本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛方法及裝置。

背景技術(shù)：

中國當(dāng)前汽車行業(yè)飛速發(fā)展，使得汽車成為了人們?nèi)粘Ｉ畋夭豢缮俚慕煌üぞ撸S著汽車數(shù)量的不斷增加，也給道路交通帶來了很大的壓力，汽車的飛速發(fā)展也刺激了交通道路的發(fā)展，四通八達(dá)的交通網(wǎng)也逐漸形成，然而城市交通道路堵塞令每個(gè)市民都比較頭痛，它直接關(guān)系到每個(gè)人的日常生活和工作效率。因此如何合理的均衡分配汽車道路的車流量是近年來國家啟動(dòng)智能化交通研究的主要課題，至此越來越先進(jìn)的智能化汽車導(dǎo)航系統(tǒng)得以利用，走進(jìn)了每個(gè)人的生活當(dāng)中。

目前，隨著智能化交通系統(tǒng)的逐步應(yīng)用和定位導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)的定位導(dǎo)航技術(shù)使用無線定位導(dǎo)航技術(shù)。然而，雖然目前的無線網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)大規(guī)模部署，但是無線網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于定位導(dǎo)航時(shí)易受到信號(hào)時(shí)變性或設(shè)備差異性等因素的影響，定位導(dǎo)航性能難以提升，因此，應(yīng)用于汽車導(dǎo)航抗干擾能力強(qiáng)的地磁定位導(dǎo)航技術(shù)成為研究的熱點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛方法及裝置。可提了自動(dòng)駕駛的效率和安全性，以及自動(dòng)駕駛定位導(dǎo)航的準(zhǔn)確性。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛方法，包括：

通過車載地磁感應(yīng)傳感器采集車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息；

根據(jù)所述地磁信息對(duì)所述車輛進(jìn)行地磁匹配，得到所述車輛的當(dāng)前位置信息；

根據(jù)所述地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)目的地，確定所述車輛的導(dǎo)航路徑；

驅(qū)動(dòng)所述車輛根據(jù)所述導(dǎo)航路徑行駛。

可選的，所述根據(jù)所述地磁信息對(duì)所述車輛進(jìn)行地磁匹配，得到所述車輛的當(dāng)前位置信息，包括：

采用預(yù)設(shè)匹配算法，將所述車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲(chǔ)在預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進(jìn)行相關(guān)性匹配；

根據(jù)在預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述車輛的當(dāng)前位置信息，其中，所述地磁信息包括磁強(qiáng)度、磁傾角、磁偏角以及磁強(qiáng)度梯度中的至少一種。

可選的，所述根據(jù)所述地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)目的地，確定所述車輛的導(dǎo)航路徑，包括：

根據(jù)所述地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和所述車輛的預(yù)設(shè)目的地，獲取所述車輛到達(dá)所述預(yù)設(shè)目的地的至少一條行駛路線；

根據(jù)設(shè)定條件在所述至少一條行駛路線中確定所述車輛的導(dǎo)航路徑。

可選的，所述根據(jù)所述至少一條行駛路線確定所述車輛的導(dǎo)航路徑，包括：

計(jì)算所述至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程；

將所述路程最小的行駛路線，確定為所述車輛的導(dǎo)航路徑。

可選的，所述通過車載磁傳感器采集車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息之前，包括：

采集預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息，并獲取采集點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置信息；

將所采集的預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息與所述實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)至預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫。

相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛裝置，包括：

采集模塊，用于通過車載地磁感應(yīng)傳感器采集車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息；

獲取模塊，用于根據(jù)所述地磁信息對(duì)所述車輛進(jìn)行地磁匹配，得到所述車輛的當(dāng)前位置信息；

確定模塊，用于根據(jù)所述地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)目的地，確定所述車輛的導(dǎo)航路徑；

驅(qū)動(dòng)模塊，用于驅(qū)動(dòng)所述車輛根據(jù)所述導(dǎo)航路徑行駛。

可選的，所述獲取模塊，具體用于采用預(yù)設(shè)匹配算法，將所述車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲(chǔ)在預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進(jìn)行相關(guān)性匹配，根據(jù)在預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述車輛的當(dāng)前位置信息，其中，所述地磁信息包括磁強(qiáng)度、磁傾角、磁偏角以及磁強(qiáng)度梯度中的至少一種。

