本發(fā)明涉及一種能夠在污染的水庫(kù)、湖泊、河流等按照數(shù)字地圖的指定路徑無(wú)人自主航行的過(guò)程中凈化水質(zhì)的移動(dòng)式水質(zhì)凈化系統(tǒng)。
背景技術(shù):
目前用于改善水庫(kù)、湖泊、河流等的水質(zhì)而主要采用的方式是在固定位置設(shè)置水質(zhì)凈化裝置引入周邊的污水或通過(guò)產(chǎn)生渦流向水里供氧。然而,利用這種固定式水質(zhì)凈化裝置凈化污水的情況下,大規(guī)模組成的人工湖泊或河流等大面積的湖水需要設(shè)置大量水質(zhì)凈化裝置或設(shè)置大容量的水質(zhì)凈化裝置,其設(shè)置及運(yùn)營(yíng)發(fā)生大量費(fèi)用,具有水質(zhì)凈化裝置的運(yùn)用及效率低的問(wèn)題。
目前有用于解決這種固定式水質(zhì)凈化裝置的問(wèn)題的移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置,然而目前的移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置具有需要作業(yè)人員親自駕駛或操作移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置以移動(dòng)駐點(diǎn)(station)的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
技術(shù)問(wèn)題
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠在無(wú)人自主航行的過(guò)程中凈化水質(zhì)的移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置。
技術(shù)方案
本發(fā)明實(shí)施例的水質(zhì)凈化系統(tǒng)包括移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置及服務(wù)器(server),所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置包括:浮力體,其能夠浮游在凈化對(duì)象地的水上;通信裝置,其安裝于所述浮力體,具有接收衛(wèi)星信號(hào)的gps通信模塊及與服務(wù)器執(zhí)行通信的服務(wù)器通信模塊;引擎裝置,包括分別設(shè)置在所述浮力體的船尾部分中左側(cè)及右側(cè)的第一引擎裝置及第二引擎裝置,生成所述浮力體在水上移動(dòng)所需的動(dòng)力;水質(zhì)測(cè)定裝置,其結(jié)合于所述浮力體且位于水中,測(cè)定所述凈化對(duì)象地的水質(zhì)信息;水質(zhì)凈化裝置,其安裝于所述浮力體執(zhí)行水質(zhì)凈化動(dòng)作;以及控制裝置,其根據(jù)所述通信裝置提供的信息控制所述引擎裝置及所述水質(zhì)凈化裝置的動(dòng)作,所述服務(wù)器包括:存儲(chǔ)部,其存儲(chǔ)關(guān)于所述凈化對(duì)象地的電子地圖、關(guān)于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置的多個(gè)經(jīng)過(guò)地的信息、關(guān)于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置在所述經(jīng)過(guò)地之間的平均移動(dòng)速度的信息及整個(gè)航行時(shí)間等的信息;通信部,其向所述通信裝置提供存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部的信息,與所述通信裝置在超高頻(ultra-highfrequency;uhf)頻帶通信以接收所述衛(wèi)星信號(hào);控制部,其從外部網(wǎng)絡(luò)接收所述凈化對(duì)象地的氣象信息,根據(jù)所述通信部接收的所述衛(wèi)星信號(hào)將所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置的實(shí)時(shí)位置顯示在所述電子地圖,控制所述通信部的動(dòng)作;以及顯示部,其根據(jù)所述控制部的控制動(dòng)作顯示標(biāo)有所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置的實(shí)時(shí)位置的電子地圖。所述控制裝置根據(jù)所述gps通信模塊提供的關(guān)于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置的實(shí)時(shí)位置、移動(dòng)方向及移動(dòng)速度的信息、所述服務(wù)器通信模塊從所述服務(wù)器接收的關(guān)于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置的多個(gè)經(jīng)過(guò)地的信息、關(guān)于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置在所述多個(gè)經(jīng)過(guò)地之間的平均移動(dòng)速度的信息及關(guān)于所述整個(gè)航行時(shí)間等的信息,分別控制所述第一引擎裝置及第二引擎裝置的動(dòng)作。
