(cè)設(shè)備12后的結(jié)果如圖6所示，箭頭2所示的探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向與水平方向相同。

假設(shè)俯仰角相對(duì)水平方向向上為正方向，相對(duì)水平方向向下為負(fù)方向。根據(jù)圖5和圖6可知，當(dāng)機(jī)身11的俯仰角或探測(cè)設(shè)備12的俯仰角為正時(shí)，可按照該俯仰角相反的方向即負(fù)向轉(zhuǎn)動(dòng)探測(cè)設(shè)備12；同理，當(dāng)機(jī)身11的俯仰角或探測(cè)設(shè)備12的俯仰角為負(fù)時(shí)，可按照該俯仰角相反的方向即正向轉(zhuǎn)動(dòng)探測(cè)設(shè)備12；此外，機(jī)身11的俯仰角或探測(cè)設(shè)備12的俯仰角的大小還可以與轉(zhuǎn)動(dòng)探測(cè)設(shè)備12的角度大小相等。

本實(shí)施例根據(jù)無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息，控制探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向，保證探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向位于預(yù)設(shè)方向例如水平方向，而不隨無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)的變化而變化，使得探測(cè)設(shè)備可以準(zhǔn)確的探測(cè)到無(wú)人飛行器前方的障礙物，從而提高了無(wú)人飛行器飛行時(shí)的安全性。

本實(shí)施例提供一種無(wú)人飛行器的避障控制方法。圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖7所示，在圖1的基礎(chǔ)上，探測(cè)設(shè)備12通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14設(shè)于機(jī)身11，探測(cè)設(shè)備12和轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14連接，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14可以偏離水平方向向上轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖7所示的箭頭4，也可以偏離水平方向向下轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖7所示的箭頭5。

當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，探測(cè)設(shè)備12跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14一起轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，在本實(shí)施例中，控制探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向除了可以通過(guò)控制探測(cè)設(shè)備12轉(zhuǎn)動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)，如圖5、圖6所示，還可以通過(guò)控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，以使探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向與水平方向相同，具體的，飛行控制器還可用于控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14轉(zhuǎn)動(dòng)，包括轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)角度的大小。

假設(shè)俯仰角相對(duì)水平方向向上為正方向，相對(duì)水平方向向下為負(fù)方向。飛行控制器中的慣性測(cè)量單元可實(shí)時(shí)檢測(cè)無(wú)人飛行器的俯仰角，如圖8所示，無(wú)人飛行器的當(dāng)前俯仰角為負(fù)，如箭頭6所示，則飛行控制器控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14向正方向轉(zhuǎn)動(dòng)，如箭頭7所示，即控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角為正。探測(cè)設(shè)備12隨著轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中調(diào)節(jié)探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向，以使探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向保持在水平方向，保證了探測(cè)設(shè)備12可以準(zhǔn)確檢測(cè)到前方的障礙物13。此外，在一些實(shí)施例中，無(wú)人飛行器的當(dāng)前俯仰角的大小與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14的轉(zhuǎn)動(dòng)角的大小相等。

另外，如圖9所示，無(wú)人飛行器的當(dāng)前俯仰角為正，如箭頭8所示，則飛行控制器控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14向負(fù)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，如箭頭9所示，即控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角為負(fù)。探測(cè)設(shè)備12隨著轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中調(diào)節(jié)探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向，以使探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向保持在水平方向，保證了探測(cè)設(shè)備12可以準(zhǔn)確檢測(cè)到前方的障礙物13。此外，在一些實(shí)施例中，無(wú)人飛行器的當(dāng)前俯仰角的大小與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14的轉(zhuǎn)動(dòng)角的大小相等。

在本實(shí)施例中，探測(cè)設(shè)備12具體為雷達(dá)，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14具體為舵機(jī)。

本實(shí)施例中，探測(cè)設(shè)備通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置設(shè)于機(jī)身，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置可以偏離水平方向向上轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以偏離水平方向向下轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，探測(cè)設(shè)備跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)裝置一起轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)無(wú)人飛行器的當(dāng)前俯仰角為正時(shí)，控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置向負(fù)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)無(wú)人飛行器的當(dāng)前俯仰角為負(fù)時(shí)，控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置向正方向轉(zhuǎn)動(dòng)，且無(wú)人飛行器的當(dāng)前俯仰角的大小與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)角的大小相等，保證了探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向始終保持在水平方向，以使探測(cè)設(shè)備可以更加準(zhǔn)確檢測(cè)到前方的障礙物，進(jìn)一步提高了無(wú)人飛行器飛行時(shí)的安全性。

