本發(fā)明屬于聚乙烯質(zhì)量控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

以聚乙烯為代表的傳統(tǒng)化工業(yè)是我國(guó)以信息化帶動(dòng)工業(yè)化，走新型工業(yè)化道路要重點(diǎn)改造升級(jí)的產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域，而實(shí)現(xiàn)全生產(chǎn)過(guò)程的網(wǎng)絡(luò)化控制是改造升級(jí)的主要方向之一。這種通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將分布于不同地理位置的傳感器、控制器和執(zhí)行器等設(shè)備連接起來(lái)的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備之間的資源共享且方便遠(yuǎn)程操作，是一種新型全分布式實(shí)時(shí)反饋的控制模式。但是，網(wǎng)絡(luò)所固有的屬性引起的數(shù)據(jù)丟包問(wèn)題制約了網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的普及、推廣。數(shù)據(jù)丟包不僅會(huì)影響網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的性能，嚴(yán)重的甚至?xí)斐上到y(tǒng)不穩(wěn)定，給實(shí)際系統(tǒng)的安全運(yùn)行帶來(lái)隱患。因此，如何解決網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)丟包問(wèn)題就成為學(xué)術(shù)界重點(diǎn)關(guān)注的熱點(diǎn)之一。

在現(xiàn)有的眾多方案中，預(yù)測(cè)控制是一種行之有效且得到廣泛推崇的方法。預(yù)測(cè)控制是在石油、化工行業(yè)的生產(chǎn)實(shí)踐過(guò)程中形成的一類計(jì)算機(jī)控制算法。據(jù)控制理論領(lǐng)域權(quán)威專家Morari的觀點(diǎn)，預(yù)測(cè)控制可用于處理任何控制問(wèn)題，尤其在高維、多變量系統(tǒng)，帶物理約束系統(tǒng)，控制指標(biāo)多變和/或設(shè)備(傳感器/執(zhí)行器)多故障系統(tǒng)，時(shí)滯系統(tǒng)等問(wèn)題上有著獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。預(yù)測(cè)控制通常在當(dāng)前時(shí)刻通過(guò)在線求解相應(yīng)的優(yōu)化問(wèn)題得到未來(lái)一段時(shí)間的控制序列，但僅實(shí)施序列中的第一個(gè)控制作用，到下一時(shí)刻，利用對(duì)象實(shí)際輸出的實(shí)時(shí)信息修正基于模型的預(yù)測(cè)，然后進(jìn)行新的優(yōu)化，以此來(lái)補(bǔ)償由模型失配、干擾及設(shè)備故障等不確定性引起的控制偏差。由此可見(jiàn)，預(yù)測(cè)控制的優(yōu)化過(guò)程始終建立在系統(tǒng)實(shí)際信息的基礎(chǔ)上，這種策略可以實(shí)現(xiàn)實(shí)際意義上的最優(yōu)控制。數(shù)據(jù)丟包問(wèn)題實(shí)質(zhì)上可以認(rèn)為是系統(tǒng)的不確定性，因而采用預(yù)測(cè)控制來(lái)處理這類問(wèn)題有著天然的優(yōu)勢(shì)。但是，當(dāng)前在流程工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用的常規(guī)預(yù)測(cè)控制方法無(wú)法處理傳感器信號(hào)、控制器信號(hào)在網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下傳輸時(shí)必然會(huì)遇到的數(shù)據(jù)丟包等問(wèn)題。如果將采用常規(guī)預(yù)測(cè)控制的工業(yè)過(guò)程直接置于網(wǎng)絡(luò)化控制模式下，這必將對(duì)系統(tǒng)的控制品質(zhì)造成不利影響，嚴(yán)重的甚至?xí)?duì)安全生產(chǎn)構(gòu)成威脅。因此，在我國(guó)即將對(duì)以聚乙烯為代表的傳統(tǒng)化工行業(yè)進(jìn)行全面網(wǎng)絡(luò)化控制改造升級(jí)這一背景下，需要提出一種能有效解決網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)丟包問(wèn)題的方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種有效解決網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的數(shù)據(jù)丟包問(wèn)題，同時(shí)顯著減少系統(tǒng)優(yōu)化計(jì)算時(shí)間的聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)和方法。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的預(yù)測(cè)控制方法，包括以下步驟：

