本發(fā)明涉及一種智能引導(dǎo)機(jī)器人的引導(dǎo)方法，屬于引導(dǎo)機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在餐廳、寫字樓、停車場等場景下，將用戶引導(dǎo)至其希望到達(dá)的目的地是一個(gè)實(shí)際存在的需求。然而，傳統(tǒng)的導(dǎo)引方案不能很好地滿足該需求。以現(xiàn)有的餐廳導(dǎo)引機(jī)器人為例，其移動(dòng)依賴于事先貼于地面的導(dǎo)引磁條以確定行走路線，該方案具有路線單一、需要事先布置磁條等缺點(diǎn)，且在有障礙物（如周圍行人）干擾的情況下無法進(jìn)行避障。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種智能引導(dǎo)機(jī)器人的引導(dǎo)方法，通過此方法可以自用戶接收指令，并將用戶引導(dǎo)至所處環(huán)境內(nèi)的目的地。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種智能引導(dǎo)機(jī)器人的引導(dǎo)方法，包括如下步驟：

第一步：使用激光測(cè)距儀進(jìn)行slam建圖，建圖完成以后可以得到當(dāng)前環(huán)境的概率柵格地圖，即用概率柵格地圖表示當(dāng)前環(huán)境的信息；

第二步：對(duì)第一步中的概率柵格地圖進(jìn)行標(biāo)定，在概率柵格地圖上設(shè)定至少一個(gè)位置作為機(jī)器人到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)；

第三步：機(jī)器人根據(jù)用戶發(fā)出的指令進(jìn)行停止或移動(dòng)，最后到達(dá)目的地；

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選，概率柵格地圖的標(biāo)定采用查找表格的方式人工進(jìn)行設(shè)定；

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選，用戶發(fā)出的指令包括鍵盤指令、鼠標(biāo)指令、語音指令和手寫指令；

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選，在機(jī)器人前進(jìn)或停止的過程中，始終通過激光測(cè)距儀進(jìn)行檢測(cè)前方障礙物情況，所述概率柵格地圖的柵格顏色深淺代表其被障礙物占用的概率，顏色越深代表被占用的概率越高，其中，柵格每一格的尺寸為0.1m×0.1m，激光測(cè)距儀的感知范圍為10米。

通過以上技術(shù)方案，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明使用機(jī)器人配備的用于感知環(huán)境的傳感器（即激光測(cè)距儀）建立待導(dǎo)引環(huán)境（如餐廳、寫字樓、小區(qū)和停車場）的概率柵格地圖，在創(chuàng)建該地圖后，可以通過查表的方式人為地對(duì)其進(jìn)行標(biāo)定，確定所需地標(biāo)在地圖上的位置，機(jī)器人可以接收來自用戶的鍵盤指令、鼠標(biāo)指令、語音指令和手寫指令，以執(zhí)行如前往目的地、返回出發(fā)點(diǎn)、播報(bào)剩余路程、等待、停止等動(dòng)作，同時(shí)，機(jī)器人將始終使用用于感知環(huán)境的傳感器（如激光測(cè)距儀）避開障礙物以防止碰撞。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的辦公室環(huán)境概率柵格地圖；

圖2是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的標(biāo)定后的辦公室環(huán)境概率柵格地圖；

其中：1為第一辦公室，2為衛(wèi)生間，3位第二辦公室。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-圖2所示，本發(fā)明的一種智能引導(dǎo)機(jī)器人的引導(dǎo)方法，包括如下步驟：

第一步：使用激光測(cè)距儀進(jìn)行slam建圖，建圖完成以后可以得到當(dāng)前環(huán)境的概率柵格地圖，即用概率柵格地圖表示當(dāng)前環(huán)境的信息；柵格每一格尺寸為米，激光傳感器的感知范圍為米。

第二步：對(duì)第一步中的概率柵格地圖進(jìn)行標(biāo)定，在概率柵格地圖上設(shè)定至少一個(gè)位置作為機(jī)器人到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)；

第三步：機(jī)器人根據(jù)用戶發(fā)出的指令進(jìn)行停止或移動(dòng)，最后到達(dá)目的地；

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選，概率柵格地圖的標(biāo)定采用查找表格的方式人工進(jìn)行設(shè)定；在此標(biāo)定的序號(hào)為1至3號(hào)，分別與第一辦公室1、第二辦公室3和衛(wèi)生間2進(jìn)行關(guān)聯(lián)，如圖2所示，當(dāng)用戶需到達(dá)第一辦公室時(shí)，系統(tǒng)將查表找到與其對(duì)應(yīng)的地標(biāo)序號(hào)（此處為1號(hào)）的坐標(biāo)，并進(jìn)行導(dǎo)引。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選，用戶發(fā)出的指令包括鍵盤指令、鼠標(biāo)指令、語音指令和手寫指令；機(jī)器人將規(guī)劃出到達(dá)第一辦公室的最短路徑，并提示用戶跟隨以抵達(dá)目的地；當(dāng)接收到如“返回出發(fā)點(diǎn)”的語言指令或相應(yīng)的其他指令時(shí)，機(jī)器人將進(jìn)行路徑規(guī)劃并返回出發(fā)點(diǎn)；當(dāng)接收到如“暫?！钡恼Z言指令或相應(yīng)的其他指令時(shí)，機(jī)器人將記錄當(dāng)前信息、停止移動(dòng)并等候后續(xù)指令；當(dāng)接收到如“繼續(xù)”的語言指令或相應(yīng)的其他指令時(shí)，機(jī)器人將退出暫停狀態(tài)并繼續(xù)前往目的地。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選，在機(jī)器人前進(jìn)或停止的過程中，始終通過激光測(cè)距儀進(jìn)行檢測(cè)前方障礙物情況，所述概率柵格地圖的柵格顏色深淺代表其被障礙物占用的概率，顏色越深代表被占用的概率越高，其中，柵格每一格的尺寸為0.1m×0.1m，激光測(cè)距儀的感知范圍為10米。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語（包括技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語）具有與

本技術(shù)：
所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣定義，不會(huì)用理想化或過于正式的含義來解釋。

本申請(qǐng)中所述的“和/或”的含義指的是各自單獨(dú)存在或兩者同時(shí)存在的情況均包括在內(nèi)。

本申請(qǐng)中所述的“連接”的含義可以是部件之間的直接連接也可以是部件間通過其它部件的間接連接。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種智能引導(dǎo)機(jī)器人的引導(dǎo)方法，包括如下步驟：第一步：使用激光測(cè)距儀進(jìn)行SLAM建圖，建圖完成以后可以得到當(dāng)前環(huán)境的概率柵格地圖，即用概率柵格地圖表示當(dāng)前環(huán)境的信息；第二步：對(duì)第一步中的概率柵格地圖進(jìn)行標(biāo)定，在概率柵格地圖上設(shè)定至少一個(gè)位置作為機(jī)器人到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)；第三步：機(jī)器人根據(jù)用戶發(fā)出的指令進(jìn)行停止或移動(dòng)，最后到達(dá)目的地；通過此方法可以自用戶接收指令，并將用戶引導(dǎo)至所處環(huán)境內(nèi)的目的地。

技術(shù)研發(fā)人員：王景川;曹金龍;馬葉;柳澤宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇東方金鈺智能機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.10
技術(shù)公布日：2017.07.04