本發(fā)明涉及電力系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種能量路由器抗干擾控制器的形成方法及裝置。

背景技術(shù)：

出于全球傳統(tǒng)化石能源危機(jī)與環(huán)境污染等問(wèn)題，能源互聯(lián)網(wǎng)的概念被提出，且收到了來(lái)自全世界學(xué)術(shù)界、工業(yè)屆的廣泛關(guān)注。其中，2008年美國(guó)提出將先進(jìn)電力電子技術(shù)與信息技術(shù)同時(shí)引入傳統(tǒng)電力系統(tǒng)。它被認(rèn)為是在配電網(wǎng)層面實(shí)現(xiàn)了能源互聯(lián)網(wǎng)的原型。在未來(lái)能源互聯(lián)網(wǎng)的構(gòu)想下，化石能源將逐漸被多種分布式可再生能源代替，包括風(fēng)力發(fā)電機(jī)(簡(jiǎn)稱風(fēng)機(jī))，光伏發(fā)電機(jī)(簡(jiǎn)稱光伏)，微型燃?xì)廨啓C(jī)(簡(jiǎn)稱微機(jī))，小型分布式水力發(fā)電機(jī)，等。與此相適應(yīng)的能量存儲(chǔ)設(shè)備包括電池儲(chǔ)能(簡(jiǎn)稱電池)，和飛輪儲(chǔ)能(簡(jiǎn)稱飛輪)。負(fù)載除了傳統(tǒng)用電設(shè)備外，插電式電動(dòng)汽車將會(huì)被廣泛應(yīng)用。在能源互聯(lián)網(wǎng)中，能量和信息對(duì)等融合。未來(lái)，每個(gè)人不僅僅是能源的消費(fèi)者，同時(shí)也將是能源的生產(chǎn)者。換言之，每個(gè)人都可以自由交易(買賣)電能，形成像互聯(lián)網(wǎng)一樣開放的能源交互。美國(guó)科研工作者借鑒了英特網(wǎng)的思維和理念，參照計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)中使用的路由器，“能量路由器”(或稱為“能源路由器”)的概念被正式提出，并做出了樣機(jī)。從功能上講，針對(duì)局域網(wǎng)間以及局域網(wǎng)內(nèi)部的能量流，能量路由器對(duì)其進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，收集信息，反饋能量流狀態(tài)。根據(jù)反饋信息，能量路由器中的控制器對(duì)能量進(jìn)行適當(dāng)存儲(chǔ)和路由。由于能量路由器本身處于研發(fā)階段，全球尚無(wú)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)和大規(guī)模量產(chǎn)。基于保證電能穩(wěn)定、高質(zhì)量、可靠流動(dòng)等目標(biāo)，對(duì)于能量路由器的研發(fā)成為當(dāng)下能源互聯(lián)網(wǎng)研究熱點(diǎn)之一。當(dāng)下能量路由器的控制器主要從電力電子的角度著手，以頻域(frequencydomain)分析為理論基礎(chǔ)，對(duì)能量路由器中電能功率變化以微分方程的形式去建模分析，以初步實(shí)現(xiàn)單個(gè)能源微電網(wǎng)(簡(jiǎn)稱微網(wǎng))中風(fēng)機(jī)、光伏、儲(chǔ)能裝置，和多種負(fù)荷的協(xié)同消納。值得注意的是，風(fēng)機(jī)、光伏等分布式可再生能源發(fā)電具有間歇性、隨機(jī)性、不可控性等缺陷。另外負(fù)載端連接的用電設(shè)備功率時(shí)刻變化，不可準(zhǔn)確提前預(yù)測(cè)。尤其是大量插電式電動(dòng)汽車(簡(jiǎn)稱電車)的接入，也會(huì)對(duì)微網(wǎng)內(nèi)直流母線電壓造成較大沖擊。以上這些統(tǒng)稱為對(duì)微網(wǎng)系統(tǒng)的干擾，傳統(tǒng)研究中他們被建模成系統(tǒng)的擾動(dòng)輸入，分析所采納的微分方程為線性常微分方程，如：

z(t)＝gx(t)(2)

其中，矢量x(t)為系統(tǒng)狀態(tài)，即表示能量路由器內(nèi)部功率大小變化；矢量ν(t)為系統(tǒng)擾動(dòng)輸入；標(biāo)量u(t)為系統(tǒng)狀態(tài)反饋控制器；t為時(shí)間；a、b1、b2為系統(tǒng)時(shí)不變參數(shù)，即參數(shù)不隨時(shí)間變化而變化；標(biāo)量z(t)為系統(tǒng)被控輸出，即電壓。傳統(tǒng)抗干擾器的設(shè)計(jì)基于這樣的系統(tǒng)，假設(shè)外界干擾達(dá)到最大的情況下，運(yùn)用頻域內(nèi)h∞(h無(wú)窮)控制理論，通過(guò)計(jì)算機(jī)軟件matlab求解一個(gè)線性矩陣不等式(linearmatrixinequality，簡(jiǎn)稱為lmi)得到系統(tǒng)狀態(tài)反饋控制器。事實(shí)上，根據(jù)它進(jìn)行頻域內(nèi)的一系列研究和設(shè)計(jì)具有一定的缺陷和局限性。主要原因如下：

1、頻域研究對(duì)象比較局限。從控制科學(xué)理論上講，頻域分析只可以適用于線性系統(tǒng)，且是定常系統(tǒng)。不可以用于非線性系統(tǒng)。對(duì)于隨機(jī)系統(tǒng)更不適用。

