本發(fā)明涉及無人機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法。
背景技術(shù):
半主動(dòng)激光制導(dǎo)是一種低成本、高精度的制導(dǎo)控制方法,具體包括:在飛行器上設(shè)置激光接收器,并在飛行器發(fā)射時(shí)通過激光器對(duì)目標(biāo)進(jìn)行指示照射,發(fā)射后的飛行器在激光波束內(nèi)飛行。當(dāng)飛行器偏離激光波束軸線時(shí),激光接收器依據(jù)偏離的大小和方位并形成誤差信號(hào),并按照導(dǎo)引規(guī)律形成控制指令來修正飛行器的飛行方向。
但是,半主動(dòng)激光制導(dǎo)方法還存在下述缺陷:通過激光器進(jìn)行指示照射的目標(biāo)需要在激光指示平臺(tái)的視距之內(nèi)。同時(shí)在飛行器飛行過程中還需要保持激光器對(duì)照射目標(biāo)進(jìn)行持續(xù)照射。因此,當(dāng)采用半主動(dòng)激光制導(dǎo)方法進(jìn)行目標(biāo)偵察或目標(biāo)攻擊時(shí),不能近距離靠近偵察目標(biāo)或攻擊目標(biāo),同時(shí)也會(huì)降低激光指示平臺(tái)的安全性,
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題,即為了解決激光指示平臺(tái)不能對(duì)偵察目標(biāo)或攻擊目標(biāo)進(jìn)行遠(yuǎn)程激光照射控制的技術(shù)問題,本發(fā)明提供了一種無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法,協(xié)同多個(gè)無人機(jī)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程目標(biāo)偵察和遠(yuǎn)程目標(biāo)攻擊。
本發(fā)明中一種無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法的技術(shù)方案是:
所述方法包括:
控制第一無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)偵察方向的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi),控制第二無人機(jī)和第三無人機(jī)飛行至所述預(yù)設(shè)偵察方向的目標(biāo)區(qū)域內(nèi);
通過所述第一無人機(jī)向所述第二無人機(jī)發(fā)送偵察指令,及接收所述第二無人機(jī)采集到的所述目標(biāo)區(qū)域的圖像信息;
依據(jù)所述圖像信息確定攻擊目標(biāo),并通過所述第二無人機(jī)向所述第二無人機(jī)發(fā)送定位指令,向所述第三無人機(jī)發(fā)送攻擊指令;所述第一無人機(jī)依據(jù)所述定位指令對(duì)所述攻擊目標(biāo)進(jìn)行激光照射;所述第三無人機(jī)依據(jù)所述攻擊指令和攻擊目標(biāo)反射的激光進(jìn)行制導(dǎo)飛行,攻擊所述攻擊目標(biāo)。
進(jìn)一步地,本發(fā)明提供的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案是:
所述第一無人機(jī)包括一個(gè)或多個(gè)第一無人機(jī);
所述第三無人機(jī)包括一個(gè)或多個(gè)第三無人機(jī)。
進(jìn)一步地,本發(fā)明提供的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案是:所述控制多個(gè)第一無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)偵察方向的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi),具體包括:
確定所述多個(gè)第一無人機(jī)在預(yù)設(shè)偵察方向沿線上的各預(yù)設(shè)區(qū)域;
控制所述多個(gè)第一無人機(jī)飛行至各自的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi),并控制所述多個(gè)第一無人機(jī)中相鄰的第一無人機(jī)建立通信連接形成串聯(lián)通信,控制距所述目標(biāo)區(qū)域最近的第一無人機(jī)分別與所述第二無人機(jī)和第三無人機(jī)立通信連接;
其中,兩個(gè)所述相鄰的第一無人機(jī)的間距小于所述兩個(gè)第一無人機(jī)之間的通信距離;所述預(yù)設(shè)偵察方向上第二無人機(jī)和第三無人機(jī)的沿線最遠(yuǎn)飛行距離小于所述第一無人機(jī)的通信距離。
進(jìn)一步地,本發(fā)明提供的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案是:依據(jù)所述第二無人機(jī)和/或第三無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)偵察方向的沿線位置,調(diào)整所述第一無人機(jī)在預(yù)設(shè)偵察方向的沿線位置。