根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置從所述多個(gè)經(jīng)過(guò)地中的第n個(gè)經(jīng)過(guò)地向第n+1個(gè)經(jīng)過(guò)地移動(dòng)的情況下,所述控制裝置分別調(diào)節(jié)所述第一引擎裝置與所述第二引擎裝置的推進(jìn)力使得所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置的船首總是保持朝向所述第n+1個(gè)經(jīng)過(guò)地且按照預(yù)先設(shè)定的所述平均移動(dòng)速度在所述第n個(gè)經(jīng)過(guò)地與所述第n+1個(gè)經(jīng)過(guò)地之間移動(dòng),所述控制裝置可以根據(jù)所述凈化對(duì)象地的流速及包括風(fēng)速的所述氣象信息、關(guān)于所述第一引擎裝置及第二引擎裝置的螺旋槳直徑的信息及關(guān)于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置的重量的信息分別調(diào)節(jié)所述第一引擎裝置及第二引擎裝置的推進(jìn)力使得所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置按照所述預(yù)先設(shè)定的平均移動(dòng)速度移動(dòng)。
根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述控制裝置可以比較所述水質(zhì)測(cè)定裝置提供的水質(zhì)信息與所述服務(wù)器中預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值,控制所述引擎裝置使得與測(cè)定的所述水質(zhì)信息大于所述預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值的情況相比,小于所述預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值的情況下更快地移動(dòng)。
根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置還可以包括:障礙物感測(cè)裝置,其結(jié)合于所述浮力體,通過(guò)發(fā)射激光或電磁波后接收反射信號(hào)的方式感測(cè)障礙物。該情況下,所述障礙物感測(cè)裝置可以以所述浮力體的船首所朝向的方向(0°)為基準(zhǔn)從-90°到+90°為止以每次改變1°的方式連續(xù)地重復(fù)改變方位角的過(guò)程中發(fā)射所述激光或電磁波并接收反射信號(hào),利用所述反射信號(hào)算出所述障礙物的方位及與所述障礙物的距離,所述控制裝置可以根據(jù)所述障礙物感測(cè)裝置提供的信息控制所述引擎裝置的動(dòng)作使所述浮力體繞過(guò)所述障礙物。
另外,本發(fā)明實(shí)施例的水質(zhì)凈化系統(tǒng)還可以包括:靠岸裝置,其設(shè)置成浮游在所述凈化對(duì)象地的水上,用于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置靠岸。該情況下,所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置的路徑設(shè)定成從所述靠岸裝置出發(fā)并經(jīng)過(guò)所述多個(gè)經(jīng)過(guò)地后回到所述靠岸裝置,所述控制裝置可以利用所述障礙物感測(cè)裝置發(fā)射的激光或電磁波信號(hào)的反射信號(hào)掌握所述靠岸裝置的形態(tài)后,以此實(shí)時(shí)掌握所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置靠岸所述靠岸裝置的靠岸路徑,并控制所述第一引擎裝置及第二引擎裝置的動(dòng)作使得所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置按照所述靠岸路徑移動(dòng)。
根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述水質(zhì)凈化系統(tǒng)還可以包括:能量供應(yīng)裝置,其安裝于所述浮力體向所述通信裝置、所述引擎裝置、所述水質(zhì)凈化裝置及所述控制裝置提供電能。所述能量供應(yīng)裝置可包括太陽(yáng)電池。
技術(shù)效果
根據(jù)本發(fā)明的水質(zhì)凈化系統(tǒng),移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置的控制裝置根據(jù)gps通信模塊提供的關(guān)于所述浮力體的位置、移動(dòng)方向及移動(dòng)速度的信息和所述服務(wù)器通信模塊提供的所述服務(wù)器中設(shè)定的關(guān)于無(wú)人自主航行的設(shè)定信息控制引擎裝置及水質(zhì)凈化裝置的動(dòng)作,從而能夠在無(wú)人自主航行的過(guò)程中執(zhí)行水質(zhì)凈化動(dòng)作。并且,由于具有障礙物感測(cè)裝置,因此能夠更加穩(wěn)定地自主航行。
利用這種移動(dòng)式水質(zhì)凈化系統(tǒng)的情況下,能夠用低費(fèi)用集中凈化水質(zhì)污染地區(qū)。