可選的，所述確定模塊，具體用于根據(jù)所述地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和所述車輛的預(yù)設(shè)目的地，獲取所述車輛到達(dá)所述預(yù)設(shè)目的地的至少一條行駛路線，根據(jù)設(shè)定條件在所述至少一條行駛路線中確定所述車輛的導(dǎo)航路徑。

可選的，所述確定模塊在根據(jù)所述至少一條行駛路線確定所述車輛的導(dǎo)航路徑時(shí)，具體用于：

計(jì)算所述至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程；

將所述路程最小的行駛路線，確定為所述車輛的導(dǎo)航路徑。

可選的，所述采集模塊在通過車載磁傳感器采集車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息之前，還用于：

采集預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息，并獲取采集點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置信息；

將所采集的預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息與所述實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)至預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫。

實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，具有如下有益效果：

本發(fā)明實(shí)施例中，通過車載地磁感應(yīng)傳感器采集車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息，根據(jù)所述地磁信息對(duì)所述車輛進(jìn)行地磁匹配，得到所述車輛的當(dāng)前位置信息，并根據(jù)所述車輛的當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)目的地，確定所述車輛的導(dǎo)航路徑，并驅(qū)動(dòng)所述車輛根據(jù)所述導(dǎo)航路徑行駛，從而通過地磁感應(yīng)輔助車輛定位導(dǎo)航，提高了自動(dòng)駕駛的效率及安全性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的一種地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明第三實(shí)施例提供的一種終端的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別不同對(duì)象，而非用于描述特定順序。此外，術(shù)語“包括”以及它們?nèi)魏巫冃危鈭D在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或模塊的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備沒有限定于已列出的步驟或模塊，而是可選的還包括沒有列出的步驟或模塊，或可選的還包括對(duì)于這些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或模塊。

在本文中提及“實(shí)施例”意味著，結(jié)合實(shí)施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可以包含在本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例中。在說明書中的各個(gè)位置出現(xiàn)該短語并不一定均是指相同的實(shí)施例，也不是與其它實(shí)施例互斥的獨(dú)立的或備選的實(shí)施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實(shí)施例可以與其它實(shí)施例相結(jié)合。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛方法及裝置，能夠通過地磁感應(yīng)輔助車輛定位導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，從而提高自動(dòng)駕駛的有效性。以下分別詳細(xì)說明。

參閱圖1，圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛方法的流程示意圖，具體的，本發(fā)明第一實(shí)施例的所述方法可以包括以下步驟：

s101：通過車載地磁感應(yīng)傳感器采集車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息。

本發(fā)明實(shí)施例中，通過在車輛途經(jīng)區(qū)域的道路上鋪設(shè)感應(yīng)線圈，以及在車輛上安裝地磁感應(yīng)傳感器裝置，當(dāng)車輛經(jīng)過或停留在該鋪設(shè)有感應(yīng)線圈的道路上時(shí)，該道路區(qū)域上的磁場(chǎng)將發(fā)生變化，安裝在車輛上的地磁感應(yīng)傳感器會(huì)檢測(cè)到磁場(chǎng)的變化，從而產(chǎn)生地磁信號(hào)，獲取車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息，該地磁信息包括磁強(qiáng)度、磁傾角、磁偏角以及磁強(qiáng)度梯度中的至少一種。例如，當(dāng)車輛經(jīng)過或停留在該鋪設(shè)有感應(yīng)線圈的道路上時(shí)，該道路區(qū)域上的磁場(chǎng)將發(fā)生變化，安裝在車輛上的地磁感應(yīng)傳感器可以檢測(cè)到磁場(chǎng)的變化，從而產(chǎn)生地磁信號(hào)，獲取車輛當(dāng)前所在位置的磁強(qiáng)度。

s102：根據(jù)地磁信息對(duì)車輛進(jìn)行地磁匹配，得到該車輛的當(dāng)前位置信息。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以根據(jù)所獲取到的磁強(qiáng)度、磁傾角、磁偏角以及磁強(qiáng)度梯度的至少一種地磁信息對(duì)車輛進(jìn)行地磁匹配，獲取該車輛的當(dāng)前位置信息。例如，車輛可以根據(jù)所獲取到的磁強(qiáng)度、磁傾角、磁偏角以及磁強(qiáng)度梯度的至少一種地磁信息，采用預(yù)設(shè)匹配算法，將該車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲(chǔ)在預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進(jìn)行相關(guān)性的匹配，若檢索查找到地磁信息滿足預(yù)設(shè)相關(guān)度閾值的地磁信息，則確定相關(guān)，并根據(jù)預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系，獲取該車輛的地磁信息所對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置信息，即為該車輛的實(shí)際位置信息。

