本發(fā)明涉及機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法，具體涉及服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法。

背景技術(shù)：

隨著人類探索活動(dòng)的不斷發(fā)展，促使了服務(wù)型機(jī)器人的誕生。服務(wù)型機(jī)器人可以代替人類完成許多服務(wù)性的工作，自主運(yùn)動(dòng)避障是機(jī)器人能在一定區(qū)域范圍運(yùn)動(dòng)并不受到損壞的核心，具有廣泛的應(yīng)用前景。

自主運(yùn)動(dòng)避障采用的傳感器包括碰撞傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器和激光測距傳感器。激光測距傳感器價(jià)格昂貴；超聲波傳感器測量范圍一般為30cm～800cm，測量范圍較大，但是存在盲區(qū)；紅外傳感器測量范圍一般為10cm～80cm，測量范圍較小。中國知識(shí)產(chǎn)權(quán)局公開號(hào)為CN201420817209.2的實(shí)用新型專利公開了一種移動(dòng)機(jī)器人多方位避障系統(tǒng)，采用超聲波、熱釋電和紅外三種傳感器避障。但當(dāng)多種傳感裝置同時(shí)檢測到障礙物時(shí)，機(jī)器人不易選擇最合適的避讓方式而導(dǎo)致?lián)p壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是在安裝多種傳感器的機(jī)器人在傳感器同時(shí)檢測到障礙物時(shí)，不易選擇最合適的避讓方式而損壞，目的在于提供服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法，解決上述問題。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法，所述服務(wù)型機(jī)器人包括碰撞傳感器、紅外傳感器和超聲波傳感器；所述服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法包括以下步驟：S1：機(jī)器人前進(jìn)并檢測碰撞傳感器，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作；S2：機(jī)器人前進(jìn)并檢測紅外傳感器，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作；S3：機(jī)器人前進(jìn)并檢測超聲波傳感器，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作；機(jī)器人在前進(jìn)過程中，所述步驟S1、S2和S3依次執(zhí)行，S3執(zhí)行完畢后繼續(xù)執(zhí)行S1，并如此循環(huán)。

現(xiàn)有技術(shù)中，多種傳感裝置同時(shí)檢測到障礙物時(shí)，機(jī)器人不易選擇最合適的避讓方式而導(dǎo)致?lián)p壞。本發(fā)明應(yīng)用時(shí)，機(jī)器人前進(jìn)并檢測碰撞傳感器，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作；機(jī)器人前進(jìn)并檢測紅外傳感器，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作；機(jī)器人前進(jìn)并檢測超聲波傳感器，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作；本發(fā)明將碰撞傳感器、紅外傳感器和超聲波傳感器設(shè)置優(yōu)先級(jí)，根據(jù)所述三種傳感器的特點(diǎn)：碰撞對(duì)于機(jī)器人是最危險(xiǎn)狀態(tài)，所以將碰撞傳感器設(shè)置為第一優(yōu)先級(jí)；紅外傳感器的檢測距離較近，所以將紅外傳感器設(shè)置為第二優(yōu)先級(jí)；超聲波傳感器的檢測距離較遠(yuǎn)，但是有盲區(qū)，所以將超聲波傳感器設(shè)置為第三優(yōu)先級(jí)。本發(fā)明通過上述方案實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人多個(gè)傳感器同時(shí)檢測到障礙物時(shí)，根據(jù)優(yōu)先級(jí)選擇最合適的避讓方式。

進(jìn)一步的，紅外調(diào)整規(guī)避和超聲波調(diào)整規(guī)避包括隨機(jī)選擇方向旋轉(zhuǎn)；當(dāng)機(jī)器人遇到障礙物需要做隨機(jī)選擇方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，只有第一次需要隨機(jī)選擇時(shí)做隨機(jī)選擇，以后需要做隨機(jī)選擇時(shí)選擇第一次的選擇結(jié)果作為本次的選擇結(jié)果，直到該障礙物離開機(jī)器人傳感器檢測范圍。

現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人在自主運(yùn)動(dòng)時(shí)，可能會(huì)隨機(jī)進(jìn)入避障死區(qū)，無法達(dá)到避障效果。本發(fā)明應(yīng)用時(shí)，機(jī)器人遇到障礙物需要隨機(jī)選擇一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，只有第一次需要做隨機(jī)選擇時(shí)，才做隨機(jī)選擇，以后需要做隨機(jī)選擇時(shí)，都以第一次選擇的結(jié)果作為選擇結(jié)果，直到該障礙物離開機(jī)器人傳感器檢測范圍，使得機(jī)器人在離開障礙物之前不會(huì)出現(xiàn)避障死循環(huán)，更容易離開障礙物。

