本發(fā)明涉及控制技術(shù)，尤其涉及一種控制方法及移動(dòng)電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)電子設(shè)備，在移動(dòng)過程中驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)力恒定，也就是說，若想改變移動(dòng)電子設(shè)備中驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)力，需要人為干預(yù)，移動(dòng)電子設(shè)備無法根據(jù)自身所處環(huán)境的變化而變化，因此，現(xiàn)有移動(dòng)電子設(shè)備的智能化降低，降低的智能化必然降低了用戶體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有存在的技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制方法及移動(dòng)電子設(shè)備，能至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供了一種控制方法，所述方法包括：

移動(dòng)電子設(shè)備檢測(cè)自身設(shè)置的至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)特征參數(shù)是否發(fā)生變化；

檢測(cè)到所述至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置中的至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)特征參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，觸發(fā)所述移動(dòng)電子設(shè)備發(fā)射檢測(cè)信號(hào)，以使所述檢測(cè)信號(hào)發(fā)射至目標(biāo)平面；所述目標(biāo)平面為移動(dòng)特征參數(shù)發(fā)生變化后的所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置所對(duì)應(yīng)的平面；

檢測(cè)所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號(hào)變化特征；

基于所述信號(hào)變化特征確定驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略至少調(diào)整所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)。

上述方案中，所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號(hào)變化特征，包括：

獲取所述檢測(cè)信號(hào)的信號(hào)特征；

接收所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由所述目標(biāo)平面反射后的反射信號(hào)，獲取所述反射信號(hào)的信號(hào)特征；

基于所述檢測(cè)信號(hào)的信號(hào)特征以及所述反射信號(hào)的信號(hào)特征，確定所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號(hào)變化特征。

上述方案中，所述方法還包括：

根據(jù)所述信號(hào)變化特征確定所述目標(biāo)平面所對(duì)應(yīng)的平面特征；

判斷所述目標(biāo)平面所對(duì)應(yīng)的平面特征是否滿足預(yù)設(shè)規(guī)則；

對(duì)應(yīng)地，所述基于所述信號(hào)變化特征確定驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，包括：

根據(jù)判斷結(jié)果確定是否基于所述信號(hào)變化特征生成驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略。

上述方案中，所述基于所述信號(hào)變化特征確定驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略至少調(diào)整所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，包括：

基于所述信號(hào)變化特征確定所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略調(diào)大所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，使所述移動(dòng)電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動(dòng)至第二位置；或者，

基于所述信號(hào)變化特征確定所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略調(diào)小所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，使所述移動(dòng)電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動(dòng)至第二位置。

上述方案中，所述方法還包括：

檢測(cè)所述移動(dòng)電子設(shè)備中至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置所處第一平面與預(yù)設(shè)參考平面之間的相對(duì)位置關(guān)系；

基于所述相對(duì)位置關(guān)系確定是否調(diào)整所述至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置所對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例第二方面提供了一種移動(dòng)電子設(shè)備，所述移動(dòng)電子設(shè)備包括：

檢測(cè)單元，用于檢測(cè)自身設(shè)置的至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)特征參數(shù)是否發(fā)生變化；

信號(hào)發(fā)射單元，用于檢測(cè)到所述至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置中的至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)特征參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，觸發(fā)所述移動(dòng)電子設(shè)備發(fā)射檢測(cè)信號(hào)，以使所述檢測(cè)信號(hào)發(fā)射至目標(biāo)平面；所述目標(biāo)平面為移動(dòng)特征參數(shù)發(fā)生變化后的所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置所對(duì)應(yīng)的平面；

對(duì)應(yīng)地，所述檢測(cè)單元，還用于檢測(cè)所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號(hào)變化特征；

處理單元，用于基于所述信號(hào)變化特征確定驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略至少調(diào)整所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)

上述方案中，所述檢測(cè)單元，還用于獲取所述檢測(cè)信號(hào)的信號(hào)特征；接收所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由所述目標(biāo)平面反射后的反射信號(hào)，獲取所述反射信號(hào)的信號(hào)特征；基于所述檢測(cè)信號(hào)的信號(hào)特征以及所述反射信號(hào)的信號(hào)特征，確定所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號(hào)變化特征。