進(jìn)一步地,本發(fā)明提供的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案是:
所述第一無人機(jī)包括通信轉(zhuǎn)發(fā)器;所述通信轉(zhuǎn)發(fā)器,用于傳輸無人機(jī)集群控制平臺(tái)分別與所述第二無人機(jī)和第三無人機(jī)之間的交互信息。
進(jìn)一步地,本發(fā)明提供的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案是:
所述第二無人機(jī)包括光電傳感器和激光指示器;
所述光電傳感器,用于采集所述目標(biāo)區(qū)域的圖像信息;
所述激光指示器,用于對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的攻擊目標(biāo)進(jìn)行激光照射。
進(jìn)一步地,本發(fā)明提供的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案是:
所述第二無人機(jī)還包括二自由度穩(wěn)定平臺(tái);所述二自由度穩(wěn)定平臺(tái)包括基座框架、俯仰框架、滾轉(zhuǎn)框架、俯仰轉(zhuǎn)軸和滾轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸;
所述滾轉(zhuǎn)框架、俯仰框架和基座框架由內(nèi)到外依次分布,且所述滾轉(zhuǎn)框架和所述俯仰框架的回轉(zhuǎn)軸線正交于一點(diǎn);
所述滾轉(zhuǎn)框架通過所述滾轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸安裝在所述俯仰框架上,實(shí)現(xiàn)0°~n×360°轉(zhuǎn)動(dòng),n>0;所述俯仰框架通過所述俯仰轉(zhuǎn)軸安裝在所述基座框架上,實(shí)現(xiàn)-90°~+90°轉(zhuǎn)動(dòng);
所述第二無人機(jī)的光電傳感器和激光指示器安裝在所述滾轉(zhuǎn)框架上。
進(jìn)一步地,本發(fā)明提供的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案是:所述第三無人機(jī)包括激光接收器和戰(zhàn)斗部;
所述激光接收器,用于接收所述攻擊目標(biāo)反射的激光信號(hào);
所述戰(zhàn)斗部,用于攻擊所述攻擊目標(biāo)。
進(jìn)一步地,本發(fā)明提供的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案是:所述第一無人機(jī)、第二無人機(jī)和第三無人機(jī)為垂直起降固定翼無人機(jī);所述垂直起降固定翼無人機(jī)包括固定翼無人機(jī)和四旋翼無人機(jī);
所述固定翼無人機(jī)的機(jī)翼與固定翼無人機(jī)的縱向主軸垂直連接,所述四旋翼無人機(jī)的機(jī)翼連接桿與四旋翼無人機(jī)的縱向主軸垂直連接;
所述四旋翼無人機(jī)的縱向主軸固定在所述固定翼無人機(jī)的縱向主軸上方,且所述兩個(gè)縱向主軸的空間夾角為0°。
與現(xiàn)有技術(shù)相比,上述技術(shù)方案至少具有以下有益效果
本發(fā)明提供的一種無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法,控制第二無人機(jī)和第三無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)偵察方向的目標(biāo)區(qū)域內(nèi),可以控制第二無人機(jī)對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行圖像信息采集,可以控制第三無人機(jī)對(duì)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的攻擊目標(biāo)進(jìn)行攻擊;控制第一無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)偵察方向的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi),可以實(shí)現(xiàn)第二無人機(jī)和第三無人機(jī)控制信號(hào)的遠(yuǎn)程傳輸,使得激光指示平臺(tái)或單兵指示人員可以近距離接近攻擊目標(biāo),并提高無人機(jī)控制平臺(tái)和無人機(jī)操縱人員的安全性。
附圖說明
圖1是本發(fā)明實(shí)施例中一種無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法的實(shí)施流程圖;
圖2是本發(fā)明實(shí)施例中垂直起降固定翼無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖3是本發(fā)明實(shí)施例中一種無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖4是本發(fā)明實(shí)施例中預(yù)設(shè)偵察方向沿線的無人機(jī)分布示意圖;