進(jìn)一步的，機(jī)器人檢測到兩側(cè)與前方均出現(xiàn)障礙物時(shí)，判定已進(jìn)入連續(xù)障礙區(qū)域，機(jī)器人選擇一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，直至前方?jīng)]有障礙物，機(jī)器人前進(jìn)。

現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人在稍復(fù)雜的區(qū)域內(nèi)自主運(yùn)動(dòng)時(shí)，可能會(huì)進(jìn)入避障死區(qū)，無法找到離開障礙區(qū)域的路徑。本發(fā)明應(yīng)用時(shí)，機(jī)器人兩側(cè)與前方出現(xiàn)障礙物時(shí)，判定進(jìn)入連續(xù)障礙區(qū)域時(shí)，選擇一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)尋找離開該障礙區(qū)域的出口，當(dāng)該出口出現(xiàn)在機(jī)器人前方時(shí)，機(jī)器人前進(jìn)并離開該連續(xù)障礙區(qū)域。使得機(jī)器人在連續(xù)障礙區(qū)域內(nèi)可以快速的找到出口，不會(huì)陷入避障死區(qū)。

進(jìn)一步的，步驟S1、S2和S3中，所述避障操作為：如果未觸發(fā)傳感器，則執(zhí)行下一步，如果觸發(fā)傳感器，則調(diào)整規(guī)避，然后執(zhí)行下一步。

進(jìn)一步的，步驟S1、S2和S3中，所述避障操作為：如果未觸發(fā)傳感器，則執(zhí)行下一步，如果觸發(fā)傳感器，則調(diào)整規(guī)避，然后執(zhí)行S1。

碰撞是機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)時(shí)最危險(xiǎn)狀態(tài)，本發(fā)明應(yīng)用時(shí)，進(jìn)一步提高S1的優(yōu)先級(jí)，每次調(diào)整規(guī)避完成后，都從S1開始重新檢測，提高了機(jī)器人自助運(yùn)動(dòng)時(shí)的安全性。

進(jìn)一步的，所述步驟S1包括以下子步驟：S11：機(jī)器人兩側(cè)碰撞傳感器觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人后退，并向與碰撞方向相反的方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；S12：機(jī)器人后側(cè)碰撞傳感器觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人停止并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，然后執(zhí)行S13；S13：如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離不同，機(jī)器人向障礙物較遠(yuǎn)的一側(cè)旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離相等，機(jī)器人前進(jìn)。

本發(fā)明應(yīng)用時(shí)，機(jī)器人檢測碰撞方向，碰撞方向?yàn)橛覀?cè)時(shí)，機(jī)器人后退并向左旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后機(jī)器人前進(jìn)；碰撞方向?yàn)樽髠?cè)時(shí)，機(jī)器人后退并向右旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后機(jī)器人前進(jìn)；碰撞方向?yàn)楹髠?cè)時(shí)，機(jī)器人停止并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，如果右側(cè)障礙物遠(yuǎn)，機(jī)器人向右旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后機(jī)器人前進(jìn)；如果左側(cè)障礙物遠(yuǎn)，機(jī)器人向左旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后機(jī)器人前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物距離一樣，機(jī)器人前進(jìn)。本發(fā)明通過上述方案實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人碰撞傳感器觸發(fā)時(shí)對(duì)障礙物進(jìn)行避讓。

進(jìn)一步的，所述步驟S2包括以下子步驟：S21：機(jī)器人兩側(cè)紅外傳感器觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人后退，并向與障礙方向相反的方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；S22：機(jī)器人前側(cè)紅外傳感器觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人后退并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，然后執(zhí)行S23；S23：如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離不同，機(jī)器人向障礙物較遠(yuǎn)的一側(cè)旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離相等，則隨機(jī)選擇一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)。

本發(fā)明應(yīng)用時(shí)，紅外傳感器檢測障礙方向，障礙方向?yàn)橛覀?cè)時(shí)，機(jī)器人后退并向左旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；障礙方向?yàn)樽髠?cè)時(shí)，機(jī)器人后退并向右旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；障礙方向?yàn)榍胺綍r(shí)，機(jī)器人后退并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，比較兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，如果右側(cè)障礙物遠(yuǎn)，機(jī)器人向右旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；如果左側(cè)障礙物遠(yuǎn)，機(jī)器人向左旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物距離一樣，機(jī)器人隨機(jī)選擇一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；本發(fā)明通過上述方案實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人紅外傳感器觸發(fā)時(shí)對(duì)障礙物進(jìn)行避讓。