附圖說(shuō)明
圖1為說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的水質(zhì)凈化系統(tǒng)的移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置的示意圖;
圖2為說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的水質(zhì)凈化系統(tǒng)的服務(wù)器的示意圖。
具體實(shí)施方式
以下參見附圖具體說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的具有能夠無(wú)人自主航行的移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置的水質(zhì)凈化系統(tǒng)。本發(fā)明可做多種變更,可以具有多種形態(tài),以下在附圖中顯示特定實(shí)施例并在說(shuō)明書中進(jìn)行具體說(shuō)明。但其目的并非使本發(fā)明限定于所公開的特定公開形態(tài),實(shí)際上應(yīng)該理解為包括本發(fā)明思想及技術(shù)范圍內(nèi)的所有變更、等同物及替代物。在說(shuō)明各附圖時(shí)對(duì)相似的構(gòu)成要素標(biāo)注相似的附圖標(biāo)記。為明確說(shuō)明本發(fā)明,附圖中各構(gòu)成的尺寸比實(shí)際有所放大。
并且,第一、第二等用語(yǔ)可用于說(shuō)明多種構(gòu)成要素,但所述構(gòu)成要素不得限定于所述用語(yǔ)。所述用語(yǔ)只是用于區(qū)分一個(gè)構(gòu)成要素與其他構(gòu)成要素。例如,在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的前提下,可以把第一構(gòu)成要素命名為第二構(gòu)成要素,同樣也可以把第二構(gòu)成要素命名為第一構(gòu)成要素。
本申請(qǐng)中所使用的用語(yǔ)只是用于說(shuō)明特定實(shí)施例,而并非限定本發(fā)明。單數(shù)的表現(xiàn)形式在無(wú)特殊說(shuō)明的情況下還包括復(fù)數(shù)的表現(xiàn)形式。應(yīng)該將本申請(qǐng)中的“包括”或“具有”等用語(yǔ)理解為存在說(shuō)明書中記載的特征、數(shù)字、步驟、動(dòng)作、構(gòu)成要素、部分或其組合,而不應(yīng)理解為預(yù)先排除一個(gè)或多個(gè)其他特征或數(shù)字、步驟、動(dòng)作、構(gòu)成要素、部分或其組合。
另外,若無(wú)另行定義,本文中使用的包括技術(shù)用語(yǔ)或科學(xué)用語(yǔ)在內(nèi)的所有用語(yǔ)均表示與本領(lǐng)域一般技術(shù)人員通常理解相同的意思。通常使用的詞典中定義過(guò)的用語(yǔ)應(yīng)解釋為與相關(guān)技術(shù)的文章脈絡(luò)相一致的意思,本申請(qǐng)中沒(méi)有明確定義的情況下不得解釋為怪異或過(guò)度形式性的意思。
圖1為說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的水質(zhì)凈化系統(tǒng)的移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100的示意圖,圖2為說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的水質(zhì)凈化系統(tǒng)的服務(wù)器的示意圖。
參見圖1及圖2,本發(fā)明實(shí)施例的水質(zhì)凈化系統(tǒng)包括服務(wù)器(server)200及移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100。
所述服務(wù)器200可包括存儲(chǔ)部210、通信部220、控制部230及顯示部240。
所述存儲(chǔ)部210可存儲(chǔ)關(guān)于水質(zhì)凈化對(duì)象地的電子地圖及關(guān)于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100的無(wú)人自主航行的設(shè)定信息,關(guān)于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100的無(wú)人自主航行的設(shè)定信息可包括關(guān)于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100的一個(gè)以上經(jīng)過(guò)地(經(jīng)由地)的信息、關(guān)于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100在所述經(jīng)過(guò)地之間的平均移動(dòng)速度的信息、關(guān)于整個(gè)航行時(shí)間等的信息等。