(1)、利用Hammerstein模型建立聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型；

(2)、利用反函數(shù)及多包描述的方法，將步驟(1)中得到的狀態(tài)空間模型進(jìn)行線性化處理；

(3)、當(dāng)檢測(cè)到出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟包時(shí)，對(duì)數(shù)據(jù)丟包情況進(jìn)行判斷并發(fā)送觸發(fā)信息到控制器；控制器根據(jù)數(shù)據(jù)丟包的情況，提取出與此時(shí)數(shù)據(jù)丟包環(huán)境相對(duì)應(yīng)的線性化后的聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型作為預(yù)測(cè)模型；

(4)、利用優(yōu)化性能指標(biāo)函數(shù)在線求解含有一個(gè)自由控制作用的無(wú)窮時(shí)域優(yōu)化問(wèn)題得到未來(lái)一段時(shí)間的控制序列，并將第一個(gè)控制序列作用于被控對(duì)象；

(5)、重復(fù)以上步驟。

優(yōu)選的，在步驟(4)中，在某一采樣時(shí)刻t＝k，由優(yōu)化性能指標(biāo)函數(shù)來(lái)確定系統(tǒng)未來(lái)時(shí)域的一系列控制量，到下一時(shí)刻t＝k+1，優(yōu)化時(shí)段向前推移，并每次只執(zhí)行當(dāng)前時(shí)刻的最優(yōu)控制作用；再通過(guò)反饋將實(shí)際輸出與預(yù)測(cè)輸出的偏離誤差返回到系統(tǒng)中，對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行修正。

優(yōu)選的，在步驟(1)中，聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型包括串聯(lián)連接的非線性子系統(tǒng)與線性子系統(tǒng)，其中非線性子系統(tǒng)的輸入為控制變量氫氣和乙烯的比值及聚合單體和乙烯的比值，非線性子系統(tǒng)的輸出為聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)累計(jì)值，非線性子系統(tǒng)的輸出也為線性子系統(tǒng)的輸入，線性子系統(tǒng)的輸出為聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)的瞬時(shí)值。

優(yōu)選的，步驟(1)中，聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型為：

x(k+1)＝Ax(k)+Bv(k)

其中：v(k)為非線性輸入；v^L(k)為系統(tǒng)理想輸入；x(k)代表系統(tǒng)的狀態(tài)；A，B為系統(tǒng)矩陣；f表示非線性的映射關(guān)系；g為f的反函數(shù)，T為溫度，[H₂]，[C₂]，[C_x]分別為氫氣，乙烯和共聚單體的濃度，θ_i是速率常數(shù)比的前指因于，為非線性的多包表示形式。

優(yōu)選的，步驟(2)中，經(jīng)線性化處理后的聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型為：

其中：可以通過(guò)上述多包頂點(diǎn)的線性組合描述，則存在非負(fù)向量滿足：

優(yōu)選的，在對(duì)數(shù)據(jù)丟包情況進(jìn)行判斷時(shí)，定義只產(chǎn)生元素0或1的隨機(jī)函數(shù)randomh，取rank＝{randomh1}為通信鏈路傳感器-控制器數(shù)據(jù)丟包時(shí)刻的集合，tank＝{randomh2}為通信鏈路控制器-執(zhí)行器數(shù)據(jù)丟包時(shí)刻的集合，其中元素1表示在當(dāng)前時(shí)刻，數(shù)據(jù)傳輸成功，元素0則代表數(shù)據(jù)傳輸失敗。

聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)，包括非線性處理模塊、事件觸發(fā)模塊和網(wǎng)絡(luò)化預(yù)測(cè)控制模塊；

非線性化處理模塊，用于將聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)中的非線性輸入近似轉(zhuǎn)化為線性輸入；

事件觸發(fā)模塊，用于判斷數(shù)據(jù)丟包情況，并發(fā)送觸發(fā)信息到網(wǎng)絡(luò)化預(yù)測(cè)控制模塊；

網(wǎng)絡(luò)化預(yù)測(cè)控制模塊，用于接收觸發(fā)信息并在線更新預(yù)測(cè)模型，求解含有一個(gè)自由控制作用的優(yōu)化問(wèn)題，從而得到未來(lái)一段時(shí)間的控制序列，并將第一個(gè)控制序列作用于被控對(duì)象。

本發(fā)明的有益效果在于：

1、本發(fā)明采用實(shí)時(shí)優(yōu)化的策略，當(dāng)有數(shù)據(jù)丟包的情況時(shí)，網(wǎng)絡(luò)化預(yù)測(cè)控制模塊中的控制器可根據(jù)數(shù)據(jù)丟包的情況，提出與該丟包環(huán)境相對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)模型，以此來(lái)補(bǔ)償由于數(shù)據(jù)丟包引起的控制偏差，從而有效的解決了網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的數(shù)據(jù)丟包問(wèn)題。