進(jìn)一步的，所述步驟S3包括以下子步驟：S31：機(jī)器人兩側(cè)超聲波傳感器觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人向與障礙方向相反的方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；S32：機(jī)器人前側(cè)超聲波傳感器觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人停止并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，然后執(zhí)行S33；S33：如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離不同，機(jī)器人向障礙物較遠(yuǎn)的一側(cè)旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離相等，則隨機(jī)選擇一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)。

本發(fā)明應(yīng)用時(shí)，超聲波傳感器檢測障礙方向，障礙方向?yàn)橛覀?cè)時(shí)，機(jī)器人向左旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；障礙方向?yàn)樽髠?cè)時(shí)，機(jī)器人向右旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；障礙方向?yàn)榍胺綍r(shí)，機(jī)器人停止并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，比較兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，如果右側(cè)障礙物遠(yuǎn)，機(jī)器人向右旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；如果左側(cè)障礙物遠(yuǎn)，機(jī)器人向左旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物距離一樣，機(jī)器人隨機(jī)選擇一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；本發(fā)明通過上述方案實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人超聲波傳感器觸發(fā)時(shí)對(duì)障礙物進(jìn)行避讓。

進(jìn)一步的，步驟S2和S3中，所述避障操作為：如果未觸發(fā)傳感器，則執(zhí)行下一步；如果觸發(fā)傳感器，則調(diào)整規(guī)避，在調(diào)整規(guī)避過程中，如果觸發(fā)碰撞傳感器則打斷當(dāng)前步驟并執(zhí)行S1。

碰撞是機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)時(shí)最危險(xiǎn)狀態(tài)，本發(fā)明應(yīng)用時(shí)，再進(jìn)一步提高S1的優(yōu)先級(jí)，每次調(diào)整規(guī)避過程中，如果觸發(fā)碰撞傳感器則打斷當(dāng)前步驟并執(zhí)行S1，提高了機(jī)器人自助運(yùn)動(dòng)時(shí)的安全性。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

1、本發(fā)明服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法，通過對(duì)碰撞傳感器、紅外傳感器和超聲波傳感器設(shè)置優(yōu)先級(jí)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人多個(gè)傳感器同時(shí)檢測到障礙物時(shí)，根據(jù)優(yōu)先級(jí)選擇最合適的避讓方式；

2、本發(fā)明服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法，在離開障礙物之前，都采用第一次隨機(jī)選擇方向的結(jié)果作為本次結(jié)果，使得機(jī)器人在離開障礙物之前不會(huì)出現(xiàn)避障死循環(huán)，更容易離開障礙物；

3、本發(fā)明服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法，機(jī)器人進(jìn)入連續(xù)障礙區(qū)域時(shí)，選擇一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)尋找離開該障礙區(qū)域的出口。使得機(jī)器人在連續(xù)障礙區(qū)域內(nèi)可以快速的找到出口，不會(huì)陷入避障死區(qū)；

4、本發(fā)明服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法，進(jìn)一步提高碰撞檢測的優(yōu)先級(jí)，每次調(diào)整規(guī)避完成后，都從碰撞開始重新檢測，提高了機(jī)器人自助運(yùn)動(dòng)時(shí)的安全性；

5、本發(fā)明服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法，通過檢測碰撞方向并做出適當(dāng)?shù)囊?guī)避，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人碰撞傳感器觸發(fā)時(shí)對(duì)障礙物進(jìn)行避讓；

6、本發(fā)明服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法，通過紅外傳感器檢測障礙方向并做出適當(dāng)?shù)囊?guī)避，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人紅外傳感器觸發(fā)時(shí)對(duì)障礙物進(jìn)行避讓；

7、本發(fā)明服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法，通過超聲波傳感器檢測障礙方向并做出適當(dāng)?shù)囊?guī)避，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人超聲波傳感器觸發(fā)時(shí)對(duì)障礙物進(jìn)行避讓；

8、本發(fā)明服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法，通過再進(jìn)一步提高碰撞檢測優(yōu)先級(jí)，每次調(diào)整規(guī)避過程中，如果觸發(fā)碰撞傳感器則打斷當(dāng)前步驟并執(zhí)行S1，提高了機(jī)器人自助運(yùn)動(dòng)時(shí)的安全性。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明步驟示意圖；