圖5是本發(fā)明實(shí)施例中第二無人機(jī)和第三無人機(jī)的協(xié)同工作示意圖;
其中,1:固定翼無人機(jī);10:固定翼無人機(jī)的縱向主軸;2:四旋翼無人機(jī);20:四旋翼無人機(jī)的縱向主軸;201:機(jī)翼連接桿;202:機(jī)翼連接桿;3:垂直起降固定翼無人機(jī);311:第一無人機(jī);312:第一無人機(jī);32:第二無人機(jī);3201:激光信號(hào);3202:二自由度穩(wěn)定平臺(tái);3203:光電傳感器;3204:激光指示器;33:第三無人機(jī);3301:激光信號(hào);3302:激光接收器;3303:戰(zhàn)斗部;4:攻擊目標(biāo);5:無人機(jī)集群控制平臺(tái);61:預(yù)設(shè)偵察方向;62:預(yù)設(shè)偵察方向。
具體實(shí)施方式
下面參照附圖來描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是,這些實(shí)施方式僅僅用于解釋本發(fā)明的技術(shù)原理,并非旨在限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
半主動(dòng)激光制導(dǎo)方法僅能對(duì)視距內(nèi)的目標(biāo)物體進(jìn)行激光照射,同時(shí)在飛行器飛行過程中還需要對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行持續(xù)照射。為了克服上述半主動(dòng)激光制導(dǎo)方法的技術(shù)缺陷,本發(fā)明提供了一種基于無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打的方法,利用無人機(jī)遠(yuǎn)距離飛行和穩(wěn)定帶載的特點(diǎn),實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行遠(yuǎn)程偵察和遠(yuǎn)程攻擊。
下面結(jié)合附圖,對(duì)本發(fā)明提供的無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法進(jìn)行具體說明。
圖1示例性示出了本實(shí)施例中一種無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法的實(shí)施流程,如圖所示,本實(shí)施例中可以按照下述步驟進(jìn)行無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打,具體包括:
步驟s101:控制第一無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)偵察方向的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi),控制第二無人機(jī)和第三無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)偵察方向的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)。
本實(shí)施例中預(yù)設(shè)區(qū)域指的是第一無人機(jī)在預(yù)設(shè)偵察方向的沿線上停留的區(qū)域,目標(biāo)區(qū)域指的是在預(yù)設(shè)偵察方向的沿線上進(jìn)行攻擊目標(biāo)偵察的區(qū)域。第一無人機(jī)可以用于傳輸無人機(jī)集群控制平臺(tái)與第二無人機(jī)之間,及控制中心與第三無人機(jī)之間的交互信息。其中,無人機(jī)集群控制平臺(tái)可以為第一無人機(jī)、第二無人機(jī)和第三無人機(jī)的控制中心。
本實(shí)施例中通過控制第一無人機(jī)停留在預(yù)設(shè)偵察方向的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi),可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)集群控制平臺(tái)分別與第二無人機(jī)和第三無人機(jī)之間的信息交互,進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)第二無人機(jī)和第三無人機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)距離控制。
步驟s102:通過第一無人機(jī)向第二無人機(jī)發(fā)送偵察指令,及接收第二無人機(jī)采集到的目標(biāo)區(qū)域的圖像信息。
本實(shí)施例中由前述步驟s101可知,第一無人機(jī)可以用于傳輸無人機(jī)集群控制平臺(tái)與第二無人機(jī)之間,及無人機(jī)集群控制平臺(tái)與第三無人機(jī)之間的交互信息傳輸,因此可以將無人機(jī)集群控制平臺(tái)向第二無人機(jī)下發(fā)的偵察指令轉(zhuǎn)發(fā)到第二無人機(jī),將向第三無人機(jī)下發(fā)的攻擊指令轉(zhuǎn)發(fā)到第三無人機(jī),同時(shí)也可以將第二無人機(jī)采集到的圖像信息轉(zhuǎn)發(fā)到控制中心。
