本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的協(xié)調(diào)規(guī)劃與控制方法。

背景技術(shù)：

廣闊的海洋為人類提供了豐富的資源，對(duì)海洋資源的高效利用和可持續(xù)開發(fā)對(duì)人類具有重要的意義。人類對(duì)海洋的探索從未停止，從最原始的載人水下航行器，到遙控型水下航行器，再到如今的全自主無(wú)人水下航行器的研究，這些極大地推動(dòng)了人類對(duì)海洋的認(rèn)識(shí)和開發(fā)。特別是在海產(chǎn)養(yǎng)殖中，我國(guó)近淺海水產(chǎn)養(yǎng)殖業(yè)迅猛發(fā)展，各類水產(chǎn)品產(chǎn)量巨大，由于捕撈技術(shù)落后，卻面臨著效率低、淺海環(huán)境污染、植被破壞及資源消耗嚴(yán)重的窘境。利用潛水員在水下作業(yè)采捕海珍品的人工采捕方式對(duì)環(huán)境無(wú)破壞，但這種方式的效率低，作業(yè)時(shí)間有限，作業(yè)環(huán)境惡劣，而且潛在危險(xiǎn)多等。隨著對(duì)海洋環(huán)境保護(hù)和工作效率要求的不斷提高，采用水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人等采捕設(shè)備替代人工水下作業(yè)的需求愈發(fā)迫切。水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人一般由移動(dòng)平臺(tái)和一個(gè)或多個(gè)機(jī)械臂組成，移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械臂按需求設(shè)計(jì)、制造后組裝集成在一起，通過(guò)高度集成的感知、規(guī)劃與控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的水下自主作業(yè)。在非結(jié)構(gòu)化未知的水下環(huán)境，水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)全自主作業(yè)主要分為自主巡游與自主作業(yè)兩個(gè)階段。歐美及其日本研制各類型的水下機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)，這些作業(yè)機(jī)器人普遍通過(guò)遙控或者半自主的方式進(jìn)行水下作業(yè)，普遍存在自主化水平不足、操作技術(shù)要求高等弊端。

有鑒于此，特提出本發(fā)明。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問(wèn)題，即為了解決如何實(shí)現(xiàn)水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人全自主巡游與作業(yè)的技術(shù)問(wèn)題，提供一種水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的協(xié)調(diào)規(guī)劃與控制方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，提供以下技術(shù)方案：

一種水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的協(xié)調(diào)規(guī)劃與控制方法，該方法包括：

通過(guò)動(dòng)態(tài)追蹤微分器，實(shí)時(shí)規(guī)劃當(dāng)前期望的速度與狀態(tài)；

采用迭代任務(wù)優(yōu)先方法，將笛卡爾空間的任務(wù)規(guī)劃轉(zhuǎn)化到隨體坐標(biāo)系和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的速度與加速度規(guī)劃；

根據(jù)速度與加速度規(guī)劃，利用動(dòng)力學(xué)方法來(lái)控制潛器和作業(yè)臂，從而使得水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行巡游與作業(yè)。

優(yōu)選地，通過(guò)動(dòng)態(tài)追蹤微分器，實(shí)時(shí)規(guī)劃當(dāng)前期望的速度與狀態(tài)具體包括：

利用自抗擾技術(shù)，通過(guò)動(dòng)態(tài)追蹤微分器將階躍型任務(wù)信號(hào)轉(zhuǎn)化為連續(xù)的光滑信號(hào)，并得到當(dāng)前期望的速度和狀態(tài)。

優(yōu)選地，根據(jù)下式來(lái)建立動(dòng)態(tài)追蹤微分器：

f＝f(v₁-v₀,v₂,r₀,h₀)

v₁＝v₁+h₀v₂

v₂＝v₂+h₀f

其中，v₀表示給定的期望目標(biāo)點(diǎn)；v₁表示狀態(tài)規(guī)劃；v₂表示速度規(guī)劃；r₀、h₀分別表示影響微分器曲線的速度和光滑程度的微分器參數(shù)；

其中，f根據(jù)下式確定：

優(yōu)選地，采用迭代任務(wù)優(yōu)先方法，將笛卡爾空間的任務(wù)規(guī)劃轉(zhuǎn)化到隨體坐標(biāo)系和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的速度與加速度規(guī)劃，具體包括：