s103：根據(jù)地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)目的地，確定車輛的導(dǎo)航路徑。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以根據(jù)地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)目的地，根據(jù)地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和該車輛的預(yù)設(shè)目的地，獲取該車輛到達(dá)預(yù)設(shè)目的地的至少一條行駛路線，根據(jù)設(shè)定條件在該至少一條行駛路線中確定該車輛的導(dǎo)航路徑。例如，車輛可以根據(jù)地磁匹配得到的當(dāng)前的實(shí)際位置信息和預(yù)設(shè)目的地，獲取所述車輛到達(dá)該預(yù)設(shè)目的地的至少一條行駛路線，計(jì)算該至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程，將其中路程最小的行駛路線，確定為該車輛的導(dǎo)航路徑。

s104：驅(qū)動(dòng)車輛根據(jù)該導(dǎo)航路徑行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以根據(jù)所獲取的導(dǎo)航路徑，驅(qū)動(dòng)該車輛的方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)，以使該車輛根據(jù)該導(dǎo)航路徑的方向行駛。

本發(fā)明實(shí)施例，通過在道路上鋪設(shè)感應(yīng)線圈以及在車輛上安裝地磁感應(yīng)傳感器，當(dāng)車輛經(jīng)過鋪設(shè)有感應(yīng)線圈的道路上時(shí)，可以通過該地磁感應(yīng)傳感器采集該車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息，根據(jù)該地磁信息可以獲取到該車輛的當(dāng)前位置信息，以及根據(jù)車輛的當(dāng)前位置信息計(jì)算得出該車輛的導(dǎo)航路徑，從而驅(qū)動(dòng)該車輛根據(jù)該導(dǎo)航路徑行駛，提高了自動(dòng)駕駛的效率、安全性以及自動(dòng)駕駛導(dǎo)航的準(zhǔn)確性。

請(qǐng)參閱圖2，圖2是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的一種地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛方法的流程示意圖，具體的，本發(fā)明第二實(shí)施例的所述方法可以包括以下步驟：

s201：采集預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息，并獲取采集點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置信息。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以通過地磁感應(yīng)傳感器采集預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息，并根據(jù)該地磁信息采集與該地磁信息對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置信息。

s202：將所采集的預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息與實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)至預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以將所采集的預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息與實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)至預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中。

s203：通過車載地磁感應(yīng)傳感器采集車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以通過車載地磁感應(yīng)傳感器采集車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息，該地磁信息包括磁強(qiáng)度、磁傾角、磁偏角以及磁強(qiáng)度梯度中的至少一種。

s204：采用預(yù)設(shè)匹配算法，將車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲(chǔ)在預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進(jìn)行相關(guān)性匹配。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以采用預(yù)設(shè)匹配算法，將車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲(chǔ)在預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進(jìn)行相關(guān)性匹配。其中，預(yù)設(shè)匹配算法可以是常用匹配算法，本發(fā)明實(shí)施例不做限定。

s205：根據(jù)在預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定車輛的當(dāng)前位置信息。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以根據(jù)在預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定車輛的當(dāng)前位置信息。

s206：根據(jù)地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和車輛的預(yù)設(shè)目的地，獲取該車輛到達(dá)該預(yù)設(shè)目的地的至少一條行駛路線。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以根據(jù)地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和車輛的預(yù)設(shè)目的地，獲取該車輛到達(dá)該預(yù)設(shè)目的地的至少一條行駛路線。其中，獲取的至少一條行駛路線可以根據(jù)行駛路程、避免擁堵或行駛時(shí)間等方式獲取得到。

s207：計(jì)算該至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以計(jì)算至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程。

s208：將路程最小的行駛路線，確定為車輛的導(dǎo)航路徑。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以將計(jì)算得到的路程最小的行駛路線，確定為車輛的導(dǎo)航路徑。

s209：驅(qū)動(dòng)車輛根據(jù)該導(dǎo)航路徑行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以根據(jù)獲取得到的導(dǎo)航路徑，驅(qū)動(dòng)車輛的方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)，是該車輛根據(jù)該導(dǎo)航路徑行駛。