2、用定常系統(tǒng)建模過(guò)于簡(jiǎn)單和理想化。從復(fù)雜的能量路由器功率變化這一物理場(chǎng)景建模為簡(jiǎn)單的線性常微分方程這一數(shù)學(xué)表達(dá)式，這里存在很大的模糊化、近似化處理。在能源互聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域中，風(fēng)、光、負(fù)載等都會(huì)對(duì)微網(wǎng)內(nèi)直流母線帶來(lái)隨機(jī)擾動(dòng)。在用數(shù)學(xué)表達(dá)式去建模其系統(tǒng)時(shí)，最貼近實(shí)際的不是定常系統(tǒng)，而是隨機(jī)系統(tǒng)。在數(shù)學(xué)領(lǐng)域中，定常系統(tǒng)和隨機(jī)系統(tǒng)有本質(zhì)上的重大區(qū)別。因此，用定常系統(tǒng)來(lái)建模會(huì)造成失真，可信度較低。

3、用線性系統(tǒng)建模過(guò)于簡(jiǎn)單和理想化?？梢源_定的說(shuō)，在實(shí)際生活生產(chǎn)中，任何工程系統(tǒng)都是非線性的，并不存在完全線性的系統(tǒng)。只是出于簡(jiǎn)化的需要，工程師把原本的非線性系統(tǒng)近似成了線性系統(tǒng)進(jìn)行分析。這樣操作得出的結(jié)論基本可以符合工程實(shí)際情況，但不精確。如果遇到有高精度需求的場(chǎng)景，簡(jiǎn)單的線性化將帶來(lái)災(zāi)難性的錯(cuò)誤。在能源互聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域內(nèi)，多種負(fù)載對(duì)電能質(zhì)量和穩(wěn)定性有較高要求，如半導(dǎo)體生產(chǎn)、高精度醫(yī)療器械，等等。

4、傳統(tǒng)狀態(tài)反饋控制器過(guò)于簡(jiǎn)單和理想化。能量路由器作為精密控制設(shè)備，出于電能質(zhì)量高標(biāo)準(zhǔn)、高可靠性的前提，它對(duì)電壓變化的靈敏度、精確度有著較高的要求。傳統(tǒng)設(shè)計(jì)控制器本身的參數(shù)等可能不夠精確，抑或系統(tǒng)本身存在不可避免的量測(cè)誤差。它們將導(dǎo)致系統(tǒng)出錯(cuò)、崩潰，甚至燒毀。

5、傳統(tǒng)模型的時(shí)不變參數(shù)設(shè)置不合理。在能源互聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下，大規(guī)模電車的接入，會(huì)導(dǎo)致負(fù)載功率出現(xiàn)忽上忽下的不穩(wěn)定跳躍。這需要能量路由器進(jìn)行配合，及時(shí)調(diào)整母線電壓。微網(wǎng)系統(tǒng)參數(shù)在這種情況下應(yīng)該是時(shí)變的，且應(yīng)該是跳躍變化的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供了一種能量路由器抗干擾控制器的形成方法及裝置，通過(guò)非線性隨機(jī)微分方程模擬能量路由器功率控制系統(tǒng)，且系統(tǒng)參數(shù)均用馬爾科夫跳躍來(lái)建模，并針對(duì)該系統(tǒng)通過(guò)時(shí)域內(nèi)h無(wú)窮控制理論設(shè)計(jì)一個(gè)非脆弱抗干擾控制器，使所述微網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)直流母線電壓穩(wěn)定，且滿足一定的抗干擾表現(xiàn)。

第一方面，本發(fā)明提供了一種能量路由器抗干擾控制器的形成方法，所述方法包括：

根據(jù)微網(wǎng)系統(tǒng)中各發(fā)電裝置，儲(chǔ)能設(shè)備，及負(fù)載的功率，采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬，得到多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程；

根據(jù)所述多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過(guò)馬爾科夫跳躍總結(jié)并模擬系統(tǒng)參數(shù)，得到所述能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性狀態(tài)方程；

將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器代入所述非線性狀態(tài)方程，根據(jù)h無(wú)窮控制理論得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式；

求解所述多個(gè)線性矩陣不等式得到抗干擾控制器，以使所述微網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)直流母線電壓穩(wěn)定。

可選地，所述根據(jù)微網(wǎng)系統(tǒng)中各能源及負(fù)載的功率，采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬，得到多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，包括：

根據(jù)微網(wǎng)系統(tǒng)中各發(fā)電裝置及負(fù)載的功率，采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)某個(gè)暫態(tài)下的能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬；

基于時(shí)間尺度標(biāo)記多個(gè)狀態(tài)，并在每個(gè)狀態(tài)下重復(fù)所述采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)該狀態(tài)下的能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬的步驟，以得到所述多個(gè)狀態(tài)下的能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程。

可選地，所述根據(jù)微網(wǎng)系統(tǒng)中各發(fā)電裝置，儲(chǔ)能設(shè)備，及負(fù)載的功率，采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)某個(gè)暫態(tài)下的能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬，包括：

采用公式一所示的線性常微分方程對(duì)某個(gè)暫態(tài)下的功率變化進(jìn)行模擬：

其中，矢量x(t)為系統(tǒng)狀態(tài)，即表示能量路由器內(nèi)部功率大小變化；矢量ν(t)為系統(tǒng)擾動(dòng)輸入；標(biāo)量u(t)為狀態(tài)反饋控制器；t為時(shí)間；a、b1、b2為系統(tǒng)時(shí)不變參數(shù)；