本實(shí)施例提供一種無(wú)人飛行器。圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)圖，如圖10所示，無(wú)人飛行器100包括：機(jī)身、動(dòng)力系統(tǒng)、飛行控制器118和探測(cè)設(shè)備12，所述動(dòng)力系統(tǒng)包括如下至少一種：電機(jī)107、螺旋槳106和電子調(diào)速器117，動(dòng)力系統(tǒng)安裝在所述機(jī)身，用于提供飛行動(dòng)力；飛行控制器118與所述動(dòng)力系統(tǒng)通訊連接，用于控制所述無(wú)人飛行器飛行；探測(cè)設(shè)備12安裝在機(jī)身，用于探測(cè)無(wú)人飛行器100的周圍的障礙物。

其中，飛行控制器118包括慣性測(cè)量單元及陀螺儀。所述慣性測(cè)量單元及所述陀螺儀用于檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的加速度、俯仰角、橫滾角及偏航角等。飛行控制器118與探測(cè)設(shè)備12連接，還用于檢測(cè)探測(cè)設(shè)備12的俯仰角、橫滾角及偏航角。飛行控制器118具體用于：獲取所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息；根據(jù)所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息，控制所述探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向，使所述探測(cè)方向位于預(yù)設(shè)方向。

所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息包括如下至少一種：所述機(jī)身的當(dāng)前姿態(tài)信息，所述探測(cè)設(shè)備的當(dāng)前姿態(tài)信息。所述姿態(tài)信息包括如下至少一種：俯仰角，橫滾角，偏航角。

在一些實(shí)施例中，所述探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向始終保持在水平方向；或者，所述探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向先跟隨所述機(jī)身的姿態(tài)變化而變化，然后再保持在所述預(yù)設(shè)方向。

在本實(shí)施例中，飛行控制器118控制探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向可通過(guò)如下兩種方式實(shí)現(xiàn)：

第一種：

當(dāng)無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息為所述探測(cè)設(shè)備的俯仰角時(shí)，飛行控制器118根據(jù)所述探測(cè)設(shè)備的俯仰角，控制所述探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向。

第二種：

當(dāng)無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息為所述無(wú)人飛行器的俯仰角時(shí)，飛行控制器118根據(jù)所述無(wú)人飛行器的俯仰角，控制所述探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向。

具體的，飛行控制器118可以通過(guò)控制探測(cè)設(shè)備12轉(zhuǎn)動(dòng)的方式，控制探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向，使得探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向與水平方向相同。

另外，如圖10所示，無(wú)人飛行器100還包括：傳感系統(tǒng)108、通信系統(tǒng)110、支撐設(shè)備102、拍攝設(shè)備104，其中，支撐設(shè)備102具體可以是云臺(tái)，通信系統(tǒng)110具體可以包括接收機(jī)，接收機(jī)用于接收地面站112的天線114發(fā)送的無(wú)線信號(hào)，116表示接收機(jī)和天線114通信過(guò)程中產(chǎn)生的電磁波。

本實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的具體原理和實(shí)現(xiàn)方式均與圖4所示實(shí)施例類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例根據(jù)無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息，控制探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向，保證探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向位于預(yù)設(shè)方向例如水平方向，而不隨無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)的變化而變化，使得探測(cè)設(shè)備可以準(zhǔn)確的探測(cè)到無(wú)人飛行器前方的障礙物，從而提高了無(wú)人飛行器飛行時(shí)的安全性。

本實(shí)施例提供一種無(wú)人飛行器。圖11為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的結(jié)構(gòu)圖，如圖11所示，在圖10所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，無(wú)人飛行器100還包括轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14，探測(cè)設(shè)備12通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14設(shè)于機(jī)身。飛行控制器118還可以通過(guò)控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14轉(zhuǎn)動(dòng)的方式，控制探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向，使得探測(cè)設(shè)備12的探測(cè)方向與水平方向相同。