上述方案中，所述處理單元，還用于根據(jù)所述信號(hào)變化特征確定所述目標(biāo)平面所對(duì)應(yīng)的平面特征，判斷所述目標(biāo)平面所對(duì)應(yīng)的平面特征是否滿足預(yù)設(shè)規(guī)則；，根據(jù)判斷結(jié)果確定是否基于所述信號(hào)變化特征生成驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略。

上述方案中，所述處理單元，還用于基于所述信號(hào)變化特征確定所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略調(diào)大所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，使所述移動(dòng)電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動(dòng)至第二位置；或者，基于所述信號(hào)變化特征確定所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略調(diào)小所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，使所述移動(dòng)電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動(dòng)至第二位置。

上述方案中，所述檢測(cè)單元，還用于檢測(cè)所述移動(dòng)電子設(shè)備中至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置所處第一平面與預(yù)設(shè)參考平面之間的相對(duì)位置關(guān)系；對(duì)應(yīng)地，

所述處理單元，還用于基于所述相對(duì)位置關(guān)系確定是否調(diào)整所述至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置所對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例所述的控制方法及移動(dòng)電子設(shè)備，通過移動(dòng)電子設(shè)備檢測(cè)到自身設(shè)置的至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置中某一驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)特征參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，發(fā)射檢測(cè)信號(hào)，并檢測(cè)所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由目標(biāo)平面后的信號(hào)變化特征，進(jìn)而基于所述信號(hào)變化特征確定驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以至少調(diào)整至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，如此，來控制移動(dòng)電子設(shè)備的移動(dòng)狀態(tài)，使移動(dòng)電子設(shè)備能夠根據(jù)自身當(dāng)前接觸面的變化情況而及時(shí)調(diào)整驅(qū)動(dòng)策略，因此，本發(fā)明實(shí)施例提升了移動(dòng)電子設(shè)備的靈活性，提高了移動(dòng)電子設(shè)備的智能化程度，也為提升用戶體驗(yàn)奠定了基礎(chǔ)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一控制方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例移動(dòng)電子設(shè)備在一具體應(yīng)用場(chǎng)景下的示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例移動(dòng)電子設(shè)備在另一具體應(yīng)用場(chǎng)景下的示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例移動(dòng)電子設(shè)備的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了能夠更加詳盡地了解本發(fā)明的特點(diǎn)與技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)闡述，所附附圖僅供參考說明之用，并非用來限定本發(fā)明。

實(shí)施例一

本實(shí)施例提供了一種控制方法；所述方法應(yīng)用于移動(dòng)電子設(shè)備；所述移動(dòng)電子設(shè)備可以具體為機(jī)器人，或者移動(dòng)清潔裝置，如吸塵器等；具體地，圖1為本發(fā)明實(shí)施例控制方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；如圖1所示，所述方法包括：

步驟101：所述移動(dòng)電子設(shè)備檢測(cè)自身設(shè)置的至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)特征參數(shù)是否發(fā)生變化；

本實(shí)施例中，所述移動(dòng)特征參數(shù)可以具體為移動(dòng)速度、驅(qū)動(dòng)裝置在接觸面所對(duì)應(yīng)的摩擦力等。也就是說，所述移動(dòng)電子設(shè)備檢測(cè)自身設(shè)置的每一或某一驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)速度、或者摩擦力等是否發(fā)生變化，進(jìn)而根據(jù)移動(dòng)特征參數(shù)是否變化來確定該移動(dòng)電子設(shè)備的接觸面是否發(fā)生變化；如圖2所示，當(dāng)移動(dòng)電子設(shè)備移動(dòng)到A點(diǎn)時(shí)，該移動(dòng)電子設(shè)備的前驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)速度會(huì)降低、摩擦力也會(huì)增大，此時(shí)，所述移動(dòng)電子設(shè)備則可認(rèn)為自身的接觸面發(fā)生了變化，如從第一接觸面變化到了第二接觸面。這里，所述第二接觸面不同于所述第一接觸面；當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，所述第二接觸面不同于所述第一接觸面可以具體指所述第二接觸面的材質(zhì)不同于第一接觸面，如從地板變化到地毯時(shí)，摩擦力必然會(huì)發(fā)生變化，或者，還可以指所述第二接觸面與所述第一接觸面不處于同一水平面，如圖3所示，第二接觸面可以為斜面，而第一接觸面可以為水平面，此時(shí)，即使接觸面的材質(zhì)相同，摩擦力也必然不同。