本實(shí)施例中第二無人機(jī)可以在接收到偵察指令后,對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行圖像掃描采集該目標(biāo)區(qū)域的圖像信息,最后將圖像信息經(jīng)第一無人機(jī)發(fā)送到無人機(jī)集群控制平臺(tái)。
步驟s103:依據(jù)圖像信息確定攻擊目標(biāo),并通過第一無人機(jī)向第二無人機(jī)發(fā)送定位指令,向第三無人機(jī)發(fā)送攻擊指令。
本實(shí)施例中可以依據(jù)第二無人機(jī)的采集到的圖像信息,確定攻擊目標(biāo),并依據(jù)圖像信息獲取攻擊目標(biāo)的位置坐標(biāo)。在確定攻擊目標(biāo)后,可以通過第一無人機(jī)向第二無人機(jī)發(fā)送定位指令,同時(shí)還可以通過第一無人機(jī)向第三無人機(jī)發(fā)送攻擊指令。其中,定位指令和攻擊指令均可以包含攻擊目標(biāo)的位置坐標(biāo)。
本實(shí)施例中第二無人機(jī)可以依據(jù)定位指令對(duì)攻擊目標(biāo)進(jìn)行激光照射,第三無人機(jī)可以依據(jù)攻擊指令和攻擊目標(biāo)反射的激光進(jìn)行制導(dǎo)飛行,對(duì)攻擊目標(biāo)進(jìn)行打擊。
本實(shí)施例中控制第二無人機(jī)和第三無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)偵察方向的目標(biāo)區(qū)域后,可以控制第二無人機(jī)對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行圖像信息采集,可以控制第三無人機(jī)對(duì)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的攻擊目標(biāo)進(jìn)行攻擊;控制第一無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)偵察方向的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi),可以實(shí)現(xiàn)第二無人機(jī)和第三無人機(jī)控制信號(hào)的遠(yuǎn)程傳輸,使得激光指示平臺(tái)或單兵指示人員可以近距離接近攻擊目標(biāo),并提高無人機(jī)控制平臺(tái)和無人機(jī)操縱人員的安全性。
進(jìn)一步地,本實(shí)施例步驟s101還可以包括下述步驟:
本實(shí)施例中第一無人機(jī)可以包括一個(gè)或多個(gè)第一無人機(jī),當(dāng)采用多個(gè)第一無人機(jī)時(shí)可以進(jìn)一步擴(kuò)大第二無人機(jī)和第三無人機(jī)的飛行距離,即可以擴(kuò)大預(yù)設(shè)偵察方向上目標(biāo)區(qū)域的距離。
本實(shí)施例中可以按照下述步驟控制多個(gè)第一無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)偵察方向的預(yù)設(shè)區(qū)域,具體包括:
(1)確定多個(gè)第一無人機(jī)在預(yù)設(shè)偵察方向沿線上的各預(yù)設(shè)區(qū)域。本實(shí)施例中可以依據(jù)預(yù)設(shè)偵察方向的目標(biāo)區(qū)域的位置,確定第一無人機(jī)的數(shù)量,以及每個(gè)第一無人機(jī)在預(yù)設(shè)偵察方向沿線上停留的預(yù)設(shè)區(qū)域。
(2)控制多個(gè)第一無人機(jī)飛行至各自的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi),并控制多個(gè)第一無人機(jī)中相鄰的第一無人機(jī)建立通信連接形成串聯(lián)通信,控制距目標(biāo)區(qū)域最近的第一無人機(jī)分別與第二無人機(jī)和第三無人機(jī)立通信連接。
本實(shí)施例中兩個(gè)相鄰的第一無人機(jī)的間距應(yīng)小于這兩個(gè)第一無人機(jī)之間的最大通信距離;預(yù)設(shè)偵察方向上第二無人機(jī)和第三無人機(jī)的沿線最遠(yuǎn)飛行距離應(yīng)小于第一無人機(jī)的最大通信距離。其中,當(dāng)?shù)谝粺o人機(jī)包括多個(gè)第一無人機(jī)時(shí),預(yù)設(shè)偵察方向上第二無人機(jī)和第三無人機(jī)的沿線最遠(yuǎn)飛行距離應(yīng)小于多個(gè)第一無人機(jī)形成的串聯(lián)通信的最大通信距離。
進(jìn)一步地,本實(shí)施例中還可以依據(jù)第二無人機(jī)和/或第三無人機(jī)在預(yù)設(shè)偵察方向的沿線位置,調(diào)整第一無人機(jī)在預(yù)設(shè)偵察方向的沿線位置,即需要確保第一無人機(jī)與第二無人機(jī),以及第一無人機(jī)與第三無人機(jī)之間通信穩(wěn)定。
