技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于隊(duì)形庫的多無人機(jī)隊(duì)形編隊(duì)方法，包括以下步驟：步驟1，根據(jù)編隊(duì)任務(wù)中的編隊(duì)隊(duì)形請(qǐng)求，在預(yù)設(shè)隊(duì)形庫中選取基本隊(duì)形，利用所述基本隊(duì)形構(gòu)建所述編隊(duì)隊(duì)形；所述編隊(duì)隊(duì)形中包含一個(gè)長機(jī)隊(duì)形節(jié)點(diǎn)、多個(gè)僚機(jī)隊(duì)形節(jié)點(diǎn)以及一個(gè)隊(duì)形入口位置，所述隊(duì)形入口位置為所述長機(jī)節(jié)點(diǎn)實(shí)時(shí)跟隨的空間位置；步驟2，建立所述編隊(duì)隊(duì)形中各隊(duì)形節(jié)點(diǎn)與無人機(jī)間的對(duì)應(yīng)指派關(guān)系；步驟3，根據(jù)所述編隊(duì)任務(wù)中所攜帶的任務(wù)隊(duì)形入口位置以及所述對(duì)應(yīng)指派關(guān)系確定每一架無人機(jī)的絕對(duì)位置期望值，按照所述編隊(duì)隊(duì)形編隊(duì)排列。本發(fā)明中，實(shí)現(xiàn)了隊(duì)形任意組合，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了隊(duì)形的快速、可視化、動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)和復(fù)雜隊(duì)形的基本元素拆分與重組。

技術(shù)研發(fā)人員：蒲志強(qiáng);丘騰海;譚湘敏;易建強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.14
技術(shù)公布日：2017.08.18