步驟102：檢測(cè)到所述至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置中的至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)特征參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，觸發(fā)所述移動(dòng)電子設(shè)備發(fā)射檢測(cè)信號(hào)，以使所述檢測(cè)信號(hào)發(fā)射至目標(biāo)平面；所述目標(biāo)平面為移動(dòng)特征參數(shù)發(fā)生變化后的所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置所對(duì)應(yīng)的平面；

在一具體實(shí)施例中，如圖2所示，所述目標(biāo)平面可以具體為第二接觸面；也就是說，當(dāng)所述移動(dòng)電子設(shè)備確定出自身設(shè)置的某一驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)特征參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，控制信號(hào)發(fā)射單元去發(fā)射檢測(cè)信號(hào)，并將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送至第二接觸面，進(jìn)而基于檢測(cè)信號(hào)去判斷移動(dòng)電子設(shè)備接觸面的變化情況。例如，基于檢測(cè)信號(hào)去判斷第二接觸面的高度，和/或第二接觸面的基礎(chǔ)材質(zhì)等，如此，來確定是否需要對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置當(dāng)前對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)策略進(jìn)行調(diào)整。

步驟103：檢測(cè)所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號(hào)變化特征；

本實(shí)施例中，可以根據(jù)如下步驟去確定出檢測(cè)信號(hào)的信號(hào)變化特征；具體地，所述移動(dòng)電子設(shè)備在觸發(fā)發(fā)射檢測(cè)信號(hào)后，獲取所述檢測(cè)信號(hào)的信號(hào)特征，并接收所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由所述目標(biāo)平面反射后的反射信號(hào)，進(jìn)而獲取所述反射信號(hào)的信號(hào)特征，最后，基于所述檢測(cè)信號(hào)的信號(hào)特征以及所述反射信號(hào)的信號(hào)特征，確定所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號(hào)變化特征。這里，信號(hào)特征可以具體指信號(hào)強(qiáng)度、信號(hào)接收/發(fā)射時(shí)間等，也就是說，所述移動(dòng)電子設(shè)備可以根據(jù)發(fā)射出的檢測(cè)信號(hào)的發(fā)射時(shí)間與接收到的反射信號(hào)的接收時(shí)間，確定出時(shí)間差，以及確定出信號(hào)衰減情況，計(jì)算出信號(hào)發(fā)射單元距離第二接觸面的高度，進(jìn)而計(jì)算出第二接觸面與第一接觸面的高度差，為確定驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略奠定了基礎(chǔ)。

步驟104：基于所述信號(hào)變化特征確定驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略至少調(diào)整所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)。

具體地，所述移動(dòng)電子設(shè)備可以基于所述信號(hào)變化特征確定所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略調(diào)大所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，使所述移動(dòng)電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動(dòng)至第二位置；或者，基于所述信號(hào)變化特征確定所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略調(diào)小所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，使所述移動(dòng)電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動(dòng)至第二位置。當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，所述移動(dòng)電子設(shè)備可以根據(jù)每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置接觸面的變化情況來針對(duì)每一驅(qū)動(dòng)裝置確定出符合驅(qū)動(dòng)裝置當(dāng)前狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，也就是說，不同驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略可以相同，也可以不同，例如，當(dāng)移動(dòng)電子設(shè)備設(shè)置有四個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，且四個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置所對(duì)應(yīng)的摩擦力不同時(shí)，可以利用本實(shí)施例所述的方法根據(jù)每一驅(qū)動(dòng)裝置當(dāng)前對(duì)應(yīng)的摩擦力情況設(shè)置不同的驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，進(jìn)而使移動(dòng)電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)移動(dòng)。如此，提升移動(dòng)電子設(shè)備移動(dòng)的靈活性，進(jìn)而為提升用戶體驗(yàn)奠定基礎(chǔ)。

