【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及計算機應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人駕駛汽車的仿真測試方法及裝置、設(shè)備與可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)：

無人駕駛汽車是一種智能汽車，也可以稱之為輪式移動機器人，主要依靠車輛內(nèi)的以計算機系統(tǒng)為主的智能駕駛儀來實現(xiàn)無人駕駛。無人駕駛汽車集自動控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺計算等眾多技術(shù)于一體，是計算機科學(xué)、模式識別和智能控制技術(shù)高度發(fā)展的產(chǎn)物，也是衡量一個國家科研實力和工業(yè)水平的一個重要標(biāo)志，在國防和國民經(jīng)濟領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。

目前無人駕駛汽車還處于不斷的研發(fā)和測試階段，無人駕駛汽車的測試分為兩部分，離線測試和上路測試。其中上路測試危險性較大、成本較多。而離線場景可以充分利用仿真器進行，仿真器類似于一計算機設(shè)備，測試時，可以在仿真器中輸入一系列的仿真場景，仿真器可以輸出無人駕駛汽車在仿真場景中的車輛行為。這樣可以判斷無人駕駛汽車的實際行為與期許行為是否相符?，F(xiàn)有技術(shù)中仿真場景的構(gòu)建多為測試人員根據(jù)觀察的交通事故以及掌握的基礎(chǔ)理論主觀構(gòu)造出來的，構(gòu)造的很多仿真場景的合理性欠佳，無法模擬真實的場景。

由于現(xiàn)有技術(shù)中構(gòu)建的很多仿真場景無法模擬真實的場景，從而無法對無人駕駛汽車進行真實有效的仿真測試。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種無人駕駛汽車的仿真測試方法及裝置、設(shè)備與可讀介質(zhì)，用于實現(xiàn)對無人駕駛汽車進行真實有效的仿真測試。

本發(fā)明提供一種無人駕駛汽車的仿真測試方法，，所述方法包括：

從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中獲取事故視頻；

根據(jù)所述事故視頻獲取對應(yīng)的事故的場景信息；

根據(jù)所述事故的場景信息構(gòu)造仿真事故場景，測試仿真無人駕駛汽車在所述仿真事故場景中的車輛行為。

進一步可選地，如上所述的方法中，從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中獲取事故視頻，具體包括：

從所述交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中過濾出標(biāo)簽為機動車輛事故的所述事故視頻。

進一步可選地，如上所述的方法中，根據(jù)所述事故視頻獲取對應(yīng)的事故的場景信息，具體包括：

從所述事故視頻中篩選事故發(fā)生時刻的第一圖像幀；

從所述事故視頻中獲取所述事故發(fā)生時刻的第一圖像幀之前、能夠記載事故車輛和所述事故車輛之外的事故客體的運行軌跡的多個第二圖像幀；

根據(jù)所述多個第二圖像幀和所述第一圖像幀，獲取所述事故的場景信息。

進一步可選地，如上所述的方法中，根據(jù)所述多個第二圖像幀和所述第一圖像幀，獲取所述事故的場景信息，具體包括：

根據(jù)所述第一圖像幀和各所述第二圖像幀，提取所述事故車輛及其運行軌跡、所述事故客體及其運行軌跡；

根據(jù)所述第一圖像幀和各所述第二圖像幀，提取事故發(fā)生地的道路拓撲結(jié)構(gòu)。

進一步可選地，如上所述的方法中，根據(jù)所述多個第二圖像幀和所述第一圖像幀，獲取所述事故的場景信息，還包括：

根據(jù)第一圖像幀和各所述第二圖像幀，提取事故發(fā)生的時間；和/或

根據(jù)第一圖像幀和各所述第二圖像幀，提取事故發(fā)生的天氣狀況。

進一步可選地，如上所述的方法中，根據(jù)所述多個第二圖像幀和所述第一圖像幀，獲取所述事故的場景信息，具體包括：

向測試人員展示所述多個第二圖像幀和所述第一圖像幀，以供所述測試人員根據(jù)所述多個第二圖像幀和所述第一圖像幀構(gòu)成所述事故的場景信息；

接收所述測試人員輸入的所述事故的場景信息。

本發(fā)明提供一種無人駕駛汽車的仿真測試裝置，所述裝置包括：

視頻獲取模塊，用于從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中獲取事故視頻；

場景信息獲取模塊，用于根據(jù)所述事故視頻獲取對應(yīng)的事故的場景信息；

仿真測試模塊，用于根據(jù)所述事故的場景信息構(gòu)造仿真事故場景，測試仿真無人駕駛汽車在所述仿真事故場景中的車輛行為。

進一步可選地，如上所述的裝置中，所述視頻獲取模塊，具體用于從所述交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中過濾出標(biāo)簽為機動車輛事故的所述事故視頻。