本發(fā)明實(shí)施例，通過預(yù)先采集預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息，獲取采集點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置信息，將所采集的預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息與實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)至預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中，當(dāng)車輛行駛在預(yù)設(shè)區(qū)域時(shí)，通過車載地磁感應(yīng)傳感器采集車輛的地磁信息以及當(dāng)前位置信息，并根據(jù)車輛的當(dāng)前位置信息計(jì)算得出該車輛的導(dǎo)航路徑，從而驅(qū)動(dòng)該車輛根據(jù)該導(dǎo)航路徑自動(dòng)行駛，實(shí)現(xiàn)了車輛自動(dòng)駕駛，以及提高了自動(dòng)駕駛定位導(dǎo)航的有效性。

應(yīng)用上述方法實(shí)施例，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛裝置。

請(qǐng)參閱圖3，圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，該地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛裝置可以包括：

采集模塊301，用于通過車載地磁感應(yīng)傳感器采集車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息；

獲取模塊302，用于根據(jù)該地磁信息對(duì)車輛進(jìn)行地磁匹配，得到該車輛的當(dāng)前位置信息；

確定模塊303，用于根據(jù)該地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)目的地，確定車輛的導(dǎo)航路徑；

驅(qū)動(dòng)模塊304，用于驅(qū)動(dòng)車輛根據(jù)該導(dǎo)航路徑行駛。

可選的，所述獲取模塊302，具體用于采用預(yù)設(shè)匹配算法，將車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲(chǔ)在預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進(jìn)行相關(guān)性匹配，根據(jù)在預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定該車輛的當(dāng)前位置信息，其中，該地磁信息包括磁強(qiáng)度、磁傾角、磁偏角以及磁強(qiáng)度梯度中的至少一種。

所述確定模塊303，具體用于根據(jù)地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和車輛的預(yù)設(shè)目的地，獲取該車輛到達(dá)預(yù)設(shè)目的地的至少一條行駛路線，根據(jù)設(shè)定條件在至少一條行駛路線中確定該車輛的導(dǎo)航路徑。

所述確定模塊303在根據(jù)至少一條行駛路線確定車輛的導(dǎo)航路徑時(shí)，具體用于：計(jì)算該至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程，將路程最小的行駛路線，確定為該車輛的導(dǎo)航路徑。

所述采集模塊301在通過車載磁傳感器采集車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息之前，還用于：采集預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息，并獲取采集點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置信息，將所采集的預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息與所述實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)至預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫。

本發(fā)明實(shí)施例，車輛通過采集模塊301采集車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息，根據(jù)該地磁信息對(duì)該車輛進(jìn)行地磁匹配，通過獲取模塊302得到該車輛的當(dāng)前位置信息，根據(jù)地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)目的地，通過確定模塊303確定該車輛的導(dǎo)航路徑，以及通過驅(qū)動(dòng)模塊304驅(qū)動(dòng)該車輛根據(jù)該導(dǎo)航路徑行駛。

請(qǐng)參閱圖4，圖4是本發(fā)明第三實(shí)施例提供的一種終端的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，該終端可以包括：至少一個(gè)處理器401，例如cpu(centralprocessingunit，中央處理器)，至少一個(gè)通信接口403，存儲(chǔ)器404，至少一個(gè)通信總線402。其中，通信總線402用于實(shí)現(xiàn)這些組件之間的連接通信。其中，通信接口403可以包括顯示屏(display)、鍵盤(keyboard)，可選通信接口403還可以包括標(biāo)準(zhǔn)的有線接口、無線接口。存儲(chǔ)器404可以是高速ram存儲(chǔ)器(ramdomaccessmemory，易揮發(fā)性隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)，也可以是非不穩(wěn)定的存儲(chǔ)器(non-volatilememory)，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器404可選的還可以是至少一個(gè)位于遠(yuǎn)離前述處理器401的存儲(chǔ)裝置。其中處理器401可以結(jié)合圖3所描述的裝置，存儲(chǔ)器404中存儲(chǔ)一組程序代碼，且處理器401調(diào)用存儲(chǔ)器404中存儲(chǔ)的程序代碼，以用于執(zhí)行一種地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛方法，即用于執(zhí)行以下操作：

通過車載地磁感應(yīng)傳感器采集車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息；

根據(jù)該地磁信息對(duì)車輛進(jìn)行地磁匹配，得到該車輛的當(dāng)前位置信息；

根據(jù)該地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)目的地，確定該車輛的導(dǎo)航路徑；