本實(shí)施例中通過對(duì)多個(gè)無人機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制,可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行遠(yuǎn)程偵察,并在半主動(dòng)激光制導(dǎo)技術(shù)進(jìn)行目標(biāo)打擊時(shí),可以對(duì)攻擊目標(biāo)進(jìn)行遠(yuǎn)程激光照射控制和遠(yuǎn)程攻擊控制,使得激光指示平臺(tái)或單兵指示人員可以近距離接近攻擊目標(biāo),并提高激光指示平臺(tái)或單兵指示人員的安全性。
上述實(shí)施例中雖然將各個(gè)步驟按照上述先后次序的方式進(jìn)行了描述,但是本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解,為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例的效果,不同的步驟之間不必按照這樣的次序執(zhí)行,其可以同時(shí)(并行)執(zhí)行或以顛倒的次序執(zhí)行,這些簡(jiǎn)單的變化都在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
進(jìn)一步地,本實(shí)施例中第一無人機(jī)可以包括下述結(jié)構(gòu),具體為:
本實(shí)施例中第一無人機(jī)可以包括通信轉(zhuǎn)發(fā)器,該通信轉(zhuǎn)發(fā)器可以用于傳輸無人機(jī)集群控制平臺(tái)分別與第二無人機(jī)和第三無人機(jī)之間的交互信息。其中,交互信息可以包括無人機(jī)集群控制平臺(tái)向第二無人機(jī)下發(fā)的偵察指令、定位指令,向第三無人機(jī)下發(fā)的攻擊指令,以及第二無人機(jī)采集到的目標(biāo)區(qū)域的圖像信息。
進(jìn)一步地,本實(shí)施例中第二無人機(jī)可以包括下述結(jié)構(gòu),具體為:
本實(shí)施例中第二無人機(jī)可以包括光電傳感器和激光指示器。其中,光電傳感器可以用于采集目標(biāo)區(qū)域的圖像信息,激光指示器可以用于對(duì)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的攻擊目標(biāo)進(jìn)行激光照射。
同時(shí),本實(shí)施例中第二無人機(jī)還可以包括二自由度穩(wěn)定平臺(tái)。本實(shí)施例中二自由度穩(wěn)定平臺(tái)可以包括基座框架、俯仰框架、滾轉(zhuǎn)框架、俯仰轉(zhuǎn)軸和滾轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸。其中,滾轉(zhuǎn)框架、俯仰框架和基座框架由內(nèi)到外依次分布,且三者的幾何中心點(diǎn)為同一點(diǎn)。同時(shí),滾轉(zhuǎn)框架和俯仰框架的回轉(zhuǎn)軸線正交于一點(diǎn)。
本實(shí)施例中滾轉(zhuǎn)框架可以通過滾轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸安裝在俯仰框架上,實(shí)現(xiàn)0°~n×360°轉(zhuǎn)動(dòng),n>0;俯仰框架可以通過俯仰轉(zhuǎn)軸安裝在基座框架上,實(shí)現(xiàn)-90°~+90°轉(zhuǎn)動(dòng)。
本實(shí)施例中光電傳感器和激光指示器均可以安裝在滾轉(zhuǎn)框架上,即可以實(shí)現(xiàn)0°~n×360°的滾轉(zhuǎn)和-90°~+90°的俯仰,進(jìn)而對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行全面地圖像信息采集和對(duì)攻擊目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確地激光照射。
進(jìn)一步地,本實(shí)施例中第三無人機(jī)可以包括下述結(jié)構(gòu),具體為:本實(shí)施例中第三無人機(jī)可以包括激光接收器和戰(zhàn)斗部,其中激光接收器可以用于接收攻擊目標(biāo)反射的激光,戰(zhàn)斗部可以用于攻擊所述攻擊目。本實(shí)施例中戰(zhàn)斗部指的是各類彈藥和導(dǎo)彈毀傷目標(biāo)的最終毀傷單元,主要由殼體、戰(zhàn)斗裝藥、引爆裝置和保險(xiǎn)裝置組成。
優(yōu)選的,本實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)的優(yōu)選技術(shù)方案,下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)施例中第一無人機(jī)、第二無人機(jī)和第三無人機(jī)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行具體說明。
本實(shí)施例中第一無人機(jī)、第二無人機(jī)和第三無人機(jī)可以采用垂直起降固定翼無人機(jī),該垂直起降固定翼無人兼具了垂直起降、高速飛行和穩(wěn)定懸停的優(yōu)點(diǎn)。
圖2示例性示出了本實(shí)施例中垂直起降固定翼無人機(jī)的結(jié)構(gòu),如圖所示,本實(shí)施例中垂直起降固定翼無人機(jī)3可以包括固定翼無人機(jī)1和四旋翼無人機(jī)2。其中,固定翼無人機(jī)1的機(jī)翼與固定翼無人機(jī)1的縱向主軸10垂直連接,四旋翼無人機(jī)2的機(jī)翼連接桿201和202分別與四旋翼無人機(jī)2的縱向主軸20垂直連接。