圖2為本發(fā)明S1步驟的子步驟示意圖；

圖3為本發(fā)明S2步驟的子步驟示意圖；

圖4為本發(fā)明S3步驟的子步驟示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明僅用于解釋發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

實(shí)施例1

如圖1所示，本發(fā)明服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法，所述服務(wù)型機(jī)器人包括碰撞傳感器、紅外傳感器和超聲波傳感器；所述服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)避障方法包括以下步驟：S1：機(jī)器人前進(jìn)并檢測碰撞傳感器，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作；S2：機(jī)器人前進(jìn)并檢測紅外傳感器，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作；S3：機(jī)器人前進(jìn)并檢測超聲波傳感器，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作；機(jī)器人在前進(jìn)過程中，所述步驟S1、S2和S3依次執(zhí)行，S3執(zhí)行完畢后繼續(xù)執(zhí)行S1，并如此循環(huán)。

紅外傳感器設(shè)置為50cm處有障礙物時(shí)觸發(fā)，超聲波傳感器設(shè)置為500cm處有障礙物時(shí)觸發(fā)。

本實(shí)施例實(shí)施時(shí)，機(jī)器人前方800cm有障礙物，左側(cè)40cm處有障礙物，其他位置沒有障礙物。機(jī)器人前進(jìn)并檢測碰撞傳感器，碰撞傳感器未觸發(fā)，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作，檢測紅外傳感器，發(fā)現(xiàn)左側(cè)有障礙物，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作，對(duì)左側(cè)障礙物進(jìn)行規(guī)避，規(guī)避方式采用調(diào)整角度遠(yuǎn)離障礙物，然后檢測超聲波傳感器、紅外傳感器與碰撞傳感器均未被觸發(fā)，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作；前進(jìn)至前方障礙物觸發(fā)超聲波傳感器時(shí)，執(zhí)行相應(yīng)的避障操作，規(guī)避方式采用后退一段距離然后調(diào)整角度遠(yuǎn)離障礙物，然后檢測超聲波傳感器、紅外傳感器與碰撞傳感器均未被觸發(fā)，執(zhí)行相應(yīng)的避障操作，繼續(xù)前進(jìn)。

實(shí)施例2

如圖1所示，本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，紅外傳感器設(shè)置為40cm處有障礙物時(shí)觸發(fā)，超聲波傳感器設(shè)置為400cm處有障礙物時(shí)觸發(fā)。步驟S1、S2和S3中，所述避障操作為：如果未觸發(fā)傳感器，則執(zhí)行下一步，如果觸發(fā)傳感器，則調(diào)整規(guī)避，然后執(zhí)行下一步。

本實(shí)施例實(shí)施時(shí)，機(jī)器人前方300cm有障礙物，右側(cè)30cm處有障礙物，其他位置沒有障礙物，機(jī)器人前進(jìn)時(shí)，后方一名人員撞上了機(jī)器人，碰撞傳感器觸發(fā)，機(jī)器人對(duì)該碰撞進(jìn)行規(guī)避，規(guī)避方式采用前進(jìn)，然后檢測紅外傳感器是否觸發(fā)，發(fā)現(xiàn)右側(cè)有障礙物，機(jī)器人對(duì)右側(cè)障礙物規(guī)避，規(guī)避方式采用后退并調(diào)整角度遠(yuǎn)離障礙物；然后檢測到超聲波傳感器觸發(fā)，發(fā)現(xiàn)前方有障礙物，進(jìn)行規(guī)避，規(guī)避方式采用停止并調(diào)整角度遠(yuǎn)離障礙物；然后檢測超聲波傳感器、紅外傳感器與碰撞傳感器均未被觸發(fā)，繼續(xù)前進(jìn)。

實(shí)施例3

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，紅外調(diào)整規(guī)避和超聲波調(diào)整規(guī)避包括隨機(jī)選擇方向旋轉(zhuǎn)；當(dāng)機(jī)器人遇到障礙物需要做隨機(jī)選擇方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，只有第一次需要隨機(jī)選擇時(shí)做隨機(jī)選擇，以后需要做隨機(jī)選擇時(shí)選擇第一次的選擇結(jié)果作為本次的選擇結(jié)果，直到該障礙物離開機(jī)器人傳感器檢測范圍。