驅(qū)動(dòng)該車輛根據(jù)該導(dǎo)航路徑行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，處理器401調(diào)用存儲(chǔ)器404中的程序代碼，根據(jù)該地磁信息對(duì)車輛進(jìn)行地磁匹配，得到該車輛的當(dāng)前位置信息，用于執(zhí)行以下操作：

采用預(yù)設(shè)匹配算法，將該車輛行駛過程中采集的地磁信息與存儲(chǔ)在預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息進(jìn)行相關(guān)性匹配；

根據(jù)在預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫中的地磁信息與實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定該車輛的當(dāng)前位置信息，其中，該地磁信息包括磁強(qiáng)度、磁傾角、磁偏角以及磁強(qiáng)度梯度中的至少一種。

本發(fā)明實(shí)施例中，處理器401調(diào)用存儲(chǔ)器404中的程序代碼，根據(jù)該地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)目的地，確定該車輛的導(dǎo)航路徑，用于執(zhí)行以下操作：

根據(jù)該地磁匹配得到的當(dāng)前位置信息和該車輛的預(yù)設(shè)目的地，獲取該車輛到達(dá)預(yù)設(shè)目的地的至少一條行駛路線；

根據(jù)設(shè)定條件在所述至少一條行駛路線中確定該車輛的導(dǎo)航路徑。

本發(fā)明實(shí)施例中，處理器401調(diào)用存儲(chǔ)器404中的程序代碼，根據(jù)至少一條行駛路線確定車輛的導(dǎo)航路徑，用于執(zhí)行以下操作：

計(jì)算至少一條行駛路線中各條行駛路線的路程；

將路程最小的行駛路線，確定為該車輛的導(dǎo)航路徑。

本發(fā)明實(shí)施例中，處理器401調(diào)用存儲(chǔ)器404中的程序代碼，通過車載磁傳感器采集車輛當(dāng)前所在位置的地磁信息之前，用于執(zhí)行以下操作：

采集預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息，并獲取采集點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置信息；

將所采集的預(yù)設(shè)區(qū)域的地磁信息與實(shí)際位置信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)至預(yù)設(shè)地磁數(shù)據(jù)庫。

其中，通信總線402可以是外設(shè)部件互連標(biāo)準(zhǔn)(peripheralcomponentinterconnect，簡稱pci)總線或擴(kuò)展工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)(extendedindustrystandardarchitecture，簡稱eisa)總線等。通信總線402可以分為地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線等。為便于表示，圖4中僅用一條粗線表示，但并不表示僅有一根總線或一種類型的總線。

其中，存儲(chǔ)器404可以包括易失性存儲(chǔ)器(英文：volatilememory)，例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(英文：random-accessmemory，縮寫：ram)；存儲(chǔ)器也可以包括非易失性存儲(chǔ)器(英文：non-volatilememory)，例如快閃存儲(chǔ)器(英文：flashmemory)，硬盤(英文：harddiskdrive，縮寫：hdd)或固態(tài)硬盤(英文：solid-statedrive，縮寫：ssd)；存儲(chǔ)器404還可以包括上述種類的存儲(chǔ)器的組合。

其中，處理器401可以是中央處理器(英文：centralprocessingunit，縮寫：cpu)，網(wǎng)絡(luò)處理器(英文：networkprocessor，縮寫：np)或者cpu和np的組合。

其中，處理器401還可以進(jìn)一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是專用集成電路(英文：application-specificintegratedcircuit，縮寫：asic)，可編程邏輯器件(英文：programmablelogicdevice，縮寫：pld)或其組合。上述pld可以是復(fù)雜可編程邏輯器件(英文：complexprogrammablelogicdevice，縮寫：cpld)，現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯門陣列(英文：field-programmablegatearray，縮寫：fpga)，通用陣列邏輯(英文：genericarraylogic,縮寫：gal)或其任意組合。

可選地，存儲(chǔ)器404還用于存儲(chǔ)程序指令。處理器401可以調(diào)用程序指令，實(shí)現(xiàn)如本申請(qǐng)圖1和2實(shí)施例中所示的地磁感應(yīng)輔助自動(dòng)駕駛方法。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體(read-onlymemory，rom)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(randomaccessmemory，ram)等。

以上所揭露的僅為本發(fā)明一種較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分流程，并依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于發(fā)明所涵蓋的范圍。