本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)可以具體指驅(qū)動(dòng)力、如驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流參數(shù)等。這里，在實(shí)際應(yīng)用中，為了實(shí)現(xiàn)更大速度范圍的控制，所述移動(dòng)電子設(shè)備可以設(shè)置有四個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，或者設(shè)置有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，而且可以采用分時(shí)切換的方式，來為驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行散熱，或者，還可以通過安裝風(fēng)扇來對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行散熱。例如，可以在轉(zhuǎn)向、壁障、或者翻越地面障礙物時(shí)開啟兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，而若想實(shí)現(xiàn)精確角度控制時(shí)，可以同時(shí)開啟四個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置。如此，來提升移動(dòng)電子設(shè)備的靈活性，豐富使用場(chǎng)景，為提升用戶體驗(yàn)奠定了基礎(chǔ)。

本發(fā)明實(shí)施例所述的控制方法，通過移動(dòng)電子設(shè)備檢測(cè)到自身設(shè)置的至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置中某一驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)特征參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，發(fā)射檢測(cè)信號(hào)，并檢測(cè)所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由目標(biāo)平面后的信號(hào)變化特征，進(jìn)而基于所述信號(hào)變化特征確定驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以至少調(diào)整至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，如此，來控制移動(dòng)電子設(shè)備的移動(dòng)狀態(tài)，使移動(dòng)電子設(shè)備能夠根據(jù)自身當(dāng)前接觸面的變化情況而及時(shí)調(diào)整驅(qū)動(dòng)策略，因此，本發(fā)明實(shí)施例提升了移動(dòng)電子設(shè)備的靈活性，提高了移動(dòng)電子設(shè)備的智能化程度，也為提升用戶體驗(yàn)奠定了基礎(chǔ)。

實(shí)施例二

基于實(shí)施例一所述的方法，本實(shí)施例提供了移動(dòng)電子設(shè)備調(diào)整驅(qū)動(dòng)策略的調(diào)整方式；具體地，當(dāng)所述移動(dòng)電子設(shè)備確定出信號(hào)變化特征后，根據(jù)所述信號(hào)變化特征確定所述目標(biāo)平面所對(duì)應(yīng)的平面特征，并判斷所述目標(biāo)平面所對(duì)應(yīng)的平面特征是否滿足預(yù)設(shè)規(guī)則，進(jìn)而根據(jù)判斷結(jié)果確定是否基于所述信號(hào)變化特征生成驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略。例如，所述平面特征具體指平面高度，具體地，若移動(dòng)電子設(shè)備根據(jù)信號(hào)變化特征確定出目標(biāo)平面高出第一高度(如第二接觸面與第一接觸面的高度差為第一高度)，且所述第一高度大于預(yù)設(shè)高度，此時(shí)，所述移動(dòng)電子設(shè)備可生成驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，來調(diào)整當(dāng)前的驅(qū)動(dòng)力，以控制自身轉(zhuǎn)彎，實(shí)現(xiàn)壁障；進(jìn)一步地，如第一高度小于等于預(yù)設(shè)高度，則可以增大驅(qū)動(dòng)力，以越過障礙物。這樣，豐富了移動(dòng)電子設(shè)備的使用場(chǎng)景，也使得移動(dòng)電子設(shè)備在特定使用場(chǎng)景下的功能更加豐富，且上述過程無需人為干預(yù)，所以也提升了用戶體驗(yàn)。