通過(guò)迭代任務(wù)優(yōu)先方法進(jìn)行冗余迭代，對(duì)笛卡爾空間世界坐標(biāo)系下任務(wù)規(guī)劃進(jìn)行轉(zhuǎn)化，求解在隨體坐標(biāo)和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的期望速度與期望加速度。

優(yōu)選地，方法還包括：

通過(guò)狀態(tài)觀測(cè)器觀測(cè)估計(jì)當(dāng)前的任務(wù)速度與任務(wù)狀態(tài)，并進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋，以更新速度與加速度規(guī)劃。

優(yōu)選地，實(shí)時(shí)反饋中的反饋信號(hào)通過(guò)以下方式來(lái)確定：

根據(jù)當(dāng)前規(guī)劃的期望速度和期望加速度、當(dāng)前速度誤差和當(dāng)前狀態(tài)誤差，并且與規(guī)劃的速度加權(quán)結(jié)合，來(lái)確定反饋信號(hào)。

優(yōu)選地，狀態(tài)觀測(cè)器通過(guò)下式來(lái)建立：

e＝z₁-z₀

z₁＝z₁+h₀(z₂-β₀₁e)

z₂＝z₂+h₀(z₃-β₀₂e+Jζ)

z₃＝z₃+h₀(-β₀₃e)

其中，β₀₁、β₀₂、β₀₃表示設(shè)定的保證收斂的參數(shù)；z₀表示期望的目標(biāo)狀態(tài)；z₁、z₂、z₃分別表示對(duì)狀態(tài)、速度和加速度的觀測(cè)估計(jì)；J表示相對(duì)應(yīng)的雅克比矩陣；ζ由任務(wù)速度規(guī)劃與誤差(狀態(tài)誤差與速度誤差)共同組成的反饋?lái)?xiàng)；h₀表示影響微分器曲線的光滑程度的微分器參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的協(xié)調(diào)規(guī)劃與控制方法。該方法包括：通過(guò)動(dòng)態(tài)追蹤微分器，實(shí)時(shí)規(guī)劃當(dāng)前期望的速度與狀態(tài)；用迭代任務(wù)優(yōu)先方法，將笛卡爾空間的任務(wù)規(guī)劃轉(zhuǎn)化到隨體坐標(biāo)系和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的速度與加速度規(guī)劃；根據(jù)速度與加速度規(guī)劃，利用動(dòng)力學(xué)方法來(lái)控制潛器和作業(yè)臂，從而使得水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行巡游與作業(yè)。本發(fā)明實(shí)施例將自主巡游和自主作業(yè)過(guò)程的各個(gè)子任務(wù)統(tǒng)一起來(lái)，采用動(dòng)態(tài)追蹤微分器，實(shí)施規(guī)劃當(dāng)前各任務(wù)的期望速度與期望狀態(tài)，然后，采用狀態(tài)觀測(cè)器，估計(jì)當(dāng)前任務(wù)狀態(tài)與速度，并反饋至控制輸入，最后通過(guò)魯棒的迭代任務(wù)優(yōu)先方法實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，提高了水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的自主化水平，最終實(shí)現(xiàn)了水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人全自主巡游與作業(yè)。

附圖說(shuō)明

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的水下移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)臂系統(tǒng)的示意圖；

圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系示意圖；

圖3為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的協(xié)調(diào)規(guī)劃與控制方法的流程示意圖；

圖4為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的帶有跟蹤微分器和狀態(tài)觀測(cè)器的魯棒迭代任務(wù)優(yōu)先算法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖來(lái)描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，這些實(shí)施方式僅僅用于解釋本發(fā)明的技術(shù)原理，并非旨在限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

本發(fā)明實(shí)施例基本構(gòu)思是將航行器艦體和機(jī)械臂做統(tǒng)一的規(guī)劃和控制，充分考慮艇體與機(jī)械臂的耦合作用，將自主作業(yè)的任務(wù)劃分為若干個(gè)子任務(wù)，并將子任務(wù)做優(yōu)先級(jí)排列，然后，按照優(yōu)先級(jí)順序依次融合各子任務(wù)控制策略與方案，從而完成各子任務(wù)并實(shí)現(xiàn)最終的作業(yè)任務(wù)。