所述通信部220可以與所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100進(jìn)行無(wú)線通信。具體來(lái)講,所述通信部220可以根據(jù)所述控制部230的控制將存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部的信息及所述控制部230從外部網(wǎng)絡(luò)接收的氣象信息提供給所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100,可以從所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100接收水質(zhì)信息、gps信息等。
所述控制部230可控制所述通信部220及所述顯示部240的動(dòng)作,可以從所述外部網(wǎng)絡(luò)(未示出)接收氣象信息。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述控制部可根據(jù)所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100提供的gps信息轉(zhuǎn)換成位圖(bitmap)并將所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100的實(shí)時(shí)位置顯示在所述電子地圖上,所述顯示部240可以進(jìn)行顯示使得用戶能夠?qū)Υ诉M(jìn)行識(shí)別。
所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100可根據(jù)存儲(chǔ)在所述服務(wù)器的關(guān)于無(wú)人自主航行的設(shè)定信息在水庫(kù)、湖泊、河流等凈化對(duì)象地的水上無(wú)人自主航行的過(guò)程中凈化所述凈化對(duì)象地的水質(zhì)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100可包括浮力體110、控制裝置120、通信裝置130、引擎裝置140、水質(zhì)測(cè)定裝置150及水質(zhì)凈化裝置160。
所述浮力體110具有能夠浮于水的結(jié)構(gòu),能夠通過(guò)所述引擎裝置140的動(dòng)作在作為水質(zhì)凈化對(duì)象地的水庫(kù)、湖泊、河流等的水上移動(dòng)。能夠在安裝有所述控制裝置120、通信裝置130、引擎裝置140、水質(zhì)測(cè)定裝置150、水質(zhì)凈化裝置160等的狀態(tài)下在作為所述凈化對(duì)象地的水庫(kù)、湖泊、河流等的水上穩(wěn)定地移動(dòng)的前提下,所述浮力體110的形狀或結(jié)構(gòu)、材質(zhì)等不受特殊限制。例如,為防止所述浮力體110造成二次環(huán)境污染,所述浮力體110可以由無(wú)味、無(wú)毒的低密度聚乙烯(polyethylene,pe)制成。
所述控制裝置120安裝于所述浮力體110,可根據(jù)所述通信裝置130及所述水質(zhì)測(cè)定裝置150提供的信息控制所述引擎裝置140及所述水質(zhì)凈化裝置160的動(dòng)作。例如,所述控制裝置120可根據(jù)所述通信裝置130及所述水質(zhì)測(cè)定裝置150提供的關(guān)于所述浮力體110的實(shí)時(shí)位置、移動(dòng)方向及移動(dòng)速度的信息、關(guān)于無(wú)人自主航行的設(shè)定信息、氣象信息、水質(zhì)信息等控制所述引擎裝置140及所述水質(zhì)凈化裝置160的動(dòng)作。后續(xù)對(duì)所述控制裝置120的控制動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
所述通信裝置130安裝于所述浮力體110,能夠與所述服務(wù)器200的通信部220及衛(wèi)星(satellite,未示出)進(jìn)行通信。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述通信裝置130可包括從衛(wèi)星接收gps(globalpositioningsystem)信號(hào)的gps通信模塊131、與所述服務(wù)器200的通信部220執(zhí)行無(wú)線通信的服務(wù)器通信模塊132。
所述gps通信模塊131可以從衛(wèi)星接收關(guān)于所述浮力體110的位置、移動(dòng)速度的信息并將其提供給所述控制裝置120。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述gps通信模塊131可以以差分全球定位系統(tǒng)(differentialgps,dgps)方式與所述衛(wèi)星進(jìn)行通信,以最小化誤差使得能夠按照預(yù)先設(shè)定的航行路徑準(zhǔn)確地移動(dòng)所述浮力體110。為此,所述gps通信模塊131可包括設(shè)置于所述浮力體110的船首部分的第一gps模塊131a及設(shè)置于所述浮力體110的船尾部分的第二gps模塊131b。
所述服務(wù)器通信模塊132可以從所述服務(wù)器200的通信部220接收關(guān)于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100的無(wú)人自主航行的設(shè)定信息、氣象信息等并將其提供給所述控制裝置120,可以根據(jù)所述控制裝置120的控制將所述水質(zhì)測(cè)定裝置150測(cè)定的關(guān)于水質(zhì)的信息及從所述gps通信模塊131接收的關(guān)于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100的gps信號(hào)發(fā)送到所述服務(wù)器200。