本實(shí)施例實(shí)施時(shí)，機(jī)器人通過超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)前方400cm有障礙物，然后通過隨機(jī)選擇方向旋轉(zhuǎn)選擇了向右旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)以后，機(jī)器人通過紅外傳感器發(fā)現(xiàn)前方30cm有障礙物，需要做隨機(jī)選擇方向旋轉(zhuǎn)，與此同時(shí)，第一次發(fā)現(xiàn)的障礙物還沒有離開機(jī)器人傳感器檢測范圍，第二次需要做隨機(jī)選擇方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，直接選用第一次選擇方向作為結(jié)果，即向右旋轉(zhuǎn)，避讓障礙物。

實(shí)施例4

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，機(jī)器人檢測到兩側(cè)與前方均出現(xiàn)障礙物時(shí)，判定已進(jìn)入連續(xù)障礙區(qū)域，機(jī)器人選擇一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，直至前方?jīng)]有障礙物，機(jī)器人前進(jìn)。

本實(shí)施例實(shí)施時(shí)，機(jī)器人通過超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)前方400cm、右側(cè)400cm和左側(cè)300cm均出現(xiàn)障礙物，判定已進(jìn)入連續(xù)障礙區(qū)域，機(jī)器人選擇向右側(cè)旋轉(zhuǎn)，直至正對(duì)出口時(shí)，前方?jīng)]有障礙物，機(jī)器人前進(jìn)并離開障礙區(qū)域。

實(shí)施例5

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，步驟S1、S2和S3中，所述避障操作為：如果未觸發(fā)傳感器，則執(zhí)行下一步，如果觸發(fā)傳感器，則調(diào)整規(guī)避，然后執(zhí)行S1。

本實(shí)施例實(shí)施時(shí)，機(jī)器人前方300cm有障礙物，右側(cè)30cm處有障礙物，其他位置沒有障礙物，機(jī)器人前進(jìn)時(shí)，后方一名人員撞上了機(jī)器人，碰撞傳感器觸發(fā)，機(jī)器人對(duì)該碰撞進(jìn)行規(guī)避，規(guī)避方式采用前進(jìn)，然后檢測到碰撞傳感器未被觸發(fā)，再檢測紅外傳感器是否觸發(fā)，發(fā)現(xiàn)右側(cè)有障礙物，機(jī)器人對(duì)右側(cè)障礙物規(guī)避，規(guī)避方式采用后退并調(diào)整角度遠(yuǎn)離障礙物，然后檢測到碰撞傳感器和紅外傳感器未被觸發(fā)；再檢測到超聲波傳感器觸發(fā)，發(fā)現(xiàn)前方有障礙物，進(jìn)行規(guī)避，規(guī)避方式采用停止并調(diào)整角度遠(yuǎn)離障礙物；然后檢測到碰撞傳感器、紅外傳感器和超聲波傳感器均未被觸發(fā)，繼續(xù)前進(jìn)。

實(shí)施例6

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，所述步驟S1包括以下子步驟：S11：機(jī)器人兩側(cè)碰撞傳感器觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人后退，并向與碰撞方向相反的方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；S12：機(jī)器人后側(cè)碰撞傳感器觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人停止并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，然后執(zhí)行S13；S13：如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離不同，機(jī)器人向障礙物較遠(yuǎn)的一側(cè)旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離相等，機(jī)器人前進(jìn)，步驟S11和S13的旋轉(zhuǎn)角度優(yōu)選為60°。

本實(shí)施例實(shí)施時(shí)，左側(cè)有障礙物與機(jī)器人發(fā)生碰撞，觸發(fā)碰撞傳感器，碰撞傳感器檢測碰撞方向，然后后退并向右旋轉(zhuǎn)，然后繼續(xù)前進(jìn)并檢測碰撞傳感器是否觸發(fā)。右側(cè)有障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，觸發(fā)碰撞傳感器，碰撞傳感器檢測碰撞方向，然后后退并向左旋轉(zhuǎn)，然后繼續(xù)前進(jìn)并檢測碰撞傳感器是否觸發(fā)。后側(cè)有障礙物與機(jī)器人發(fā)生碰撞，機(jī)器人停止并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，如果右側(cè)障礙物遠(yuǎn)，機(jī)器人向右旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后機(jī)器人前進(jìn)并檢測碰撞傳感器是否觸發(fā)；如果左側(cè)障礙物遠(yuǎn)，機(jī)器人向左旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后機(jī)器人前進(jìn)并檢測碰撞傳感器是否觸發(fā)；如果兩側(cè)障礙物距離一樣，機(jī)器人前進(jìn)。