圖1是水下移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)臂系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要由兩側(cè)對(duì)稱裝配的仿生推動(dòng)器、作業(yè)臂和艇體三部分組成。對(duì)稱的仿生推進(jìn)器可以提供機(jī)器人前進(jìn)、后退、側(cè)移、上浮、下潛、正逆旋轉(zhuǎn)所需要的力和力矩，即在本體坐標(biāo)系中具有四個(gè)自由度，如圖2所示，分別沿O_b-x,y,z方向的平移運(yùn)動(dòng)以及繞O_b-z的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在機(jī)械臂上，也存在四個(gè)自由度，分別是腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)，分別可以做左右擺動(dòng)上下擺動(dòng)、上下擺動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂末端為雙指夾器，通過(guò)鋼絲牽動(dòng)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的夾取等，各關(guān)節(jié)分別建立O_i-x，y，z，i＝0，1，2，3坐標(biāo)系。

借助于機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，給定任務(wù)與系統(tǒng)速度的關(guān)系可以表示為：

其中，是給定任務(wù)的時(shí)間微分；ζ為系統(tǒng)速度；J是相應(yīng)的雅克比矩陣。

在橫滾和俯仰角的控制上，僅僅通過(guò)長(zhǎng)鰭波動(dòng)實(shí)現(xiàn)，相當(dāng)困難。除此之外，當(dāng)自主作業(yè)時(shí)，如果帶有俯仰和橫滾角，自主作業(yè)的控制和實(shí)現(xiàn)也比較困難，因此在實(shí)際規(guī)劃和作業(yè)過(guò)程中，需要限制水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的俯仰角和橫滾角始終為零。

為此本發(fā)明實(shí)施例提供一種水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的協(xié)調(diào)規(guī)劃與控制方法。如圖3所示該方法可以包括：

S1：通過(guò)動(dòng)態(tài)追蹤微分器，實(shí)時(shí)規(guī)劃當(dāng)前期望的速度與狀態(tài)。

具體地，本步驟可以包括：利用自抗擾技術(shù)，通過(guò)動(dòng)態(tài)追蹤微分器將階躍型任務(wù)信號(hào)轉(zhuǎn)化為連續(xù)的光滑信號(hào)并得到當(dāng)前期望的速度和狀態(tài)。

在實(shí)際應(yīng)用中，控制目標(biāo)往往是一種階躍信號(hào)形式，例如，到達(dá)指定的位置等，因此，輸出信號(hào)存在跳躍，嚴(yán)格的追蹤階躍軌跡非常困難，另外，系統(tǒng)反饋信號(hào)并不精確，因此基于自適應(yīng)抗擾動(dòng)技術(shù)，來(lái)根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)與期望目標(biāo)，規(guī)劃當(dāng)前的速度、狀態(tài)等信息。

在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，可以根據(jù)下式來(lái)建立動(dòng)態(tài)追蹤微分器：

f＝f(v₁-v₀,v₂,r₀,h₀)

v₁＝v₁+h₀v₂

v₂＝v₂+h₀f

其中，v₀表示給定的期望目標(biāo)點(diǎn)；v₁表示狀態(tài)規(guī)劃；v₂表示速度規(guī)劃或任務(wù)速度規(guī)劃；r₀、h₀分別表示影響微分器曲線的速度和光滑程度的微分器參數(shù)；其中，f(·)根據(jù)下式確定：

a₀＝h₀v₂

y＝v₁+a₀

a₂＝a₀+sign(y)(a₁-d)/2

s_y＝(sign(y+d)-sign(y-d))/2

a＝(a₀+y-a₂)s_y+a₂

s_a＝(sign(a+d)-sign(a-d))/2

f＝-r₀(a/d-sign(a))s_a-r₀sign(a)

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)采用動(dòng)態(tài)追蹤微分器，將階躍型任務(wù)信號(hào)轉(zhuǎn)化為連續(xù)的光滑信號(hào)，使得控制信號(hào)連續(xù)光滑，實(shí)現(xiàn)了信號(hào)的連續(xù)性和可微性，使得控制信號(hào)更加細(xì)致化，避免了信號(hào)的階躍型跳躍和震動(dòng)；而且動(dòng)態(tài)追蹤微分器將信號(hào)平滑化的同時(shí)，給出了當(dāng)前的速度規(guī)劃，并且實(shí)時(shí)計(jì)算出當(dāng)前的速度和狀態(tài)信息。