采用布朗運(yùn)動(dòng)來(lái)模擬系統(tǒng)隨機(jī)性，將所述線性常微分方程改寫為如公式二所示的線性隨機(jī)微分方程：

dx(t)＝(ax(t)+bν(t)+cu(t))dt+(dx(t)+eν(t)+fu(t))dw(t)公式二

其中，具有相適應(yīng)維度的矩陣a、b、c、d、e、f均為系統(tǒng)時(shí)不變參數(shù)；w(t)為布朗運(yùn)動(dòng)；

通過(guò)模型測(cè)試并與實(shí)際功率變化情況進(jìn)行對(duì)比，將所述線性隨機(jī)微分方程改寫為如公式三所示的非線性隨機(jī)微分方程：

dx(t)＝f(x(t),ν(t),u(t))dt+g(x(t),ν(t),u(t))dw(t)公式三

驗(yàn)證所述非線性隨機(jī)微分方程解的存在性與唯一性。

可選地，所述根據(jù)所述多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過(guò)馬爾科夫跳躍總結(jié)并模擬系統(tǒng)參數(shù)，得到所述能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性狀態(tài)方程，包括：

根據(jù)所述多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過(guò)馬爾科夫跳躍總結(jié)并模擬系統(tǒng)參數(shù)，得到如公式四所示的所述能量路由器功率控制系統(tǒng)的新的非線性狀態(tài)方程：

dx(t)＝f(x(t),ν(t),u(t),t,rt)dt+g(x(t),ν(t),u(t),t,rt)dw(t)公式四

其中，rt表示馬爾科夫跳躍鏈，取值在{1，…，δ}的集合中，且轉(zhuǎn)變概率如公式五所示：

其中πij≥0，i≠j，且πii＝-∑j≠iπij，p為概率。

可選地，所述將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器代入所述非線性狀態(tài)方程，根據(jù)h無(wú)窮控制理論得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式，包括：

將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器表達(dá)式u(t)＝(k(t,rt)+δk(t,rt))x(t)代入所述非線性狀態(tài)方程；

根據(jù)所述非線性狀態(tài)方程，利用伊藤引理對(duì)預(yù)設(shè)的李雅普諾夫項(xiàng)求積分后再求數(shù)學(xué)期望值，并結(jié)合h無(wú)窮控制理論，通過(guò)泛函分析、不等式原理及矩陣變換得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式；

其中，標(biāo)量u(t)為狀態(tài)反饋控制器；矢量x(t)為系統(tǒng)狀態(tài)，即表示能量路由器內(nèi)部功率大小變化；k(t,rt)為具有一定維度的矩陣且滿足一定的馬爾科夫跳躍；參數(shù)不確定性δk(t,rt)是與k(t,rt)同維度的矩陣且滿足一定的馬爾科夫跳躍。

第二方面，本發(fā)明提供了一種能量路由器抗干擾控制器的形成裝置，所述裝置包括：

模型建立單元，用于根據(jù)微網(wǎng)系統(tǒng)中各發(fā)電裝置及負(fù)載的功率，采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬，得到多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程；

參數(shù)模擬單元，用于根據(jù)所述多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過(guò)馬爾科夫跳躍總結(jié)并模擬系統(tǒng)參數(shù)，得到所述能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性狀態(tài)方程；

抗干擾控制計(jì)算單元，用于將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器表達(dá)式代入所述非線性狀態(tài)方程，根據(jù)h無(wú)窮控制理論得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式；

控制器獲取單元，用于求解所述多個(gè)線性矩陣不等式得到抗干擾控制器，以使所述微網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)直流母線電壓穩(wěn)定。

可選地，所述模型建立單元，具體用于：

根據(jù)微網(wǎng)系統(tǒng)中各發(fā)電裝置，儲(chǔ)能設(shè)備，及負(fù)載的功率，采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)某個(gè)暫態(tài)下的能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬；

基于時(shí)間尺度標(biāo)記多個(gè)狀態(tài)，并在每個(gè)狀態(tài)下重復(fù)所述采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)該狀態(tài)下的能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬的步驟，以得到所述多個(gè)狀態(tài)下的能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程。

可選地，所述模型建立單元，進(jìn)一步用于：

采用公式一所示的線性常微分方程對(duì)某個(gè)暫態(tài)下的功率變化進(jìn)行模擬：

其中，矢量x(t)為系統(tǒng)狀態(tài)，即表示能量路由器內(nèi)部功率大小變化；矢量ν(t)為系統(tǒng)擾動(dòng)輸入；標(biāo)量u(t)為狀態(tài)反饋控制器；t為時(shí)間；a、b1、b2為系統(tǒng)時(shí)不變參數(shù)；

采用布朗運(yùn)動(dòng)來(lái)模擬隨機(jī)性，將所述線性常微分方程改寫為如公式二所示的線性隨機(jī)微分方程：

dx(t)＝(ax(t)+bν(t)+cu(t))dt+(dx(t)+eν(t)+fu(t))dw(t)公式二

其中，具有相適應(yīng)維度的矩陣a、b、c、d、e、f均為系統(tǒng)時(shí)不變參數(shù)；w(t)為布朗運(yùn)動(dòng)；

通過(guò)模型測(cè)試并與實(shí)際功率變化情況進(jìn)行對(duì)比，將所述線性隨機(jī)微分方程改寫為如公式三所示的非線性隨機(jī)微分方程：

dx(t)＝f(x(t),ν(t),u(t))dt+g(x(t),ν(t),u(t))dw(t)公式三

驗(yàn)證所述非線性隨機(jī)微分方程解的存在性與唯一性。

可選地，所述參數(shù)模擬單元，具體用于：

根據(jù)所述多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過(guò)馬爾科夫跳躍總結(jié)并模擬系統(tǒng)參數(shù)，得到如公式四所示的所述能量路由器功率控制系統(tǒng)的新的非線性狀態(tài)方程：

dx(t)＝f(x(t),ν(t),u(t),t,rt)dt+g(x(t),ν(t),u(t),t,rt)dw(t)公式四

其中，rt表示馬爾科夫跳躍鏈，取值在{1，…，δ}的集合中，且轉(zhuǎn)變概率如公式五所示：

其中πij≥0，i≠j，且πii＝-∑j≠iπij，p為概率。

可選地，所述干擾控制計(jì)算單元，具體用于：

將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器表達(dá)式u(t)＝(k(t,rt)+δk(t,rt))x(t)代入所述非線性狀態(tài)方程；