2、本發(fā)明采用反饋校正，利用反饋將預(yù)測(cè)模型的實(shí)際輸出和預(yù)測(cè)輸出的偏離誤差再次返回到系統(tǒng)中，以實(shí)現(xiàn)對(duì)預(yù)測(cè)模型的滾動(dòng)優(yōu)化，提高系統(tǒng)控制的精確度。

3、本發(fā)明利用事件觸發(fā)模塊發(fā)送的觸發(fā)信息到控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的優(yōu)化計(jì)算，當(dāng)沒(méi)有出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟包問(wèn)題時(shí)，事件觸發(fā)模塊將不會(huì)發(fā)送觸發(fā)信息到控制器，此時(shí)將不會(huì)執(zhí)行優(yōu)化計(jì)算，因此通過(guò)事件觸發(fā)模塊的設(shè)置，在保證系統(tǒng)控制性能的前提下，還能有效的減小系統(tǒng)優(yōu)化計(jì)算的時(shí)間和在線計(jì)算量，提高系統(tǒng)的工作效率和資源利用率。

4、本發(fā)明通過(guò)反函數(shù)和多包描述的方法，將聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型進(jìn)行近似線性化處理，將系統(tǒng)中的非線性子系統(tǒng)近似的轉(zhuǎn)化為線性子系統(tǒng)，使得系統(tǒng)中非線性的程度大大降低，提高了整個(gè)系統(tǒng)控制的準(zhǔn)確性。

5、本發(fā)明對(duì)傳感器-控制器傳輸鏈路和控制器-執(zhí)行器鏈路的數(shù)據(jù)丟包問(wèn)題都進(jìn)行了考慮，進(jìn)一步提高了整個(gè)控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。

附圖說(shuō)明

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，本發(fā)明提供如下附圖進(jìn)行說(shuō)明：

圖1為本發(fā)明聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。

如圖1所示，聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)，包括非線性處理模塊、事件觸發(fā)模塊和網(wǎng)絡(luò)化預(yù)測(cè)控制模塊，其中在非線性處理模塊中，首先對(duì)聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的非線性輸入函數(shù)取反函數(shù)，并采用多包描述的方法，將聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)中的非線性輸入近似轉(zhuǎn)化為線性輸入；事件觸發(fā)模塊用于發(fā)送觸發(fā)信號(hào)到網(wǎng)絡(luò)化預(yù)測(cè)控制模塊，若事件觸發(fā)模塊發(fā)送信號(hào)給控制器，則系統(tǒng)執(zhí)行優(yōu)化計(jì)算，否則不執(zhí)行，因此事件觸發(fā)模塊既能大幅度提高資源利用率，也能顯著減少系統(tǒng)優(yōu)化計(jì)算時(shí)間；網(wǎng)絡(luò)化預(yù)測(cè)控制模塊是一個(gè)循環(huán)優(yōu)化的過(guò)程，首先根據(jù)數(shù)據(jù)丟包的統(tǒng)計(jì)規(guī)律，提出與網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)丟包環(huán)境相對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)模型，再結(jié)合當(dāng)前狀態(tài)，通過(guò)求解含有一個(gè)自由控制作用的優(yōu)化問(wèn)題，從而得到未來(lái)一段時(shí)間的控制序列。

聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的預(yù)測(cè)控制方法，包括以下步驟：

第一步：建立模型

對(duì)聚乙烯聚合過(guò)程而言，熔融指數(shù)和密度為表征聚合物的分子量和共聚組成，在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，容易受到溫度，氣體比等因素的影響，具有強(qiáng)非線性，因此聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)模型是由非線性子系統(tǒng)與線性子系統(tǒng)串聯(lián)組成。其中非線性輸入為控制變量氫氣乙烯比值及聚合單體乙烯比值，非線性子系統(tǒng)輸出為聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)累計(jì)值，非線性子系統(tǒng)輸出也為線性子系統(tǒng)輸入，線性子系統(tǒng)輸出為聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)的瞬時(shí)值。因此，聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)模型是典型的非線性Hammerstein模型，本實(shí)施例中將網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的控制問(wèn)題轉(zhuǎn)化為包含Hammerstein非線性的一系列子系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題，假設(shè)系統(tǒng)中的非線性元素是動(dòng)態(tài)的，線性關(guān)系是靜態(tài)的，則聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型為：

x(k+1)＝Ax(k)+Bv(k)