實(shí)施例三

基于實(shí)施例一或?qū)嵤├龅姆椒?，本?shí)施例中，所述移動(dòng)電子設(shè)備還可以檢測(cè)所述移動(dòng)電子設(shè)備中至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置所處第一平面與預(yù)設(shè)參考平面之間的相對(duì)位置關(guān)系，例如，通過信號(hào)變化特征來確定出驅(qū)動(dòng)裝置當(dāng)前所處的第一平面與預(yù)設(shè)參考平面(如水平面)之間的角度；進(jìn)而基于所述相對(duì)位置關(guān)系確定是否調(diào)整所述至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置所對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，例如，可以根據(jù)第一平面與水平面之間的角度變化情況來確定是否生成驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略來對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。如圖3所示，在實(shí)際應(yīng)用中，可以采用壓力傳感器或者氣壓傳感器(若采用氣壓傳感器，則要求內(nèi)部密閉良好)來確定第一平面與水平面的相對(duì)位置關(guān)系；如在移動(dòng)電子設(shè)備中設(shè)置兩個(gè)鐵球?qū)к?，?dāng)上坡到某個(gè)角度，鐵球會(huì)從一端到另一端，導(dǎo)軌兩端有壓力傳感器，移動(dòng)電子設(shè)備可以通過壓力傳感器檢測(cè)傾斜角度，或者由于內(nèi)部密閉效果好，鐵球會(huì)壓縮空氣，導(dǎo)軌兩端有壓力差，此時(shí)通過氣壓傳感器也能夠檢測(cè)鐵球的運(yùn)動(dòng)位置，從而判斷傾斜角度。當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，還可以采用其他測(cè)量方式，本實(shí)施例對(duì)此不做限制。

實(shí)施例三

本實(shí)施例提供了一種移動(dòng)電子設(shè)備，所述移動(dòng)電子設(shè)備可以具體為機(jī)器人，或者移動(dòng)清潔裝置，如吸塵器等；具體地，如圖4所示，所述移動(dòng)電子設(shè)備包括：

檢測(cè)單元41，用于檢測(cè)自身設(shè)置的至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)特征參數(shù)是否發(fā)生變化；

信號(hào)發(fā)射單元42，用于檢測(cè)到所述至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置中的至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)特征參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，觸發(fā)所述移動(dòng)電子設(shè)備發(fā)射檢測(cè)信號(hào)，以使所述檢測(cè)信號(hào)發(fā)射至目標(biāo)平面；所述目標(biāo)平面為移動(dòng)特征參數(shù)發(fā)生變化后的所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置所對(duì)應(yīng)的平面；

對(duì)應(yīng)地，所述檢測(cè)單元41，還用于檢測(cè)所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號(hào)變化特征；

處理單元43，用于基于所述信號(hào)變化特征確定驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略至少調(diào)整所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)

本實(shí)施例中，所述移動(dòng)特征參數(shù)可以具體為移動(dòng)速度、驅(qū)動(dòng)裝置在接觸面所對(duì)應(yīng)的摩擦力等。也就是說，所述檢測(cè)單元檢測(cè)自身設(shè)置的每一或某一驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)速度、或者摩擦力等是否發(fā)生變化，進(jìn)而根據(jù)移動(dòng)特征參數(shù)是否變化來確定該移動(dòng)電子設(shè)備的接觸面是否發(fā)生變化；如圖2所示，當(dāng)移動(dòng)電子設(shè)備移動(dòng)到A點(diǎn)時(shí)，該移動(dòng)電子設(shè)備的前驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)速度會(huì)降低、摩擦力也會(huì)增大，此時(shí)，所述移動(dòng)電子設(shè)備則可認(rèn)為自身的接觸面發(fā)生了變化，如從第一接觸面變化到了第二接觸面。這里，所述第二接觸面不同于所述第一接觸面；當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，所述第二接觸面不同于所述第一接觸面可以具體指所述第二接觸面的材質(zhì)不同于第一接觸面，如從地板變化到地毯時(shí)，摩擦力必然會(huì)發(fā)生變化，或者，還可以指所述第二接觸面與所述第一接觸面不處于同一水平面，如圖3所示，第二接觸面可以為斜面，而第一接觸面可以為水平面，此時(shí)，即使接觸面的材質(zhì)相同，摩擦力也必然不同。