本實(shí)施例中四旋翼無人機(jī)2的縱向主軸20固定在固定翼無人機(jī)1的縱向主軸10上方,且保持縱向主軸10和縱向主軸20的空間夾角為0°,即使得縱向主軸10和縱向主軸20重合在一起。本實(shí)施例中可以采用螺絲將縱向主軸20固定縱向主軸10上,并可以沿著縱向主軸20調(diào)整機(jī)翼連接桿201和202的位置,避免四旋翼無人機(jī)2的機(jī)翼連接桿與固定翼無人機(jī)1的機(jī)翼發(fā)生碰撞。
基于與方法實(shí)施例相同的技術(shù)構(gòu)思,本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打系統(tǒng)。下面結(jié)合附圖,對(duì)本實(shí)施例中無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打系統(tǒng)進(jìn)行具體說明。
圖3示例性示出了本實(shí)施例中一種無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打系統(tǒng)的結(jié)構(gòu),如圖所示,本實(shí)施例中無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打系統(tǒng)可以包括無人機(jī)集群控制平臺(tái)5、第一無人機(jī)311、第二無人機(jī)32和第三無人機(jī)33。
其中,無人機(jī)集群控制平臺(tái)5可以用于控制第一無人機(jī)311飛行至預(yù)設(shè)偵察方向的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi),控制第二無人機(jī)32和第三無人機(jī)33飛行至預(yù)設(shè)偵察方向的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)。
第一無人機(jī)311上設(shè)置有通信轉(zhuǎn)發(fā)器。本實(shí)施例中通信轉(zhuǎn)發(fā)器可以用于傳輸無人機(jī)集群控制平臺(tái)5分別與第二無人機(jī)32和第三無人機(jī)33之間的交互信息。
第二無人機(jī)32上設(shè)置有光電傳感器3203和激光指示器3204。本實(shí)施例中光電傳感器3203可以用于依據(jù)無人機(jī)集群控制平臺(tái)5下發(fā)的偵察指令采集目標(biāo)區(qū)域的圖像信息,并將圖像信息通過第一無人機(jī)311發(fā)送至無人機(jī)集群控制平臺(tái)5;激光指示器3204可以用于依據(jù)無人機(jī)集群控制平臺(tái)5下發(fā)的定位指令,對(duì)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的攻擊目標(biāo)進(jìn)行激光照射。本實(shí)施例中光電傳感器3203和激光指示器3204按照在二自由度穩(wěn)定平臺(tái)3202上。
第三無人機(jī)33上設(shè)置有激光接收器3302和戰(zhàn)斗部3303。本實(shí)施例中激光接收器3302可以用于接收攻擊目標(biāo)反射的激光;戰(zhàn)斗部3303可以用于攻擊所述攻擊目標(biāo)。同時(shí),第三無人機(jī)33依據(jù)無人機(jī)集群控制平臺(tái)5下發(fā)的攻擊指令和攻擊目標(biāo)反射的激光進(jìn)行制導(dǎo)飛行,攻擊所述攻擊目標(biāo)。
進(jìn)一步地,本實(shí)施例中第一無人機(jī)可以包括一個(gè)或多個(gè)第一無人機(jī),如圖3所示,本實(shí)施例中第一無人機(jī)包括第一無人機(jī)311和第二無人機(jī)312,第一無人機(jī)311分別與無人機(jī)集群控制平臺(tái)5和第二無人機(jī)312通信,第二無人機(jī)312分別與第一無人機(jī)311、第二無人機(jī)和第三無人機(jī)通信。其中,第一無人機(jī)311與第一無人機(jī)312形成串聯(lián)通信鏈路,即本實(shí)施例中包含多個(gè)第一無人機(jī)時(shí),所有的第一無人機(jī)依次分布在預(yù)設(shè)偵察方向沿線上,并形成串聯(lián)通信鏈路。
本實(shí)施例中無人機(jī)集群控制平臺(tái)5可以用于控制多個(gè)第一無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)偵察方向沿線上各自的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)。同時(shí),該無人機(jī)集群控制平臺(tái)5與距其最近的第一無人機(jī)建立通信連接,并控制多個(gè)第一無人機(jī)中相鄰的第一無人機(jī)建立通信連接形成串聯(lián)通信,控制距目標(biāo)區(qū)域最近的第一無人機(jī)分別與第二無人機(jī)和第三無人機(jī)立通信連接。