根據(jù)所述非線性狀態(tài)方程，利用伊藤引理對(duì)預(yù)設(shè)的李雅普諾夫項(xiàng)求積分后再求數(shù)學(xué)期望值，并結(jié)合h無(wú)窮控制理論，通過(guò)泛函分析、不等式原理及矩陣變換得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式；

其中，標(biāo)量u(t)為狀態(tài)反饋控制器；矢量x(t)為系統(tǒng)狀態(tài)，即表示能量路由器內(nèi)部功率大小變化；k(t,rt)為具有一定維度的矩陣且滿足一定的馬爾科夫跳躍；參數(shù)不確定性δk(t,rt)是與k(t,rt)同維度的矩陣且滿足一定的馬爾科夫跳躍。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供了一種能量路由器抗干擾控制器的形成方法及裝置，通過(guò)非線性隨機(jī)微分方程對(duì)能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬，得到多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程；并通過(guò)馬爾科夫跳躍對(duì)系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行模擬；將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器表達(dá)式代入所述非線性狀態(tài)方程，根據(jù)h無(wú)窮控制理論得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式；并求解所述多個(gè)線性矩陣不等式得到抗干擾控制器，以使所述微網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)直流母線電壓穩(wěn)定。如此本發(fā)明設(shè)計(jì)得到的非脆弱抗干擾控制器，使所述微網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)直流母線電壓穩(wěn)定，且滿足一定的抗干擾表現(xiàn)，即能量路由器本身輸出到(其所在微網(wǎng)的)直流母線的電壓可以抵抗住來(lái)自微網(wǎng)其他部分的干擾，例如風(fēng)機(jī)、光伏、負(fù)載等的干擾，且其抗干擾程度達(dá)到如下標(biāo)準(zhǔn)：預(yù)計(jì)擾動(dòng)輸入達(dá)到最大的情況下，能量路由器自身系統(tǒng)可以正常平穩(wěn)運(yùn)行。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種能量路由器抗干擾控制器的形成方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種能量路由器抗干擾控制器的形成裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例中的一種能量路由器抗干擾控制器的形成方法的流程示意圖，如圖1所示，所述方法包括如下步驟：

s1：根據(jù)微網(wǎng)系統(tǒng)中各發(fā)電裝置及負(fù)載的功率，采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬，得到多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程。

具體地，所述步驟s1具體包括如下子步驟：

s11：根據(jù)微網(wǎng)系統(tǒng)中各發(fā)電裝置及負(fù)載的功率，采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)某個(gè)暫態(tài)下的能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬。

s12：基于時(shí)間尺度標(biāo)記多個(gè)狀態(tài)，并在每個(gè)狀態(tài)下重復(fù)所述步驟s11，以得到所述多個(gè)狀態(tài)下的能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程。

具體來(lái)說(shuō)，步驟s11中，固定某個(gè)暫態(tài)，如控制微網(wǎng)系統(tǒng)中跳躍性負(fù)荷的運(yùn)作，使之達(dá)到對(duì)系統(tǒng)影響最小的情況，即最大程度地限制接入微網(wǎng)系統(tǒng)的負(fù)載(如電動(dòng)汽車)數(shù)量。步驟s12中，開放系統(tǒng)內(nèi)所有負(fù)載(如電動(dòng)汽車)，則電車能夠自由接入或退出微網(wǎng)，此時(shí)則用時(shí)間尺度來(lái)標(biāo)記多個(gè)狀態(tài)。如第0.1秒到0.2秒的時(shí)候?yàn)橛洖闋顟B(tài)1，第0.2秒到0.3秒為狀態(tài)2，第0.3秒到0.4秒為狀態(tài)3……以此類推。在每個(gè)狀態(tài)下，分別重復(fù)步驟s11，并得到狀態(tài)1下的、狀態(tài)2下的、狀態(tài)3……下的非線性隨機(jī)微分方程。

s2：根據(jù)所述多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過(guò)馬爾科夫跳躍總結(jié)并模擬系統(tǒng)參數(shù)，得到所述能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性狀態(tài)方程。

具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)實(shí)驗(yàn)狀態(tài)做到一定數(shù)量級(jí)以后，反觀所有試驗(yàn)參數(shù)。以馬爾科夫跳躍來(lái)總結(jié)并模擬系統(tǒng)參數(shù)的變化，則會(huì)得到所述能量路由器功率控制系統(tǒng)的新的非線性狀態(tài)方程。

如此，本實(shí)施例考慮了大量電動(dòng)汽車接入微網(wǎng)后對(duì)微網(wǎng)直流母線造成的電壓波動(dòng)。在系統(tǒng)參數(shù)建模方面，本實(shí)施例采用了馬爾科夫跳躍來(lái)模擬系統(tǒng)參數(shù)。如此，系統(tǒng)參數(shù)本身也是不確定的，是一種特殊的隨機(jī)過(guò)程，具有一定的跳躍性。以參數(shù)帶馬爾科夫跳躍的系統(tǒng)來(lái)模擬物理場(chǎng)景，更具有真實(shí)性，更貼近實(shí)際，有利于設(shè)計(jì)出最符合實(shí)際場(chǎng)景的最精確的控制器。

s3：將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器代入所述非線性狀態(tài)方程，根據(jù)h無(wú)窮控制理論得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式。

