技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種仿生波動鰭推進(jìn)水下航行器路徑跟蹤控制方法。該方法包括：采集仿生波動鰭推進(jìn)水下航行器實(shí)時的位置和航向；根據(jù)仿生波動鰭推進(jìn)水下航行器的當(dāng)前位置與期望跟蹤路徑，計(jì)算仿生波動鰭推進(jìn)水下航行器當(dāng)前需要跟蹤的視線點(diǎn)以及期望航向角；根據(jù)仿生波動鰭推進(jìn)水下航行器當(dāng)前位置、航向和視線點(diǎn)，利用反步法設(shè)計(jì)仿生波動鰭推進(jìn)水下航行器的動力學(xué)控制律；基于模糊推理建立動力學(xué)控制量和仿生波動鰭推進(jìn)水下航行器波動鰭控制參數(shù)之間的映射關(guān)系，得到兩側(cè)長鰭控制量；根據(jù)兩側(cè)長鰭控制量對仿生波動鰭推進(jìn)水下航行器進(jìn)行實(shí)時導(dǎo)航控制。由此本發(fā)明實(shí)施例解決了如何使仿生波動鰭推進(jìn)水下航行器精確地實(shí)現(xiàn)水下路徑跟蹤的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：王宇;王睿;唐沖;王碩;譚民
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國科學(xué)院自動化研究所
文檔號碼：201710039658
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.19
技術(shù)公布日：2017.05.24