技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出了基于保角映射分析的無人飛行器空間避障方法，該方法包括以下步驟：構(gòu)建三維速度障礙錐，運用三維速度障礙錐進(jìn)行避碰判斷，建立空間速度障礙球冠并求解球冠參數(shù)，對空間速度障礙球進(jìn)行保角映射、進(jìn)而求解避障方向，以及求解避障點。該方法能夠確定無人飛行器對威脅障礙物避碰的最小速度矢量偏轉(zhuǎn)方向，簡化了多威脅障礙物避碰分析。使用該方法處理多威脅障礙物條件下的避碰問題，具有簡單、直觀等優(yōu)點。

技術(shù)研發(fā)人員：楊秀霞;孟啟源;華偉;羅超;周硙硙;張毅;趙賀偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國人民解放軍海軍航空工程學(xué)院
文檔號碼：201710082191
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.15
技術(shù)公布日：2017.05.10