進一步可選地，如上所述的裝置中，所述場景信息獲取模塊，具體用于：

從所述事故視頻中篩選事故發(fā)生時刻的第一圖像幀；

從所述事故視頻中獲取所述事故發(fā)生時刻的第一圖像幀之前、能夠記載事故車輛和所述事故車輛之外的事故客體的運行軌跡的多個第二圖像幀；

根據(jù)所述多個第二圖像幀和所述第一圖像幀，獲取所述事故的場景信息。

進一步可選地，如上所述的裝置中，所述場景信息獲取模塊，具體用于：

根據(jù)所述第一圖像幀和各所述第二圖像幀，提取所述事故車輛及其運行軌跡、所述事故客體及其運行軌跡；

根據(jù)所述第一圖像幀和各所述第二圖像幀，提取事故發(fā)生地的道路拓撲結(jié)構(gòu)。

進一步可選地，如上所述的裝置中，所述場景信息獲取模塊，具體還用于：

根據(jù)第一圖像幀和各所述第二圖像幀，提取事故發(fā)生的時間；和/或

根據(jù)第一圖像幀和各所述第二圖像幀，提取事故發(fā)生的天氣狀況。

進一步可選地，如上所述的裝置中，所述場景信息獲取模塊，具體用于：

向測試人員展示所述多個第二圖像幀和所述第一圖像幀，以供所述測試人員根據(jù)所述多個第二圖像幀和所述第一圖像幀構(gòu)成所述事故的場景信息；

接收所述測試人員輸入的所述事故的場景信息。

本發(fā)明還提供一種計算機設(shè)備，所述設(shè)備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序，

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如上所述的無人駕駛汽車的仿真測試方法。

本發(fā)明還提供一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的無人駕駛汽車的仿真測試方法。

本發(fā)明的無人駕駛汽車的仿真測試方法及裝置、設(shè)備與可讀介質(zhì)，通過通過從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中獲取事故視頻；根據(jù)事故視頻獲取對應(yīng)的事故的場景信息；根據(jù)事故的場景信息構(gòu)造仿真事故場景，測試仿真無人駕駛汽車在仿真事故場景中的車輛行為。本發(fā)明通過從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中獲取事故視頻，能夠保證無人駕駛汽車的仿真測試的仿真事故場景的真實性和準(zhǔn)確性，所以能夠?qū)o人駕駛汽車進行真實有效地測試，有效地提高對無人駕駛汽車仿真測試的準(zhǔn)確性和有效地性。

【附圖說明】

圖1為本發(fā)明的無人駕駛汽車的仿真測試方法實施例的流程圖。

圖2為本發(fā)明的無人駕駛汽車的仿真測試裝置實施例的結(jié)構(gòu)圖。

圖3為本發(fā)明的計算機設(shè)備實施例的結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本發(fā)明提供的一種計算機設(shè)備的示例圖。

【具體實施方式】

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細描述。

圖1為本發(fā)明的無人駕駛汽車的仿真測試方法實施例的流程圖。如圖1所示，本實施例的無人駕駛汽車的仿真測試方法，具體可以包括如下步驟：

100、從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中獲取事故視頻；

本實施例的無人駕駛汽車的仿真測試方法的執(zhí)行主體為無人駕駛汽車的仿真測試裝置。該無人駕駛汽車的仿真測試裝置可以包括硬件部分和軟件部分，例如硬件部分可以包括一臺類似于計算機的仿真器；在該仿真器上可以運行有用于實現(xiàn)本實施例的無人駕駛汽車的仿真測試方法的軟件程序。同時硬件部分還可以包括顯示器，該顯示器可以用于顯示無人駕駛汽車的仿真測試過程以及測試結(jié)果等等。另外，還可以攜帶有其它類似于鼠標(biāo)、鍵盤或者其它能夠控制仿真測試過程的外設(shè)設(shè)備，在此不再一一舉例贅述。