圖4示例性地示出了得到任務(wù)的狀態(tài)與速度規(guī)劃的示意圖。沿用前例，以3個(gè)任務(wù)(i＝1,2,3)進(jìn)行示例性說(shuō)明。其中，對(duì)任務(wù)集σ_z并結(jié)合機(jī)器人的位姿η和機(jī)械臂各關(guān)節(jié)角q進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)控制，得到系統(tǒng)參考速度v_d與系統(tǒng)參考加速度然后根據(jù)v_d、進(jìn)行動(dòng)力學(xué)控制，得到期望的力和力矩τ_d；然后，期望的力和力矩τ_d輸入至驅(qū)動(dòng)控制部分；驅(qū)動(dòng)控制部分輸出機(jī)器人艇體的速度v與加速度速度v與加速度再反饋至動(dòng)力學(xué)控制部分；σ₁、σ₂、σ₃是給定任務(wù)中三個(gè)子任務(wù)，通過(guò)追蹤微分器(TD1、TD2、TD3)之后，可以得到各個(gè)子任務(wù)的狀態(tài)與速度規(guī)劃。其中，i＝1,2,3；σ_i為給定的第i個(gè)任務(wù)，TDi為追蹤微分器(Tracking Differentiator)，σ_id,為第i個(gè)任務(wù)的狀態(tài)規(guī)劃和速度規(guī)劃；K_ip,K_id為狀態(tài)誤差和速度誤差的加權(quán)系數(shù)；ζ_i是滿足第i個(gè)任務(wù)所需要的系統(tǒng)速度；Q_i-1是零空間映射算子；ζ為滿足所有任務(wù)的系統(tǒng)速度；dζ/dt對(duì)速度進(jìn)行時(shí)間微分，得到加速度信息；v,為機(jī)器人艇體的速度與加速度；為機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)速度和加速度，q為機(jī)械臂各關(guān)節(jié)角；η是機(jī)器人的位姿；SOi為狀態(tài)觀測(cè)器(State Observer)；為第i個(gè)任務(wù)的狀態(tài)和速度的觀測(cè)。

S2：采用迭代任務(wù)優(yōu)先方法，將笛卡爾空間的任務(wù)規(guī)劃轉(zhuǎn)化到隨體坐標(biāo)系和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的速度與加速度規(guī)劃。

其中，迭代任務(wù)優(yōu)先方法具有很好的魯棒性。目標(biāo)任務(wù)可以是在笛卡爾空間世界坐標(biāo)系中給定的。

作為另一個(gè)實(shí)施例，具體地，本步驟可以包括：通過(guò)迭代任務(wù)優(yōu)先方法進(jìn)行冗余迭代，對(duì)笛卡爾空間世界坐標(biāo)系下任務(wù)規(guī)劃進(jìn)行轉(zhuǎn)化，求解在隨體坐標(biāo)和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的期望速度與期望加速度。

本步驟采用任務(wù)優(yōu)先方法框架，將笛卡爾空間世界坐標(biāo)系下任務(wù)規(guī)劃轉(zhuǎn)化到隨體坐標(biāo)系和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的速度與加速度規(guī)劃，并作為動(dòng)力學(xué)控制的信息輸入。

沿用圖4所示示例，σ₁處于最高優(yōu)先級(jí)，σ₂次之，σ₃優(yōu)先級(jí)最低，根據(jù)下式通過(guò)任務(wù)優(yōu)先方法進(jìn)行依次迭代：

ζ＝v₂+k₁(v₁-z₁)+k₂(v₂-z₂)

其中，ζ表示由任務(wù)速度規(guī)劃v₂與誤差(狀態(tài)誤差與速度誤差)共同組成的反饋?lái)?xiàng)；Q表示零空間映射算子；k₁表示狀態(tài)誤差加權(quán)系數(shù)；k₂表示速度誤差加權(quán)系數(shù)；z₁表示對(duì)狀態(tài)的觀測(cè)估計(jì)；z₂表示對(duì)速度的觀測(cè)估計(jì)；I表示單位矩陣；i表示當(dāng)前任務(wù)索引，即表示將所有給定任務(wù)依次進(jìn)行迭代，其最大值是給定的任務(wù)總數(shù)；表示第i個(gè)任務(wù)的相應(yīng)雅克比矩陣的廣義逆矩陣；J_i表示第i個(gè)任務(wù)的相應(yīng)雅克比矩陣；ρ_i表示迭代輸出結(jié)果。

圖4示例性地示出了帶有跟蹤微分器和狀態(tài)觀測(cè)器的魯棒迭代任務(wù)優(yōu)先算法的流程示意圖。通過(guò)圖4所示方法，消除了經(jīng)典任務(wù)優(yōu)先算法的運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異和算法奇異現(xiàn)象，保證了控制算法的魯棒性，本發(fā)明實(shí)施例可以將所有的任務(wù)依次迭代，計(jì)算出滿足所有任務(wù)需求的在隨體坐標(biāo)系和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中的速度與加速度。