本實(shí)施例中為了確保第一無人機(jī)形成的串聯(lián)通信鏈路通信穩(wěn)定,以及確保第一無人機(jī)與第二無人機(jī)之間,第一無人機(jī)與第三無人機(jī)之間通信穩(wěn)定,需要控制兩個(gè)相鄰的第一無人機(jī)的間距小于這兩個(gè)第一無人機(jī)之間的通信距離,還需要控制預(yù)設(shè)偵察方向上第二無人機(jī)和第三無人機(jī)的沿線最遠(yuǎn)飛行距離小于第一無人機(jī)的通信距離。
進(jìn)一步地,本實(shí)施例中第三無人機(jī)可以包括一個(gè)或多個(gè)第三無人機(jī)。所有的第三無人機(jī)均與第二無人機(jī)伴飛,當(dāng)無人機(jī)集群控制平臺(tái)5確定目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的攻擊目標(biāo)后,可以向其中一個(gè)或多個(gè)第三無人機(jī)下發(fā)攻擊指令,對(duì)攻擊目標(biāo)進(jìn)行打擊。
進(jìn)一步地,本實(shí)施例中第一無人機(jī)還可以用于依據(jù)第二無人機(jī)和/或第三無人機(jī)在預(yù)設(shè)偵察方向的沿線位置,自動(dòng)調(diào)整在預(yù)設(shè)偵察方向的沿線位置,使得第一無人機(jī)與第二無人機(jī),以及第一無人機(jī)與第三無人機(jī)之間保持穩(wěn)定的通信。
下面結(jié)合附圖,對(duì)本實(shí)施例中無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打系統(tǒng)的工作過程進(jìn)行詳細(xì)說明,具體包括:
圖4示例性示出了本實(shí)施例中預(yù)設(shè)偵察方向沿線的無人機(jī)分布,如圖所示,本實(shí)施例中無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打系統(tǒng)包括無人機(jī)集群控制平臺(tái)5、第一無人機(jī)311、第一無人機(jī)312、第二無人機(jī)32和第三無人機(jī)33。偵察方向包括預(yù)設(shè)偵察方向61和預(yù)設(shè)偵察方向62。
本實(shí)施例中無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打系統(tǒng)的實(shí)施流程,具體包括:
步驟s201:無人機(jī)集群控制平臺(tái)5控制第一無人機(jī)311、第一無人機(jī)312、第二無人機(jī)32和第三無人機(jī)33同時(shí)起飛,并控制第一無人機(jī)311和第一無人機(jī)312依次飛行至預(yù)設(shè)偵察方向61上各自的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi),第二無人機(jī)32和第三無人機(jī)33飛行至預(yù)設(shè)偵察方向61的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)。
步驟s202:無人機(jī)集群控制平臺(tái)5向第一無人機(jī)311發(fā)送偵察指令,第一無人機(jī)311將該偵察指令轉(zhuǎn)發(fā)至第一無人機(jī)312,第一無人機(jī)312再將該偵察指令轉(zhuǎn)發(fā)至第二無人機(jī)32。
步驟s203:第二無人機(jī)32依據(jù)偵察指令控制光電傳感器3203對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行圖像信息采集,并將采集到的圖像信息發(fā)送至第一無人機(jī)312,第一無人機(jī)312將該圖像信息轉(zhuǎn)發(fā)至第一無人機(jī)311,最后第一無人機(jī)311再將圖像信息發(fā)送至無人機(jī)集群控制平臺(tái)5。
步驟s204:無人機(jī)集群控制平臺(tái)5依據(jù)接收到的圖像信息確定攻擊目標(biāo);若確定目標(biāo)區(qū)域內(nèi)存在攻擊目標(biāo)則執(zhí)行步驟s205,若目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部存在攻擊目標(biāo)則執(zhí)行步驟s207。
步驟s205:無人機(jī)集群控制平臺(tái)5將包含攻擊目標(biāo)4的位置坐標(biāo)的定位指令和攻擊指令發(fā)送至第一無人機(jī)311,第一無人機(jī)311將上述定位指令和攻擊指令轉(zhuǎn)發(fā)至第二無人機(jī)312,最后第一無人機(jī)312再將定位指令發(fā)送至第二無人機(jī)32,將攻擊指令發(fā)送至第三無人機(jī)33。
步驟s206:第二無人機(jī)32接收到定位指令后停止高速飛行并懸停在攻擊目標(biāo)4的上空,向攻擊目標(biāo)4進(jìn)行激光照射。第三無人機(jī)33接收到攻擊指令后,依據(jù)攻擊目標(biāo)反射的激光進(jìn)行制導(dǎo)飛行,對(duì)攻擊目標(biāo)4進(jìn)行精確打擊。