具體來(lái)說(shuō)，將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器表達(dá)式代入所述非線性狀態(tài)方程后，對(duì)預(yù)設(shè)的李雅普諾夫項(xiàng)施加伊藤引理并求數(shù)學(xué)期望值，以及結(jié)合時(shí)域h無(wú)窮控制理論，通過(guò)一系列的數(shù)學(xué)手段得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式(linearmatrixinequality，簡(jiǎn)稱為lmi)。此類lmi可以使系統(tǒng)滿足內(nèi)部的魯邦穩(wěn)定性。

s4：求解所述多個(gè)線性矩陣不等式得到抗干擾控制器，以使所述微網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)直流母線電壓穩(wěn)定。

具體地，通過(guò)數(shù)學(xué)軟件matlab中的lmisolver工具包，可以解出該類(如δ個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的δ個(gè))線性矩陣不等式。相應(yīng)地，也就可以求得適用于各個(gè)跳躍參數(shù)的(δ個(gè))控制器。通過(guò)實(shí)時(shí)信號(hào)傳輸，即可實(shí)現(xiàn)控制目標(biāo)，該微網(wǎng)內(nèi)直流母線電壓得到穩(wěn)定。即使參數(shù)時(shí)刻變化，本步驟獲得的抗干擾控制器也是隨之時(shí)刻自動(dòng)變化的。

本實(shí)施例中，通過(guò)非線性隨機(jī)微分方程對(duì)能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬，得到多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程；并通過(guò)馬爾科夫跳躍對(duì)系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行模擬；將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器代入所述非線性狀態(tài)方程，根據(jù)h無(wú)窮控制理論得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式；并求解所述多個(gè)線性矩陣不等式得到抗干擾控制器，以使所述微網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)直流母線電壓穩(wěn)定。如此本實(shí)施例設(shè)計(jì)得到的非脆弱抗干擾控制器，使所述微網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)直流母線電壓穩(wěn)定，且滿足一定的抗干擾表現(xiàn)，即能量路由器本身輸出到(其所在微網(wǎng)的)直流母線的電壓可以抵抗住來(lái)自微網(wǎng)其他部分的干擾，例如風(fēng)機(jī)、光伏、負(fù)載等的干擾，且其抗干擾程度達(dá)到如下標(biāo)準(zhǔn)：預(yù)計(jì)擾動(dòng)輸入達(dá)到最大的情況下，能量路由器自身系統(tǒng)可以正常平穩(wěn)運(yùn)行。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，上述步驟s11，具體包括如下步驟：

s111：采用式(3)所示的線性常微分方程對(duì)某個(gè)暫態(tài)下的功率變化進(jìn)行模擬：

其中，矢量x(t)為系統(tǒng)狀態(tài)，即表示能量路由器內(nèi)部功率大小變化；矢量ν(t)為系統(tǒng)擾動(dòng)輸入；標(biāo)量u(t)為狀態(tài)反饋控制器；t為時(shí)間；a、b1、b2為系統(tǒng)時(shí)不變參數(shù)。

具體地，固定某個(gè)暫態(tài)，控制微網(wǎng)中跳躍性負(fù)荷的運(yùn)作，使之達(dá)到對(duì)系統(tǒng)影響最小的情況。即最大程度地限制接入微網(wǎng)的電車數(shù)量。首先用線性常微分方程(3)來(lái)模擬能量路由器本身功率變化。此模型與傳統(tǒng)模型類似，且此時(shí)不要求模型精度達(dá)到最高。

s112：采用布朗運(yùn)動(dòng)來(lái)模擬隨機(jī)性，將所述線性常微分方程改寫為如式(4)所示的線性隨機(jī)微分方程：

dx(t)＝(ax(t)+bν(t)+cu(t))dt+(dx(t)+eν(t)+fu(t))dw(t)(4)

其中，具有相適應(yīng)維度的矩陣a、b、c、d、e、f均為系統(tǒng)時(shí)不變參數(shù)；w(t)為布朗運(yùn)動(dòng)。

具體地，將步驟s111所得的數(shù)學(xué)模型與實(shí)際比較，找到不夠精確的區(qū)間，將線性常微分方程改寫成線性隨機(jī)微分方程。如用一個(gè)典型的隨機(jī)過(guò)程——布朗運(yùn)動(dòng)(brownianmotion)來(lái)模擬其隨機(jī)性。

s113：通過(guò)模型測(cè)試并與實(shí)際功率變化情況進(jìn)行對(duì)比，將所述線性隨機(jī)微分方程改寫為如式(5)所示的非線性隨機(jī)微分方程：

dx(t)＝f(x(t),ν(t),u(t))dt+g(x(t),ν(t),u(t))dw(t)(5)

具體地，逐步還原系統(tǒng)客觀存在的非線性特征。通過(guò)大量模型測(cè)試與比對(duì)，將上述線性隨機(jī)微分方程(4)改寫為一些列較為綜合復(fù)雜的非線性隨機(jī)微分方程(5)，并將其與實(shí)際功率變化情況進(jìn)行大量比對(duì)，建模時(shí)進(jìn)行多次修改，直到模型達(dá)到相對(duì)精確的程度。

s114：驗(yàn)證所述非線性隨機(jī)微分方程解的存在性與唯一性。

具體地，對(duì)上述模型(5)進(jìn)行數(shù)學(xué)驗(yàn)證，即驗(yàn)證該非線性隨機(jī)微分方程解的存在性與唯一性。參考條件為：利普西茨(lipschitz)條件和線性增長(zhǎng)條件。如果步驟s113所得系統(tǒng)同時(shí)滿足以上兩個(gè)條件，則進(jìn)入下一步。如果不滿足，則對(duì)步驟s113的非線性隨機(jī)微分方程進(jìn)行改寫，直到驗(yàn)證成功為止。