飛行控制器118控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14轉(zhuǎn)動(dòng)的具體方式為：若無(wú)人飛行器的當(dāng)前俯仰角為正，則飛行控制器118控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角為負(fù)；或者，若無(wú)人飛行器的當(dāng)前俯仰角為負(fù)，則飛行控制器118控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角為正。另外，在一些實(shí)施例中，所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前俯仰角的大小與所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)角的大小相等。

可選的，探測(cè)設(shè)備12是雷達(dá)，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14是舵機(jī)。

本實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的具體原理和實(shí)現(xiàn)方式均與圖7所示實(shí)施例類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例中，探測(cè)設(shè)備通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置設(shè)于機(jī)身，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置可以偏離水平方向向上轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以偏離水平方向向下轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，探測(cè)設(shè)備跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)裝置一起轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)無(wú)人飛行器的當(dāng)前俯仰角為正時(shí)，控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置向負(fù)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)無(wú)人飛行器的當(dāng)前俯仰角為負(fù)時(shí)，控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置向正方向轉(zhuǎn)動(dòng)，且無(wú)人飛行器的當(dāng)前俯仰角的大小與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)角的大小相等，保證了探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向始終保持在水平方向，以使探測(cè)設(shè)備可以更加準(zhǔn)確檢測(cè)到前方的障礙物，進(jìn)一步提高了無(wú)人飛行器飛行時(shí)的安全性。

本實(shí)施例提供一種農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器的避障控制方法。圖12為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器的避障控制方法的流程圖。如圖12所示，本實(shí)施例中的方法，可以包括：

步驟s201、獲取所述機(jī)身的俯仰角。

在本實(shí)施例中，農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器包括機(jī)身以及設(shè)于所述機(jī)身的雷達(dá)，所述雷達(dá)用于探測(cè)所述無(wú)人飛行器的前方的障礙物。

農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器的飛行控制器包括慣性測(cè)量單元及陀螺儀。所述慣性測(cè)量單元及所述陀螺儀用于檢測(cè)該農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器的加速度、俯仰角、橫滾角及偏航角等。本實(shí)施例的執(zhí)行主體可以是飛行控制器，也可以是農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器中具有控制功能的控制模塊，本實(shí)施例以飛行控制器為執(zhí)行主體，飛行控制器可通過(guò)慣性測(cè)量單元獲取到機(jī)身的俯仰角。

步驟s202、根據(jù)所述機(jī)身的俯仰角，控制所述雷達(dá)的探測(cè)方向，使所述探測(cè)方向位于水平方向。

飛行控制器根據(jù)機(jī)身的俯仰角，控制雷達(dá)的探測(cè)方向，

在本實(shí)施例中，飛行控制器控制所述雷達(dá)的探測(cè)方向的可實(shí)現(xiàn)方式有兩種：

第一種：

控制所述雷達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述雷達(dá)的探測(cè)方向位于水平方向。如圖5和圖6所示，探測(cè)設(shè)備12具體為本實(shí)施例中的雷達(dá)，當(dāng)機(jī)身11的俯仰角為正時(shí)，飛行控制器控制雷達(dá)向負(fù)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)身11的俯仰角為負(fù)時(shí)，飛行控制器控制雷達(dá)向正方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使雷達(dá)的探測(cè)方向位于水平方向。

第二種：

所述雷達(dá)通過(guò)舵機(jī)設(shè)于所述機(jī)身。控制所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述雷達(dá)的探測(cè)方向位于水平方向。如圖7所示，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置14具體為本實(shí)施例中的舵機(jī)，探測(cè)設(shè)備12即雷達(dá)通過(guò)舵機(jī)設(shè)于機(jī)身11，舵機(jī)可以偏離水平方向向上轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖7所示的箭頭4，也可以偏離水平方向向下轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖7所示的箭頭5。

當(dāng)舵機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，雷達(dá)跟隨舵機(jī)一起轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，在本實(shí)施例中，飛行控制器還可以通過(guò)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，來(lái)控制雷達(dá)的探測(cè)方向。