其中

其中，v(k)代表非線性輸入；v^L(k)為系統(tǒng)理想輸入；x(k)代表系統(tǒng)的狀態(tài)；A，B為系統(tǒng)矩陣；f表示非線性的映射關(guān)系；g為f的反函數(shù)，T為溫度，[H₂]，[C₂]，[C_x]分別為氫氣，乙烯和共聚單體的濃度，θ_i是速率常數(shù)比的前指因子，為非線性的多包表示形式。

第二步：線性化模型

利用多包描述的方法，將聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的非線性項(xiàng)以線性項(xiàng)的形式近似表示，故可利用線性系統(tǒng)的理論進(jìn)行分析。在理想情況下此時(shí)可以將系統(tǒng)中的非線性項(xiàng)無(wú)誤差地轉(zhuǎn)化成線性項(xiàng)；然而在實(shí)際的計(jì)算過(guò)程中存在諸多誤差不能保證但是即使非線性項(xiàng)不能完全消除，通過(guò)取反函數(shù)及多包描述的方法也可使非線性的程度大大降低，該方法對(duì)本文系統(tǒng)的線性化處理起到了關(guān)鍵性的作用。為方便后續(xù)研究，在此提出合理假設(shè)：

假設(shè)可以通過(guò)上述多包頂點(diǎn)的線性組合描述，則存在非負(fù)向量滿足：

結(jié)合上述假設(shè)，可得更為具體的系統(tǒng)模型：

第三步：網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸

由于網(wǎng)絡(luò)擁塞造成的數(shù)據(jù)丟包時(shí)，會(huì)導(dǎo)致某些數(shù)據(jù)無(wú)法成功傳輸至相應(yīng)的環(huán)節(jié)，造成數(shù)據(jù)無(wú)效。故需要先對(duì)數(shù)據(jù)丟包情況進(jìn)行判斷，首先定義只產(chǎn)生元素0或1的隨機(jī)函數(shù)randomh，取rank＝{random h1}(共產(chǎn)生n個(gè)隨機(jī)數(shù)0或1)為通信鏈路傳感器-控制器數(shù)據(jù)丟包時(shí)刻的集合，其中元素1表示在當(dāng)前時(shí)刻，數(shù)據(jù)經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由傳感器成功傳送至控制器，元素0則代表數(shù)據(jù)傳輸失敗。同理tank＝{randomh2}(共產(chǎn)生n個(gè)隨機(jī)數(shù)0或1)為通信鏈路控制器-執(zhí)行器數(shù)據(jù)丟包時(shí)刻的集合。

其次根據(jù)不同數(shù)據(jù)丟包情況采取不同的取值方法：在傳感器一控制器鏈路中對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)的進(jìn)行取值時(shí)，casel：如果t＝k時(shí)對(duì)應(yīng)rank集合中的元素為1，則取當(dāng)前時(shí)刻t＝k的狀態(tài)；case2：若rank中對(duì)應(yīng)元素為0，則取前一時(shí)刻t＝k-1的狀態(tài)值：case3：若t＝k-1時(shí)rank中對(duì)應(yīng)元素值仍為0，則取t＝k-2的狀態(tài)值，直至取值時(shí)刻對(duì)應(yīng)的rank集合中的元素為1；控制器-執(zhí)行器鏈路中系統(tǒng)狀態(tài)的取值方法與傳感器-控制器鏈路方法相同。

當(dāng)對(duì)系統(tǒng)數(shù)據(jù)丟包情況判斷完成后，結(jié)合網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，在網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)丟包的情況下提出與之對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)狀態(tài)方程。為方便后續(xù)研究，現(xiàn)做出如下定義和假設(shè)：

定義1.α＝{j₁，j₁，…}∈{0，1，2，3…}是傳感器-控制器鏈路上成功傳輸數(shù)據(jù)的時(shí)刻集合；

β＝{i₁，i₂，…}∈{0，1，2，3…}是控制器-執(zhí)行器鏈路上成功傳輸數(shù)據(jù)的時(shí)刻集合。

定義2.為系統(tǒng)有效數(shù)據(jù)時(shí)刻集合，有效數(shù)據(jù)指?jìng)鞲衅?控制器，控制器-執(zhí)行器兩條通信鏈路均傳輸成功。