實(shí)施例7

如圖1和圖3所示，本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，所述步驟S2包括以下子步驟：S21：機(jī)器人兩側(cè)紅外傳感器觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人后退，并向與障礙方向相反的方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；S22：機(jī)器人前側(cè)紅外傳感器觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人后退并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，然后執(zhí)行S23；S23：如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離不同，機(jī)器人向障礙物較遠(yuǎn)的一側(cè)旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離相等，則隨機(jī)選擇一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)，步驟S21和S23的旋轉(zhuǎn)角度優(yōu)選為60°。

本實(shí)施例實(shí)施時(shí)，紅外傳感器檢測障礙方向，障礙方向?yàn)橛覀?cè)時(shí)，機(jī)器人后退并向左旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；障礙方向?yàn)樽髠?cè)時(shí)，機(jī)器人后退并向右旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；障礙方向?yàn)榍胺綍r(shí)，機(jī)器人后退并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，比較兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，如果右側(cè)障礙物遠(yuǎn)，機(jī)器人向右旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；如果左側(cè)障礙物遠(yuǎn)，機(jī)器人向左旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物距離一樣，機(jī)器人隨機(jī)選擇一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)。

實(shí)施例8

如圖1和圖4所示，本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，所述步驟S3包括以下子步驟：S31：機(jī)器人兩側(cè)超聲波傳感器觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人向與障礙方向相反的方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；S32：機(jī)器人前側(cè)超聲波傳感器觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人停止并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，然后執(zhí)行S33；S33：如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離不同，機(jī)器人向障礙物較遠(yuǎn)的一側(cè)旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離相等，則隨機(jī)選擇一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)，步驟S31和S33的旋轉(zhuǎn)角度優(yōu)選為60°。

本實(shí)施例實(shí)施時(shí)，超聲波傳感器檢測障礙方向，障礙方向?yàn)橛覀?cè)時(shí)，機(jī)器人向左旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；障礙方向?yàn)樽髠?cè)時(shí)，機(jī)器人向右旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；障礙方向?yàn)榍胺綍r(shí)，機(jī)器人停止并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，比較兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，如果右側(cè)障礙物遠(yuǎn)，機(jī)器人向右旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；如果左側(cè)障礙物遠(yuǎn)，機(jī)器人向左旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物距離一樣，機(jī)器人隨機(jī)選擇一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，完成該動(dòng)作后前進(jìn)。

實(shí)施例9

本實(shí)施例在實(shí)施例1和5的基礎(chǔ)上，步驟S2和S3中，所述避障操作為：如果未觸發(fā)傳感器，則執(zhí)行下一步；如果觸發(fā)傳感器，則調(diào)整規(guī)避，在調(diào)整規(guī)避過程中，如果觸發(fā)碰撞傳感器則打斷當(dāng)前步驟并執(zhí)行S1。

本實(shí)施例實(shí)施時(shí)，機(jī)器人前方300cm有障礙物，右側(cè)30cm處有障礙物，其他位置沒有障礙物，機(jī)器人前進(jìn)時(shí)，后方一名人員撞上了機(jī)器人，碰撞傳感器觸發(fā)，機(jī)器人對(duì)該碰撞進(jìn)行規(guī)避，規(guī)避方式采用前進(jìn)，然后檢測到碰撞傳感器未被觸發(fā)，再檢測紅外傳感器是否觸發(fā)，發(fā)現(xiàn)右側(cè)有障礙物，機(jī)器人對(duì)右側(cè)障礙物規(guī)避，規(guī)避方式采用后退并調(diào)整角度遠(yuǎn)離障礙物，在調(diào)整規(guī)避過程中，左側(cè)一名人員撞上了機(jī)器人，觸發(fā)碰撞傳感器，則機(jī)器人打斷當(dāng)前規(guī)避動(dòng)作，并對(duì)該碰撞進(jìn)行規(guī)避，規(guī)避方式采用后退并右轉(zhuǎn)，再檢測紅外傳感器是否觸發(fā)，發(fā)現(xiàn)右側(cè)有障礙物，機(jī)器人對(duì)右側(cè)障礙物規(guī)避，規(guī)避方式采用后退并調(diào)整角度遠(yuǎn)離障礙物，然后檢測到碰撞傳感器和紅外傳感器未被觸發(fā)；再檢測到超聲波傳感器觸發(fā)，發(fā)現(xiàn)前方有障礙物，進(jìn)行規(guī)避，規(guī)避方式采用停止并調(diào)整角度遠(yuǎn)離障礙物；然后檢測到碰撞傳感器、紅外傳感器和超聲波傳感器均未被觸發(fā)，繼續(xù)前進(jìn)。

以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。