在一具體實(shí)施例中，如圖2所示，所述目標(biāo)平面可以具體為第二接觸面；也就是說，當(dāng)檢測(cè)單元確定出自身設(shè)置的某一驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)特征參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，控制信號(hào)發(fā)射單元去發(fā)射檢測(cè)信號(hào)，并將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送至第二接觸面，進(jìn)而使處理單元基于檢測(cè)信號(hào)去判斷移動(dòng)電子設(shè)備接觸面的變化情況。例如，基于檢測(cè)信號(hào)去判斷第二接觸面的高度，和/或第二接觸面的基礎(chǔ)材質(zhì)等，如此，來確定是否需要對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置當(dāng)前對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)策略進(jìn)行調(diào)整。

在一實(shí)施例中，所述檢測(cè)單元41，還用于獲取所述檢測(cè)信號(hào)的信號(hào)特征；接收所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由所述目標(biāo)平面反射后的反射信號(hào)，獲取所述反射信號(hào)的信號(hào)特征；基于所述檢測(cè)信號(hào)的信號(hào)特征以及所述反射信號(hào)的信號(hào)特征，確定所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由所述目標(biāo)平面后的信號(hào)變化特征。這里，信號(hào)特征可以具體指信號(hào)強(qiáng)度、信號(hào)接收/發(fā)射時(shí)間等，也就是說，所述處理單元可以根據(jù)發(fā)射出的檢測(cè)信號(hào)的發(fā)射時(shí)間與接收到的反射信號(hào)的接收時(shí)間，確定出時(shí)間差，以及確定出信號(hào)衰減情況，計(jì)算出信號(hào)發(fā)射單元距離第二接觸面的高度，進(jìn)而計(jì)算出第二接觸面與第一接觸面的高度差，為確定驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略奠定了基礎(chǔ)。

在另一實(shí)施例中，所述處理單元43，還用于根據(jù)所述信號(hào)變化特征確定所述目標(biāo)平面所對(duì)應(yīng)的平面特征，判斷所述目標(biāo)平面所對(duì)應(yīng)的平面特征是否滿足預(yù)設(shè)規(guī)則；根據(jù)判斷結(jié)果確定是否基于所述信號(hào)變化特征生成驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略。例如，所述平面特征具體指平面高度，具體地，若處理單元根據(jù)信號(hào)變化特征確定出目標(biāo)平面高出第一高度(如第二接觸面與第一接觸面的高度差為第一高度)，且所述第一高度大于預(yù)設(shè)高度，此時(shí)，所述處理單元可生成驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，來調(diào)整當(dāng)前的驅(qū)動(dòng)力，以控制自身轉(zhuǎn)彎，實(shí)現(xiàn)壁障；進(jìn)一步地，如第一高度小于等于預(yù)設(shè)高度，則可以增大驅(qū)動(dòng)力，以越過障礙物。這樣，豐富了移動(dòng)電子設(shè)備的使用場(chǎng)景，也使得移動(dòng)電子設(shè)備在特定使用場(chǎng)景下的功能更加豐富，且上述過程無需人為干預(yù)，所以也提升了用戶體驗(yàn)。

在另一實(shí)施例中，所述處理單元43，還用于基于所述信號(hào)變化特征確定所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略調(diào)大所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，使所述移動(dòng)電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動(dòng)至第二位置；或者，基于所述信號(hào)變化特征確定所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以利用所述驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略調(diào)小所述至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，使所述移動(dòng)電子設(shè)備從所述目標(biāo)平面中第一位置移動(dòng)至第二位置。當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，所述處理單元可以根據(jù)每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置接觸面的變化情況來針對(duì)每一驅(qū)動(dòng)裝置確定出符合驅(qū)動(dòng)裝置當(dāng)前狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，也就是說，不同驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略可以相同，也可以不同，例如，當(dāng)移動(dòng)電子設(shè)備設(shè)置有四個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，且四個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置所對(duì)應(yīng)的摩擦力不同時(shí)，可以利用本實(shí)施例所述的方法根據(jù)每一驅(qū)動(dòng)裝置當(dāng)前對(duì)應(yīng)的摩擦力情況設(shè)置不同的驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，進(jìn)而使移動(dòng)電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)移動(dòng)。如此，提升移動(dòng)電子設(shè)備移動(dòng)的靈活性，進(jìn)而為提升用戶體驗(yàn)奠定基礎(chǔ)。