進(jìn)一步地，上述步驟s12，具體包括：

開放系統(tǒng)內(nèi)所有電車，使之能夠自由接入或退出微網(wǎng)。此時(shí)用時(shí)間尺度來(lái)標(biāo)記多個(gè)狀態(tài)。如第0.1秒到0.2秒的時(shí)候?yàn)橛洖闋顟B(tài)1，第0.2秒到0.3秒為狀態(tài)2，第0.3秒到0.4秒為狀態(tài)3……以此類推。在每個(gè)狀態(tài)下，分別重復(fù)上述步驟s111到s114，并得到狀態(tài)1下的、狀態(tài)2下的、狀態(tài)3……下(如共δ個(gè)狀態(tài))的非線性隨機(jī)微分方程。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，上述步驟s2，具體包括：

根據(jù)所述多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過(guò)馬爾科夫跳躍總結(jié)并模擬系統(tǒng)參數(shù)，得到如式(6)所示的所述能量路由器功率控制系統(tǒng)的新的非線性狀態(tài)方程：

dx(t)＝f(x(t),ν(t),u(t),t,rt)dt+g(x(t),ν(t),u(t),t,rt)dw(t)(6)

其中，rt表示馬爾科夫跳躍鏈，取值在{1，…，δ}的集合中，且轉(zhuǎn)變概率如式(7)所示：

其中πij≥0，i≠j，且πii＝-σj≠iπij，p為概率。這種形態(tài)是馬爾科夫跳躍的經(jīng)典表示形式。

進(jìn)一步地，所述步驟s3，具體包括如下子步驟：

s31：將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器表達(dá)式u(t)＝(k(t,rt)+δk(t,rt))x(t)代入所述非線性狀態(tài)方程。

具體地，假設(shè)抗干擾控制器與系統(tǒng)線性相關(guān)，且允許線性參數(shù)具有一定的不確定性，即u(t)＝(k(t,rt)+δk(t,rt))x(t)。其中，k(t,rt)為具有一定維度的矩陣且滿足一定的馬爾科夫跳躍；δk(t,rt)是與k(t,rt)同維度的矩陣且滿足一定的馬爾科夫跳躍，表現(xiàn)了時(shí)變的參數(shù)不確定性。在控制領(lǐng)域中，這種控制器稱為非脆弱(non-fragile)控制器。期望控制器與系統(tǒng)狀態(tài)線性相關(guān)，可以達(dá)到簡(jiǎn)便的控制實(shí)現(xiàn)。

將控制器表達(dá)式u(t)＝(k(t,rt)+δk(t,rt))x(t)代入系統(tǒng)狀態(tài)方程dx(t)＝f(x(t),ν(t),u(t),t,rt)dt+g(x(t),ν(t),u(t),t,rt)dw(t)，得到(為了簡(jiǎn)明表達(dá)數(shù)學(xué)方程，式(8)中的時(shí)間t被省略處理)：

dx＝f(x,ν,t,rt)dt+g(x,ν,t,rt)dw(t)(8)

s32：根據(jù)所述非線性狀態(tài)方程，利用伊藤引理對(duì)預(yù)設(shè)的李雅普諾夫項(xiàng)求積分后再求數(shù)學(xué)期望值，并結(jié)合h無(wú)窮控制理論，通過(guò)泛函分析、不等式原理及矩陣變換得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式。

具體地，所述步驟s32，具體包括：

選擇一個(gè)李雅普諾夫項(xiàng)(lyapunovcandidate)并定義：

其中，x(t)′為x(t)的(矩陣)轉(zhuǎn)秩，x(s)′為x(s)的(矩陣)轉(zhuǎn)秩，q和r均為具有一定維度的的對(duì)稱矩陣。針對(duì)v(x(t),t)施加伊藤引理(ito’sformula)與數(shù)學(xué)期望(expectation)，得到：

e{d[v(x(t),t)]}＝lv(x(t),t)dt(10)

其中：lv(x(t),t)＝2x′qr(x,t,τ(t))。

如此，由于布朗運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)期望值為0的特性，可以在求取期望值中消除布朗運(yùn)動(dòng)帶來(lái)的隨機(jī)性。

進(jìn)一步地，回顧h無(wú)窮控制理論，即給定一個(gè)系統(tǒng)常數(shù)γ＞0，使得：

||z(t)||＜γ||v(t)||(11)

其中定義范數(shù)：

其中e為數(shù)學(xué)期望。在能量路由器模型中，常數(shù)γ可以根據(jù)系統(tǒng)性能需求來(lái)選擇。據(jù)此，通過(guò)一系列數(shù)學(xué)手段，包括泛函分析，不等式原理，矩陣變換，結(jié)合對(duì)李雅普諾夫項(xiàng)施加伊藤引理并求數(shù)學(xué)期望值，應(yīng)用到系統(tǒng)中，得到一系列(數(shù)量為δ個(gè)，與多個(gè)狀態(tài)的數(shù)量相等)不等式，使上述h無(wú)窮表現(xiàn)得到滿足。此類δ個(gè)不等式可以被轉(zhuǎn)換成δ個(gè)線性矩陣不等式lmi。注，此類lmi可以使系統(tǒng)滿足內(nèi)部的魯棒穩(wěn)定性。