結(jié)合上述定義及假設(shè)，具體模型可歸納為：

其中，對(duì)于任意j＞0，為非線性的多包表示形式；狀態(tài)反饋控制律v^L＝Fx(j_l)。

第四步：利用模型預(yù)測(cè)控制方法，得到具有丟包補(bǔ)償功能的控制序列

模型預(yù)測(cè)控制是一種基于模型的計(jì)算機(jī)控制算法，其原理為根據(jù)被控對(duì)象的歷史信息和未來(lái)輸入預(yù)測(cè)系統(tǒng)的未來(lái)輸出，主要包括三個(gè)方面：預(yù)測(cè)模型，滾動(dòng)優(yōu)化和反饋校正。該算法將當(dāng)前時(shí)刻信息及性能指標(biāo)作為初始條件，對(duì)控制增量在有限時(shí)域內(nèi)進(jìn)行優(yōu)化，最后求解一個(gè)有限時(shí)域的開(kāi)環(huán)最優(yōu)問(wèn)題。在下一個(gè)采樣周期，重復(fù)上述步驟，求解新的優(yōu)化控制序列。聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的預(yù)測(cè)模型如下：

為方便分析在網(wǎng)絡(luò)傳輸中的不同情況，定義

z(k)＝[x(k)^T，x(k-1)^T，…x(k-D₂+1)^T]^T，

則需補(bǔ)償?shù)乃衼G包過(guò)程可描述為：z(ξ_r+1)＝Φ(ξ_r)z(ξ_r).

需要注意的是增廣矩陣的形式隨著不同的丟包情況而有不一樣的取值，以下為兩種不同的情況：

1.若t＝1，只有當(dāng)s＝1時(shí)

否則

2.若t≠1，只有當(dāng)s＝{1，t}時(shí)，

否則

優(yōu)化性能指標(biāo)函數(shù)如下：

其中：v^L(k)是預(yù)測(cè)控制在k時(shí)刻的預(yù)測(cè)控制輸入序列；W，P，R為加權(quán)矩陣。利用Schur引理，不等式(γ為性能指標(biāo)的上界)可轉(zhuǎn)化為如下矩陣不等式的形式，從而可借助MATLAB進(jìn)行求解。

再采用滾動(dòng)優(yōu)化和反饋矯正的策略，即在某一采樣時(shí)刻t＝k，由最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)來(lái)確定系統(tǒng)未來(lái)時(shí)域的一系列控制量，到下一時(shí)刻t＝k+1，優(yōu)化時(shí)段向前推移，并每次只執(zhí)行當(dāng)前時(shí)刻的最優(yōu)控制作用；再通過(guò)反饋將實(shí)際輸出與預(yù)測(cè)輸出的偏離誤差返回到系統(tǒng)中，對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行修正，具體實(shí)施步驟如下：

Step1：給定系統(tǒng)狀態(tài)初值，將初值帶入聚乙烯質(zhì)量指標(biāo)系統(tǒng)的表達(dá)式中，可通過(guò)迭代表達(dá)式得到下一時(shí)刻的狀態(tài)值；

Step2：當(dāng)t＝k+1時(shí)，判斷當(dāng)前時(shí)刻的網(wǎng)絡(luò)丟包情況。若集合rank中對(duì)應(yīng)元素為1說(shuō)明數(shù)據(jù)包傳輸成功，則取當(dāng)前狀態(tài)值；若此時(shí)rank中對(duì)應(yīng)元素為0說(shuō)明數(shù)據(jù)包傳輸失敗，則取前一時(shí)刻的狀態(tài)值；

Step3：定義決策變量，將相關(guān)參數(shù)帶入優(yōu)化性能函數(shù)及穩(wěn)定性條件，優(yōu)化求解可得出決策變量v^L(k)；

Step4：針對(duì)控制器一執(zhí)行器鏈路的數(shù)據(jù)丟包情況，若該時(shí)刻tank＝1說(shuō)明數(shù)據(jù)包傳輸成功，則v^L(k)＝v^L(k)；若此時(shí)tank＝0傳輸失敗，則v^L(k)＝v^L(k-1)；

Step5：當(dāng)前時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)x(k)，vL(k)均已知，利用系統(tǒng)表達(dá)式計(jì)算得出下一時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)，并重復(fù)step2-step5。

最后說(shuō)明的是，以上優(yōu)選實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管通過(guò)上述優(yōu)選實(shí)施例已經(jīng)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其作出各種各樣的改變，而不偏離本發(fā)明權(quán)利要求書(shū)所限定的范圍。