根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述服務(wù)器通信模塊132可具有在超高頻(ultra-highfrequency,uhf)頻帶執(zhí)行通信的串行或數(shù)字通信裝置。
所述引擎裝置140安裝于所述浮力體110,可根據(jù)所述控制裝置120的控制移動(dòng)所述浮力體110。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述引擎裝置140可包括為操舵控制而配置于所述浮力體110的船尾部分中的左側(cè)的第一引擎裝置及配置于所述浮力體110的船尾部分中所述浮力體110的右側(cè)的第二引擎裝置。所述第一引擎裝置及第二引擎裝置可利用電能生成移動(dòng)所述浮力體110所需的動(dòng)力。在能夠用電能生成動(dòng)力的前提下,所述第一引擎裝置及第二引擎裝置的結(jié)構(gòu)均不受特殊限制。例如,所述第一引擎裝置及第二引擎裝置可分別相互獨(dú)立地用dc電機(jī)140a旋轉(zhuǎn)螺旋槳140b生成用于移動(dòng)所述浮力體110的動(dòng)力。
根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100從多個(gè)經(jīng)過(guò)地中的第n個(gè)經(jīng)過(guò)地出發(fā)移動(dòng)到第n+1個(gè)經(jīng)過(guò)地的情況下,所述控制裝置120可根據(jù)所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100的當(dāng)前位置的gps坐標(biāo)中正北方向與第n+1個(gè)經(jīng)過(guò)地的gps坐標(biāo)方向之間的方位差控制所述引擎裝置的動(dòng)作。例如,所述控制裝置120可以調(diào)節(jié)所述第一引擎裝置與所述第二引擎裝置的推進(jìn)力使得所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100的船首總是保持朝向所述第n+1個(gè)經(jīng)過(guò)地且按預(yù)先設(shè)定的平均移動(dòng)速度在所述第n個(gè)經(jīng)過(guò)地與所述第n+1個(gè)經(jīng)過(guò)地之間移動(dòng)。該情況下,所述控制裝置120可以根據(jù)所述服務(wù)器200提供的關(guān)于第n個(gè)經(jīng)過(guò)地與第n+1個(gè)經(jīng)過(guò)地之間的平均移動(dòng)速度的信息、所述凈化對(duì)象地的流速、風(fēng)速等氣象信息、關(guān)于所述引擎裝置的螺旋槳直徑的信息及關(guān)于所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100的重量的信息控制所述引擎裝置的動(dòng)作使得所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100按照所述預(yù)先設(shè)定的平均移動(dòng)速度移動(dòng)。
所述水質(zhì)測(cè)定裝置150可以安裝在所述浮力體110且安裝成位于水中。所述水質(zhì)測(cè)定裝置150可測(cè)定水中氫離子濃度(ph)、生化需氧量(biochemicaloxygendemand,bod)、化學(xué)需氧量(chemicaloxygendemand,cod)、溶解氧量(dissolvedoxygen,do)、懸浮物量(suspendsolid,ss)等中一個(gè)以上,可以將測(cè)定的水質(zhì)信息提供給所述控制裝置120。在能夠測(cè)定所述水質(zhì)信息的前提下,所述水質(zhì)測(cè)定裝置150的結(jié)構(gòu)不受特殊限制。例如,可以選用任意已知水質(zhì)測(cè)定儀作為所述水質(zhì)測(cè)定裝置150。
所述水質(zhì)凈化裝置160可以根據(jù)所述控制裝置120控制執(zhí)行水質(zhì)凈化動(dòng)作??梢赃x用任意已知水質(zhì)凈化儀作為所述水質(zhì)凈化裝置160。例如,所述水質(zhì)凈化裝置160可包括選自噴水裝置、曝氣裝置、空氣發(fā)生裝置、渦流裝置等的一種以上。
另外,所述控制裝置120可根據(jù)所述水質(zhì)測(cè)定裝置150提供的水質(zhì)信息控制所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100的移動(dòng)速度。例如,可以比較所述水質(zhì)測(cè)定裝置150測(cè)定的水庫(kù)、湖泊或河流等凈化對(duì)象地的水質(zhì)信息與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值,使所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100在水質(zhì)比所述基準(zhǔn)值好的區(qū)間相對(duì)較快地移動(dòng),降低所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100在水質(zhì)比所述基準(zhǔn)值差的區(qū)間的移動(dòng)速度,增加所述水質(zhì)凈化裝置160在水質(zhì)比所述基準(zhǔn)值差的區(qū)間的工作時(shí)間。