進(jìn)一步地，上述步驟s4，具體包括：通過(guò)數(shù)學(xué)軟件matlab中的lmisolver工具包，可以解出該類(δ個(gè))線性矩陣不等式。相應(yīng)地，也就可以求得k(t,rt)，即得到期望的適用于各個(gè)跳躍參數(shù)的(δ個(gè))控制器。通過(guò)信號(hào)傳輸，即可實(shí)現(xiàn)控制目標(biāo)，該微網(wǎng)內(nèi)直流母線電壓得到穩(wěn)定。即使參數(shù)時(shí)刻變化，本步驟所得到的抗干擾控制器也是隨之時(shí)刻自動(dòng)變化的。

由此可見，基于上述實(shí)施例采用的技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明突破傳統(tǒng)慣性思維束縛，放棄通過(guò)傳統(tǒng)的頻域分析法進(jìn)行控制算法設(shè)計(jì)，本發(fā)明使用了時(shí)域分析法。其優(yōu)點(diǎn)表現(xiàn)在適用范圍更廣，可用于非線性系統(tǒng)以及隨機(jī)系統(tǒng)。事實(shí)上，頻域分析法只可以用于線性系統(tǒng)和定常系統(tǒng)，局限性太大。

2、本發(fā)明采用了隨機(jī)系統(tǒng)來(lái)模擬實(shí)際物理場(chǎng)景，充分考慮了風(fēng)、光、負(fù)載給系統(tǒng)帶來(lái)的隨機(jī)性。用隨機(jī)微分方程來(lái)表示能量路由器功率變化更貼近實(shí)際，更真實(shí)，更有說(shuō)服力。針對(duì)這樣的隨機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行控制分析，所得結(jié)論會(huì)更精確。

3、本發(fā)明采用非線性系統(tǒng)來(lái)模擬實(shí)際物理場(chǎng)景，充分考慮了風(fēng)、光、負(fù)載給系統(tǒng)帶來(lái)的非線性。相對(duì)于原本的線性系統(tǒng)，非線性系統(tǒng)高度還原了原本物理狀態(tài)，更具有真實(shí)性。針對(duì)這樣的非線性隨機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行控制分析結(jié)論會(huì)更精確。

4、本發(fā)明在設(shè)計(jì)一種與系統(tǒng)狀態(tài)線性相關(guān)的控制器時(shí)，充分考慮了控制器內(nèi)的參數(shù)不確定性。這樣的控制器可以包容一定程度的系統(tǒng)參數(shù)不確定性和定量誤差，具有一定的容錯(cuò)性，可以提高經(jīng)過(guò)能量路由器的電能質(zhì)量。

5、本發(fā)明考慮了大量電動(dòng)汽車接入微網(wǎng)后對(duì)微網(wǎng)直流母線造成的電壓波動(dòng)。在系統(tǒng)參數(shù)建模方面，本發(fā)明采用了馬爾科夫跳躍來(lái)模擬系統(tǒng)參數(shù)。這樣，系統(tǒng)參數(shù)本身也是不確定的，是一種特殊的隨機(jī)過(guò)程，具有一定的跳躍性。以參數(shù)帶馬爾科夫跳躍的系統(tǒng)來(lái)模擬物理場(chǎng)景，更具有真實(shí)性，更貼近實(shí)際，有利于設(shè)計(jì)出最符合實(shí)際場(chǎng)景的最精確的控制器。

6、本發(fā)明充分考慮了外部擾動(dòng)輸入對(duì)系統(tǒng)造成的干擾，并考慮干擾達(dá)到最大化的程度，系統(tǒng)依然能夠穩(wěn)定運(yùn)行。本發(fā)明采用了現(xiàn)代隨機(jī)系統(tǒng)下h無(wú)窮控制理論，將其成功運(yùn)用到能量路由器的電壓抗干擾控制上，成效顯著。

圖2是本發(fā)明一實(shí)施例中的一種能量路由器抗干擾控制器的形成裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，所述裝置包括：模型建立單元201、參數(shù)模擬單元202、抗干擾控制計(jì)算單元203及控制器獲取單元204。其中：

模型建立單元201用于根據(jù)微網(wǎng)系統(tǒng)中各發(fā)電裝置，儲(chǔ)能設(shè)備，及負(fù)載的功率，采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬，得到多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程；參數(shù)模擬單元202用于根據(jù)所述多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過(guò)馬爾科夫跳躍總結(jié)并模擬系統(tǒng)參數(shù)，得到所述能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性狀態(tài)方程；抗干擾控制計(jì)算單元203用于將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器代入所述非線性狀態(tài)方程，根據(jù)h無(wú)窮控制理論得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式；控制器獲取單元204用于求解所述多個(gè)線性矩陣不等式得到抗干擾控制器，以使所述微網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)直流母線電壓穩(wěn)定。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述模型建立單元201，具體用于：

根據(jù)微網(wǎng)系統(tǒng)中各發(fā)電裝置及負(fù)載的功率，采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)某個(gè)暫態(tài)下的能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬；

基于時(shí)間尺度標(biāo)記多個(gè)狀態(tài)，并在每個(gè)狀態(tài)下重復(fù)所述采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)該狀態(tài)下的能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬的步驟，以得到所述多個(gè)狀態(tài)下的能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述模型建立單元201，進(jìn)一步用于：

采用公式一所示的線性常微分方程對(duì)某個(gè)暫態(tài)下的功率變化進(jìn)行模擬：

其中，矢量x(t)為系統(tǒng)狀態(tài)，即表示能量路由器內(nèi)部功率大小變化；矢量ν(t)為系統(tǒng)擾動(dòng)輸入；標(biāo)量u(t)為狀態(tài)反饋控制器；t為時(shí)間；a、b1、b2為系統(tǒng)時(shí)不變參數(shù)；