圖5示例性示出了本實(shí)施例中第二無人機(jī)和第三無人機(jī)的協(xié)同工作過程,如圖所示,本實(shí)施例中第二無人機(jī)32的激光指示器3204向攻擊目標(biāo)4發(fā)射激光信號(hào)3201進(jìn)行激光照射;第三無人機(jī)33的激光接收器3302接收攻擊目標(biāo)4反射的激光信號(hào)3301,并依據(jù)激光信號(hào)3301進(jìn)行制導(dǎo)飛行,采取自殺式攻擊的方式飛向攻擊目標(biāo)4,最后通過戰(zhàn)斗部3303摧毀攻擊目標(biāo)4。
步驟s207:無人機(jī)集群控制平臺(tái)5控制第一無人機(jī)311和第一無人機(jī)312飛行至預(yù)設(shè)偵察方向62上各自的預(yù)設(shè)區(qū)域,控制第二無人機(jī)32和第三無人機(jī)33飛行至預(yù)設(shè)偵察方向62的目標(biāo)區(qū)域,重復(fù)執(zhí)行步驟s202~s206。
本實(shí)施例中第一無人機(jī)311、第一無人機(jī)312、第二無人機(jī)32和第三無人機(jī)33均采用垂直起降固定翼無人機(jī),通過無人機(jī)集群控制平臺(tái)5可以將第一無人機(jī)311、第一無人機(jī)312、第二無人機(jī)32和第三無人機(jī)33快速布置在預(yù)設(shè)偵察方向的沿線上,并可以實(shí)現(xiàn)對(duì)攻擊目標(biāo)進(jìn)行遠(yuǎn)程偵察和遠(yuǎn)程攻擊。
此外,本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解,盡管在此所述的一些實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征,但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。例如,在下面的權(quán)利要求書中,所要求保護(hù)的實(shí)施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。
本發(fā)明的各個(gè)部件實(shí)施例可以以硬件實(shí)現(xiàn),或者以在一個(gè)或者多個(gè)處理器上運(yùn)行的軟件模塊實(shí)現(xiàn),或者以它們的組合實(shí)現(xiàn)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解,可以在實(shí)踐中使用微處理器或者數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)來實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的服務(wù)器、客戶端中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本發(fā)明還可以實(shí)現(xiàn)為用于執(zhí)行這里所描述的方法的一部分或者全部的設(shè)備或者裝置程序(例如,pc程序和pc程序產(chǎn)品)。這樣的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的程序可以存儲(chǔ)在pc可讀介質(zhì)上,或者可以具有一個(gè)或者多個(gè)信號(hào)的形式。這樣的信號(hào)可以從因特網(wǎng)網(wǎng)站上下載得到,或者在載體信號(hào)上提供,或者以任何其他形式提供。
應(yīng)該注意的是上述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說明而不是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行限制,并且本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離所附權(quán)利要求的范圍的情況下可設(shè)計(jì)出替換實(shí)施例。在權(quán)利要求中,不應(yīng)將位于括號(hào)之間的任何參考符號(hào)構(gòu)造成對(duì)權(quán)利要求的限制。單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或步驟。位于元件之前的單詞“一”或“一個(gè)”不排除存在多個(gè)這樣的元件。本發(fā)明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當(dāng)編程的pc來實(shí)現(xiàn)。在列舉了若干裝置的單元權(quán)利要求中,這些裝置中的若干個(gè)可以是通過同一個(gè)硬件項(xiàng)來具體體現(xiàn)。單詞第一、第二、以及第三等的使用不表示任何順序??蓪⑦@些單詞解釋為名稱。
至此,已經(jīng)結(jié)合附圖所示的優(yōu)選實(shí)施方式描述了本發(fā)明的技術(shù)方案,但是,本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是,本發(fā)明的保護(hù)范圍顯然不局限于這些具體實(shí)施方式。在不偏離本發(fā)明的原理的前提下,本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)相關(guān)技術(shù)特征作出等同的更改或替換,這些更改或替換之后的技術(shù)方案都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。