技術(shù)特征：

1.一種Nao機器人步態(tài)規(guī)劃遺傳算法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、首先確定空間染色體選型，并進行初始化：對Nao機器人的步行瞬時重心運動分析，由一系列的參數(shù)表示而成，從而行走的步態(tài)規(guī)劃為瞬時參數(shù)的集合：

Q_i＝{q_b,q_f,θ_i,T_c,T_d}

其中，行走腳腳掌離地時與地面的夾角為q_b，行走腳腳掌著地時與地面

的夾角為q_f，腳掌與膝蓋的夾角為θ_i，行走周期為T_c，雙腿支撐周期為T_d；

步驟2、進行對應(yīng)步行軌跡的變換，基于逆運動學(xué)理論對于Nao機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)角度進行計算；同時，對于確定狀態(tài)下機器人ZMP、重心位置信息和行走腳在坐標(biāo)系中的傾角進行穩(wěn)定性評價，并依據(jù)適應(yīng)度函數(shù)計算染色體對應(yīng)的適應(yīng)度值f；

Nao機器人的步態(tài)規(guī)劃主要與確定狀態(tài)下機器人ZMP、重心位置信息、行走腳在坐標(biāo)系中的傾角有關(guān)，根據(jù)對于遺傳算法的分析，采用的適應(yīng)度函數(shù)如下：

f＝1÷[λ₁q(T)+λ₂n+λ₃α(T)]

其中：λ₁、λ₂、λ₃分別為確定狀態(tài)下機器人ZMP、重心位置信息和行走腳在坐標(biāo)系中傾角的權(quán)重系數(shù)，q(T)為行走穩(wěn)定性，α(T)為行走腳在坐標(biāo)系中的傾角；

步驟3、進行空間染色體間的雜交運算及變異運算，并通過遺傳算法的迭代計算至收斂，獲得最優(yōu)插值參數(shù)；并且，運用Nao機器人的相應(yīng)開發(fā)工具和編譯軟件，確保實現(xiàn)Nao機器人運動步態(tài)的規(guī)劃和穩(wěn)定控制。