本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)可以具體指驅(qū)動(dòng)力、如驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流參數(shù)等。這里，在實(shí)際應(yīng)用中，為了實(shí)現(xiàn)更大速度范圍的控制，所述移動(dòng)電子設(shè)備可以設(shè)置有四個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，或者設(shè)置有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，而且可以采用分時(shí)切換的方式，來為驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行散熱，或者，還可以通過安裝風(fēng)扇來對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行散熱。例如，可以在轉(zhuǎn)向、壁障、或者翻越地面障礙物時(shí)開啟兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，而若想實(shí)現(xiàn)精確角度控制時(shí)，可以同時(shí)開啟四個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置。如此，來提升移動(dòng)電子設(shè)備的靈活性，豐富使用場(chǎng)景，為提升用戶體驗(yàn)奠定了基礎(chǔ)。

在另一實(shí)施例中，所述檢測(cè)單元41，還用于檢測(cè)所述移動(dòng)電子設(shè)備中至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置所處第一平面與預(yù)設(shè)參考平面之間的相對(duì)位置關(guān)系，例如，通過信號(hào)變化特征來確定出驅(qū)動(dòng)裝置當(dāng)前所處的第一平面與預(yù)設(shè)參考平面(如水平面)之間的角度；對(duì)應(yīng)地，所述處理單元43，還用于基于所述相對(duì)位置關(guān)系確定是否調(diào)整所述至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置所對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，例如，可以根據(jù)第一平面與水平面之間的角度變化情況來確定是否生成驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略來對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。如圖3所示，在實(shí)際應(yīng)用中，可以采用壓力傳感器或者氣壓傳感器(若采用氣壓傳感器，則要求內(nèi)部密閉良好)來確定第一平面與水平面的相對(duì)位置關(guān)系；如在移動(dòng)電子設(shè)備中設(shè)置兩個(gè)鐵球?qū)к?，?dāng)上坡到某個(gè)角度，鐵球會(huì)從一端到另一端，導(dǎo)軌兩端有壓力傳感器，移動(dòng)電子設(shè)備可以通過壓力傳感器檢測(cè)傾斜角度，或者由于內(nèi)部密閉效果好，鐵球會(huì)壓縮空氣，導(dǎo)軌兩端有壓力差，此時(shí)通過氣壓傳感器也能夠檢測(cè)鐵球的運(yùn)動(dòng)位置，從而判斷傾斜角度。當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，還可以采用其他測(cè)量方式，本實(shí)施例對(duì)此不做限制。

本發(fā)明實(shí)施例所述的移動(dòng)電子設(shè)備，通過檢測(cè)到自身設(shè)置的至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置中某一驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)特征參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，發(fā)射檢測(cè)信號(hào)，并檢測(cè)所述檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由目標(biāo)平面后的信號(hào)變化特征，進(jìn)而基于所述信號(hào)變化特征確定驅(qū)動(dòng)調(diào)整策略，以至少調(diào)整至少一個(gè)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)特征參數(shù)，如此，來控制移動(dòng)電子設(shè)備的移動(dòng)狀態(tài)，使移動(dòng)電子設(shè)備能夠根據(jù)自身當(dāng)前接觸面的變化情況而及時(shí)調(diào)整驅(qū)動(dòng)策略，因此，本發(fā)明實(shí)施例提升了移動(dòng)電子設(shè)備的靈活性，提高了移動(dòng)電子設(shè)備的智能化程度，也為提升用戶體驗(yàn)奠定了基礎(chǔ)。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的設(shè)備和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，如：多個(gè)單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。

上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各實(shí)施例中的各功能單元可以全部集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各單元分別單獨(dú)作為一個(gè)單元，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

或者，本發(fā)明上述集成的單元如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。