S3：根據(jù)速度與加速度規(guī)劃，利用動(dòng)力學(xué)方法來(lái)控制潛器和作業(yè)臂，從而產(chǎn)生水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的巡游與作業(yè)。

在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，本發(fā)明實(shí)施例提供的方法還可以包括：通過(guò)狀態(tài)觀測(cè)器觀測(cè)估計(jì)當(dāng)前的任務(wù)速度與任務(wù)狀態(tài)，并進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋，以更新速度與加速度規(guī)劃。

其中，通過(guò)狀態(tài)觀測(cè)器觀測(cè)估計(jì)當(dāng)前的速度與狀態(tài)，并實(shí)時(shí)反饋至輸入端，構(gòu)成閉環(huán)控制，從而可以提高本發(fā)明實(shí)施例的穩(wěn)定性。

在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，實(shí)時(shí)反饋中的反饋信號(hào)通過(guò)以下方式來(lái)確定：根據(jù)當(dāng)前規(guī)劃的期望速度和期望加速度、當(dāng)前速度誤差和當(dāng)前狀態(tài)誤差，并且與規(guī)劃的速度加權(quán)結(jié)合，來(lái)確定反饋信號(hào)。

在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，狀態(tài)觀測(cè)器通過(guò)下式來(lái)建立：

e＝z₁-z₀

z₁＝z₁+h₀(z₂-β₀₁e)

z₂＝z₂+h₀(z₃-β₀₂e+Jζ)

z₃＝z₃+h₀(-β₀₃e)

其中，β₀₁、β₀₂、β₀₃表示設(shè)定的保證收斂的參數(shù)；z₁、z₂、z₃分別表示對(duì)狀態(tài)、速度和加速度的觀測(cè)估計(jì)；z₀表示期望的目標(biāo)狀態(tài)；J表示相對(duì)應(yīng)的雅克比矩陣；ζ由任務(wù)速度規(guī)劃與誤差(狀態(tài)誤差與速度誤差)共同組成的反饋?lái)?xiàng)；h₀表示影響微分器曲線的光滑程度的微分器參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)采用上述技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了潛器-作業(yè)臂協(xié)調(diào)規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制的閉環(huán)控制，解決了如何實(shí)現(xiàn)水下移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的自主巡游與作業(yè)的技術(shù)問(wèn)題。通過(guò)狀態(tài)觀測(cè)器可以實(shí)時(shí)地觀測(cè)估計(jì)系統(tǒng)的狀態(tài)和速度信息，從而大大提高了在末端自主作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和精準(zhǔn)度；而且，反饋信號(hào)綜合考慮了當(dāng)前規(guī)劃的期望速度、當(dāng)前速度誤差及當(dāng)前狀態(tài)誤差，相比于單一的狀態(tài)誤差方法而言，其收斂速度更快；將自主巡游和自主作業(yè)兩個(gè)階段的不同任務(wù)做統(tǒng)一考慮，無(wú)需進(jìn)行階段劃分和狀態(tài)切換機(jī)制的設(shè)計(jì)，可以同時(shí)考慮多個(gè)任務(wù)的同時(shí)執(zhí)行而且消除任務(wù)之間的相互影響，從而保證迭代更多的任務(wù)，將所有的任務(wù)都統(tǒng)一在本框架之下，通過(guò)自適應(yīng)調(diào)節(jié)機(jī)制，能夠保證在不同階段對(duì)不同的性能指標(biāo)的要求，可以統(tǒng)一實(shí)現(xiàn)自主的高速高機(jī)動(dòng)自主巡游和高穩(wěn)定高精準(zhǔn)自主作業(yè)，例如：在巡游階段的高速高機(jī)動(dòng)性，作業(yè)階段的高穩(wěn)定高精度性，消除了經(jīng)典任務(wù)優(yōu)先方法的運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異和方法奇異，保證了方法的魯棒性。

至此，已經(jīng)結(jié)合附圖所示的優(yōu)選實(shí)施方式描述了本發(fā)明的技術(shù)方案，但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，本發(fā)明的保護(hù)范圍顯然不局限于這些具體實(shí)施方式。在不偏離本發(fā)明的原理的前提下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)相關(guān)技術(shù)特征作出等同的更改或替換，這些更改或替換之后的技術(shù)方案都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。