假設(shè)俯仰角相對(duì)水平方向向上為正方向，相對(duì)水平方向向下為負(fù)方向。飛行控制器中的慣性測(cè)量單元可實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)身的俯仰角，當(dāng)機(jī)身的當(dāng)前俯仰角為正時(shí)，飛行控制器控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角為負(fù)，如圖9所示；或者，當(dāng)機(jī)身的當(dāng)前俯仰角為負(fù)時(shí)，飛行控制器控制所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角為正，如圖8所示。在一些實(shí)施例中，所述機(jī)身的當(dāng)前俯仰角的大小與所述舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角的大小相等。

本實(shí)施例根據(jù)無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息，控制探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向，保證探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向位于預(yù)設(shè)方向例如水平方向，而不隨無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)的變化而變化，使得探測(cè)設(shè)備可以準(zhǔn)確的探測(cè)到無(wú)人飛行器前方的障礙物，從而提高了無(wú)人飛行器飛行時(shí)的安全性。

本實(shí)施例提供一種農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器。如圖10所示，無(wú)人飛行器100具體為本實(shí)施例中的農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器，農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器包括：機(jī)身、動(dòng)力系統(tǒng)、飛行控制器118和雷達(dá)12，所述動(dòng)力系統(tǒng)包括如下至少一種：電機(jī)107、螺旋槳106和電子調(diào)速器117，動(dòng)力系統(tǒng)安裝在所述機(jī)身，用于提供飛行動(dòng)力；飛行控制器118與所述動(dòng)力系統(tǒng)通訊連接，用于控制所述無(wú)人飛行器飛行；雷達(dá)12安裝在機(jī)身，用于探測(cè)無(wú)人飛行器100的周圍的障礙物。

其中，飛行控制器118包括慣性測(cè)量單元及陀螺儀。所述慣性測(cè)量單元及所述陀螺儀用于檢測(cè)該農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器的加速度、俯仰角、橫滾角及偏航角等。飛行控制器118具體用于：獲取所述機(jī)身的俯仰角；根據(jù)所述機(jī)身的俯仰角，控制所述雷達(dá)的探測(cè)方向，使所述探測(cè)方向位于水平方向。

在本實(shí)施例中，飛行控制器118用于控制雷達(dá)12的探測(cè)方向，具體可通過(guò)如下兩種方式實(shí)現(xiàn)：

第一種：

飛行控制器118控制雷達(dá)12轉(zhuǎn)動(dòng)，以使雷達(dá)12的探測(cè)方向位于水平方向。

第二種：

如圖11所示，雷達(dá)12通過(guò)舵機(jī)14設(shè)于所述機(jī)身。飛行控制器118控制舵機(jī)14轉(zhuǎn)動(dòng)，以使雷達(dá)12的探測(cè)方向位于水平方向。

具體的，當(dāng)機(jī)身的當(dāng)前俯仰角為正時(shí)，飛行控制器118控制舵機(jī)14轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角為負(fù)；或者，當(dāng)機(jī)身的當(dāng)前俯仰角為負(fù)時(shí)，飛行控制器118控制舵機(jī)14轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角為正。

在一些實(shí)施例中，所述機(jī)身的當(dāng)前俯仰角的大小與舵機(jī)14的轉(zhuǎn)動(dòng)角的大小相等。

另外，如圖10或圖11所示，農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器還包括：傳感系統(tǒng)108、通信系統(tǒng)110、支撐設(shè)備102、拍攝設(shè)備104，其中，支撐設(shè)備102具體可以是云臺(tái)，通信系統(tǒng)110具體可以包括接收機(jī)，接收機(jī)用于接收地面站112的天線114發(fā)送的無(wú)線信號(hào)，116表示接收機(jī)和天線114通信過(guò)程中產(chǎn)生的電磁波。

本實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人飛行器的具體原理和實(shí)現(xiàn)方式均與圖12所示實(shí)施例類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例根據(jù)無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息，控制探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向，保證探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方向位于預(yù)設(shè)方向例如水平方向，而不隨無(wú)人飛行器的當(dāng)前姿態(tài)的變化而變化，使得探測(cè)設(shè)備可以準(zhǔn)確的探測(cè)到無(wú)人飛行器前方的障礙物，從而提高了無(wú)人飛行器飛行時(shí)的安全性。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(read-onlymemory，rom)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。