并且,所述控制裝置120可以將所述水質(zhì)測(cè)定裝置150測(cè)定的水質(zhì)信息發(fā)送到所述服務(wù)器200的通信部220,所述服務(wù)器200的控制部可以將其顯示在電子地圖生成關(guān)于凈化對(duì)象地的水質(zhì)變動(dòng)的統(tǒng)計(jì)資料。
本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100還可以包括感測(cè)障礙物的障礙物感測(cè)裝置170。所述障礙物感測(cè)裝置170可安裝在所述浮力體110的前端,可以通過(guò)發(fā)射激光、電磁波等信號(hào)后接收反射信號(hào)的方式感測(cè)障礙物。
根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述障礙物感測(cè)裝置170可以以船首方向(0°)為基準(zhǔn)從-90°到+90°為止以每次改變1°的方式連續(xù)地重復(fù)改變方位角的過(guò)程中發(fā)射所述激光、電磁波等信號(hào),利用接收的反射信號(hào)算出所述障礙物的距離及方位。并且,所述控制裝置120可根據(jù)所述障礙物感測(cè)裝置170提供的信息控制所述引擎裝置140的動(dòng)作使得所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100繞過(guò)所述障礙物。
本發(fā)明實(shí)施例的水質(zhì)凈化系統(tǒng)還可以包括設(shè)置成浮游在所述凈化對(duì)象地的水上的靠岸裝置(未示出),該情況下,從保持及管理費(fèi)用節(jié)省層面來(lái)講,可以將路徑設(shè)置成所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100從所述靠岸裝置出發(fā)并經(jīng)過(guò)多個(gè)經(jīng)過(guò)地后回到所述靠岸裝置。該情況下,所述控制裝置120可以利用所述障礙物感測(cè)裝置170掌握用于靠岸所述靠岸裝置的靠岸路徑,并控制所述引擎裝置的動(dòng)作使得所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100能夠沿著所述靠岸路徑移動(dòng)。所述靠岸裝置設(shè)置成浮游在凈化對(duì)象地的水上,因此可通過(guò)外部的風(fēng)或水的流動(dòng)來(lái)移動(dòng),從而,即使將關(guān)于所述靠岸裝置的位置信息預(yù)先存儲(chǔ)在所述服務(wù)器200的存儲(chǔ)部210也并不容易將所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100精確地靠岸到所述靠岸裝置。根據(jù)本發(fā)明,可以通過(guò)所述障礙物感測(cè)裝置170發(fā)射的激光或電磁波信號(hào)掌握所述靠岸裝置的形態(tài),借此實(shí)時(shí)掌握所述移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100靠岸所述靠岸裝置所需的路徑。
另外,本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100還可以包括向所述控制裝置120、所述通信裝置130、所述引擎裝置140、所述水質(zhì)測(cè)定裝置150及所述水質(zhì)凈化裝置160提供電能的能量供應(yīng)裝置(未示出)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述能量供應(yīng)裝置可包括能夠充放電電能的二次電池及/或利用太陽(yáng)光生成電能的太陽(yáng)電池。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例,所述能量供應(yīng)裝置可同時(shí)具備所述二次電池與所述太陽(yáng)電池,該情況下,所述二次電池可儲(chǔ)存通過(guò)所述太陽(yáng)電池生成的電能,所述控制裝置120、所述通信裝置130、所述引擎裝置140、所述水質(zhì)測(cè)定裝置150及所述水質(zhì)凈化裝置160可從所述二次電池獲得電能。
根據(jù)具有這種移動(dòng)式水質(zhì)凈化裝置100的水質(zhì)凈化系統(tǒng),由于能夠無(wú)人自主航行,因此能夠集中改善污染地區(qū)的水質(zhì),顯著減少運(yùn)營(yíng)費(fèi)用。
以上參見本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了說(shuō)明,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:在不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明技術(shù)方案的范圍的前提下,其依然可以對(duì)上述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改,或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換。