采用布朗運(yùn)動(dòng)來(lái)模擬隨機(jī)性，將所述線性常微分方程改寫為如公式二所示的線性隨機(jī)微分方程：

dx(t)＝(ax(t)+bν(t)+cu(t))dt+(dx(t)+eν(t)+fu(t))dw(t)公式二

其中，具有相適應(yīng)維度的矩陣a、b、c、d、e、f均為系統(tǒng)時(shí)不變參數(shù)；w(t)為布朗運(yùn)動(dòng)；

通過(guò)模型測(cè)試并與實(shí)際功率變化情況進(jìn)行對(duì)比，將所述線性隨機(jī)微分方程改寫為如公式三所示的非線性隨機(jī)微分方程：

dx(t)＝f(x(t),ν(t),u(t))dt+g(x(t),ν(t),u(t))dw(t)公式三

驗(yàn)證所述非線性隨機(jī)微分方程解的存在性與唯一性。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述參數(shù)模擬單元202，具體用于：

根據(jù)所述多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過(guò)馬爾科夫跳躍總結(jié)并模擬系統(tǒng)參數(shù)，得到如公式四所示的所述能量路由器功率控制系統(tǒng)的新的非線性狀態(tài)方程：

dx(t)＝f(x(t),ν(t),u(t),t,rt)dt+g(x(t),ν(t),u(t),t,rt)dw(t)公式四

其中，rt表示馬爾科夫跳躍鏈，取值在{1，…，δ}的集合中，且轉(zhuǎn)變概率如公式五所示：

其中πij≥0，i≠j，且πii＝-∑j≠iπij，p為概率。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述干擾控制計(jì)算單元203，具體用于：

將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器表達(dá)式u(t)＝(k(t,rt)+δk(t,rt))x(t)代入所述非線性狀態(tài)方程；

根據(jù)所述非線性狀態(tài)方程，利用伊藤引理對(duì)預(yù)設(shè)的李雅普諾夫項(xiàng)求積分后再求數(shù)學(xué)期望值，并結(jié)合h無(wú)窮控制理論，通過(guò)泛函分析、不等式原理及矩陣變換得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式；

其中，標(biāo)量u(t)為狀態(tài)反饋控制器；矢量x(t)為系統(tǒng)狀態(tài)，即表示能量路由器內(nèi)部功率大小變化；k(t,rt)為具有一定維度的矩陣且滿足一定的馬爾科夫跳躍；δk(t,rt)是與k(t,rt)同維度的矩陣且滿足一定的馬爾科夫跳躍。

對(duì)于裝置實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。

圖3是本發(fā)明一實(shí)施例中的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。

參照?qǐng)D3，所述電子設(shè)備，包括：處理器(processor)301、存儲(chǔ)器(memory)302和總線303；其中，

所述處理器301、存儲(chǔ)器302通過(guò)所述總線303完成相互間的通信；

所述處理器301用于調(diào)用所述存儲(chǔ)器302中的程序指令，以執(zhí)行上述各方法實(shí)施例所提供的方法，例如包括：根據(jù)微網(wǎng)系統(tǒng)中各發(fā)電裝置，儲(chǔ)能設(shè)備，及負(fù)載的功率，采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬，得到多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程；根據(jù)所述多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過(guò)馬爾科夫跳躍總結(jié)并模擬系統(tǒng)參數(shù)，得到所述能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性狀態(tài)方程；將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器表達(dá)式代入所述非線性狀態(tài)方程，根據(jù)h無(wú)窮控制理論得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式；求解所述多個(gè)線性矩陣不等式得到抗干擾控制器，以使所述微網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)直流母線電壓穩(wěn)定。

本發(fā)明一實(shí)施例公開一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲(chǔ)在非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括程序指令，當(dāng)所述程序指令被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，計(jì)算機(jī)能夠執(zhí)行上述各方法實(shí)施例所提供的方法，例如包括：根據(jù)微網(wǎng)系統(tǒng)中各發(fā)電裝置，儲(chǔ)能設(shè)備，及負(fù)載的功率，采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬，得到多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程；根據(jù)所述多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過(guò)馬爾科夫跳躍總結(jié)并模擬系統(tǒng)參數(shù)，得到所述能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性狀態(tài)方程；將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器代入所述非線性狀態(tài)方程，根據(jù)h無(wú)窮控制理論得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式；求解所述多個(gè)線性矩陣不等式得到抗干擾控制器，以使所述微網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)直流母線電壓穩(wěn)定。

本發(fā)明一實(shí)施例公開一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述各方法實(shí)施例所提供的方法，例如包括：根據(jù)微網(wǎng)系統(tǒng)中各發(fā)電裝置，儲(chǔ)能設(shè)備，及負(fù)載的功率，采用非線性隨機(jī)微分方程對(duì)能量路由器的功率變化進(jìn)行模擬，得到多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程；根據(jù)所述多個(gè)狀態(tài)下能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過(guò)馬爾科夫跳躍總結(jié)并模擬系統(tǒng)參數(shù)，得到所述能量路由器功率控制系統(tǒng)的非線性狀態(tài)方程；將預(yù)設(shè)的非脆弱控制器代入所述非線性狀態(tài)方程，根據(jù)h無(wú)窮控制理論得到多個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的多個(gè)線性矩陣不等式；求解所述多個(gè)線性矩陣不等式得到抗干擾控制器，以使所述微網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)直流母線電壓穩(wěn)定。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)程序指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：rom、ram、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所描述的顯示裝置的測(cè)試設(shè)備等實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如rom/ram、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

還需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。