本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)計(jì)領(lǐng)域，尤其涉及一種兩自由度中心走線舵機(jī)。

背景技術(shù)：

舵機(jī)(Servo)早期是應(yīng)用在航模中控制方向的，在航空模型中，飛行器的飛行姿態(tài)是通過(guò)調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)和各個(gè)控制多面來(lái)實(shí)現(xiàn)的，后來(lái)有人發(fā)現(xiàn)這種機(jī)器的體積小、重量輕、扭矩大、精度高，由于具備了這樣的優(yōu)點(diǎn)，很適合應(yīng)用在機(jī)器人身上作為機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)。

在現(xiàn)有技術(shù)中，舵機(jī)是一種簡(jiǎn)單易行的機(jī)器人控制方法。但是，一般，在雙單自由度舵機(jī)組合中存在走線不便、輸出力矩小不穩(wěn)定、轉(zhuǎn)動(dòng)同軸度差等問(wèn)題。

因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種能夠有效解決在雙單自由度舵機(jī)組合中存在走線不便、輸出力矩小不穩(wěn)定、轉(zhuǎn)動(dòng)同軸度差等問(wèn)題的技術(shù)方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種能夠有效解決在雙單自由度舵機(jī)組合中存在走線不便、輸出力矩小不穩(wěn)定、轉(zhuǎn)動(dòng)同軸度差等問(wèn)題的兩自由度中心走線舵機(jī)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種兩自由度中心走線舵機(jī)，包括：相互組裝的通用舵機(jī)和不完全齒輪舵機(jī)；其中，在通用舵機(jī)的殼體和不完全齒輪舵機(jī)的殼體之間布置通用舵機(jī)和不完全齒輪舵機(jī)之間的機(jī)械連接以及電氣連接。

在所述兩自由度中心走線舵機(jī)的優(yōu)選實(shí)施例中，通用舵機(jī)包括舵機(jī)支架，不完全齒輪舵機(jī)包括相互組裝在一起的腳踝舵機(jī)前殼、腳踝舵機(jī)中殼和腳踝舵機(jī)后殼。

在所述兩自由度中心走線舵機(jī)的優(yōu)選實(shí)施例中，通用舵機(jī)的舵機(jī)支架與不完全齒輪舵機(jī)的腳踝舵機(jī)前殼組裝在一起。

在所述兩自由度中心走線舵機(jī)的優(yōu)選實(shí)施例中，在舵機(jī)支架與腳踝舵機(jī)前殼之間布置通用舵機(jī)和不完全齒輪舵機(jī)之間的機(jī)械連接以及電氣連接。

在所述兩自由度中心走線舵機(jī)的優(yōu)選實(shí)施例中，不完全齒輪舵機(jī)的輸出不完全齒輪包含由舵機(jī)電路板控制的齒輪軸和齒輪組件、以及由舵機(jī)電路板控制的電機(jī)。

由此，本發(fā)明提供了一種能夠有效解決在雙單自由度舵機(jī)組合中存在走線不便、輸出力矩小不穩(wěn)定、轉(zhuǎn)動(dòng)同軸度差等問(wèn)題的兩自由度中心走線舵機(jī)。

以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進(jìn)一步說(shuō)明，以充分地了解本發(fā)明的目的、特征和效果。

附圖說(shuō)明

結(jié)合附圖，并通過(guò)參考下面的詳細(xì)描述，將會(huì)更容易地對(duì)本發(fā)明有更完整的理解并且更容易地理解其伴隨的優(yōu)點(diǎn)和特征，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的兩自由度中心走線舵機(jī)的外部立體示意圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的兩自由度中心走線舵機(jī)的正面全剖視圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的兩自由度中心走線舵機(jī)的部分剖視圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的兩自由度中心走線舵機(jī)的軸線示圖。

圖5是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的兩自由度中心走線舵機(jī)的沿軸線剖視圖。

需要說(shuō)明的是，附圖用于說(shuō)明本發(fā)明，而非限制本發(fā)明。注意，表示結(jié)構(gòu)的附圖可能并非按比例繪制。并且，附圖中，相同或者類似的元件標(biāo)有相同或者類似的標(biāo)號(hào)。

具體實(shí)施方式

圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的兩自由度中心走線舵機(jī)的外部立體示意圖。圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的兩自由度中心走線舵機(jī)的正面全剖視圖。圖3是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的兩自由度中心走線舵機(jī)的部分剖視圖。圖4是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的兩自由度中心走線舵機(jī)的軸線示圖。圖5是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的兩自由度中心走線舵機(jī)的沿軸線剖視圖。

如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的兩自由度中心走線舵機(jī)包括：相互組裝的通用舵機(jī)10和不完全齒輪舵機(jī)20。其中，在通用舵機(jī)10的殼體和不完全齒輪舵機(jī)20的殼體之間布置通用舵機(jī)10和不完全齒輪舵機(jī)20之間的機(jī)械連接以及電氣連接。

例如，通用舵機(jī)10是130普通舵機(jī)。

例如，通用舵機(jī)10包括舵機(jī)支架1，不完全齒輪舵機(jī)20包括相互組裝在一起的腳踝舵機(jī)前殼3、腳踝舵機(jī)中殼7和腳踝舵機(jī)后殼9。其中，通用舵機(jī)10的舵機(jī)支架1與不完全齒輪舵機(jī)20的腳踝舵機(jī)前殼3組裝在一起。在舵機(jī)支架1與腳踝舵機(jī)前殼3之間布置通用舵機(jī)10和不完全齒輪舵機(jī)20之間的機(jī)械連接以及電氣連接。

并且，不完全齒輪舵機(jī)20的輸出不完全齒輪2包含由舵機(jī)電路板6控制的齒輪軸4和齒輪組件5、以及由舵機(jī)電路板6控制的電機(jī)8。

由此，本發(fā)明提供了一種能夠有效解決在雙單自由度舵機(jī)組合中存在走線不便、輸出力矩小不穩(wěn)定、轉(zhuǎn)動(dòng)同軸度差等問(wèn)題的兩自由度中心走線舵機(jī)。

上述說(shuō)明示出并描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對(duì)其他實(shí)施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述發(fā)明構(gòu)想范圍內(nèi)，通過(guò)上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識(shí)進(jìn)行改動(dòng)。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動(dòng)和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。