在實際應(yīng)用中，交通管理部門會在在城市的主干道和十字路口等地方，都存在1個或多個攝像機和測速儀，這些設(shè)備會把這個路口的整個路況情況都覆蓋到。當(dāng)有車輛發(fā)生碰撞或者刮蹭時，攝像機會第一時間捕捉到這個事故視頻。且攝像機捕捉的這些事故視頻真實準(zhǔn)確。交通管理部門會將各個路口的各個攝像機拍攝的這些事故視頻存儲在交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫。為了對事故視頻進行有效地管理，通常還可以在視頻中打上事故標(biāo)簽，例如事故標(biāo)簽中可以為包括機動車輛事故、非機動車輛事故標(biāo)簽。進一步地機動車輛事故標(biāo)簽還可以進一步根據(jù)車輛類型分為貨車事故、客車事故、轎車事故等等標(biāo)簽。

本實施例即考慮到交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中的事故視頻的真實有效，不是通過人為臆想出來的，而是道路上真實發(fā)生的事故，具有非常高的研究價值。因此，通過從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中獲取到真實有效地事故視頻，以對無人駕駛汽車進行仿真測試。因此，本實施例中的無人駕駛汽車的仿真測試方法的實現(xiàn)需要與交通管理部門合作，能夠訪問到交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫，獲取事故視頻。例如若交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫是按照機動車事故視頻數(shù)據(jù)庫或者非機動車事故視頻數(shù)據(jù)庫來分類。且本實施例的無人駕駛汽車的仿真測試時，能夠直接與機動車事故視頻數(shù)據(jù)庫通訊，從中獲取機動車的事故視頻，便可以直接來使用?；蛘呷艚煌ü芾聿块T的事故視頻數(shù)據(jù)庫中的所有事故視頻存儲在同一個數(shù)據(jù)庫中，而是按照機動車輛事故標(biāo)簽和非機動車事故標(biāo)簽來標(biāo)識。此時可選地，步驟100“從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中獲取事故視頻”具體可以包括從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中過濾出標(biāo)簽為機動車輛事故的事故視頻。本實施例中之所以要選取機動車輛事故的事故視頻，是因為在無人駕駛汽車的仿真測試時，無人駕駛汽車僅能夠模擬機動車輛的運行軌跡進行仿真測試。

101、根據(jù)事故視頻獲取對應(yīng)的事故的場景信息；

本實施例中獲取的事故視頻中記錄有事故發(fā)生的全部過程。例如，具體可以包括事故發(fā)生過程中事故車輛與事故另一方的事故客體在事故發(fā)生前的位置、行駛方向、運行軌跡、造成事故的原因、事故的結(jié)果等等。然后，可以根據(jù)事故視頻中記錄的、與本次事故相關(guān)的所有信息，獲取對應(yīng)的事故的場景信息。本實施例的事故車輛即為在無人駕駛汽車的仿真測試中，仿真無人駕駛汽車需要模擬的車輛，本實施例的仿真無人駕駛汽車可以是根據(jù)軟件模擬無人駕駛汽車的性能參數(shù)生成的。而事故另一方的事故客體在本實施例中也可以為機動車輛，或者還可以為非機動車輛，或者還可以為行人或者還可以為其它障礙物等等，在此不再一一舉例贅述。同理，事故客體在仿真測試中也是根據(jù)事故另一方的參數(shù)信息采用軟件模擬生成的。

102、根據(jù)事故的場景信息構(gòu)造仿真事故場景，測試仿真無人駕駛汽車在仿真事故場景中的車輛行為。

本實施例中，在獲取到事故的場景信息之后，可以根據(jù)事故的場景信息在進行仿真測試的仿真器中構(gòu)造仿真事故場景，然后在仿真事故場景中，控制仿真無人駕駛汽車模擬事故車輛的行為運行，從而測試仿真無人駕駛汽車在仿真事故場景中的車輛行為。由于仿真無人駕駛汽車是根據(jù)無人駕駛汽車的性能參數(shù)模擬的，所以仿真無人駕駛汽車在該仿真事故場景的行為，將代表無人駕駛汽車在對應(yīng)的真實事故場景中的行為，主要是測試該仿真無人駕駛汽車在真實事故場景中是否具有緊急避險能力，是否能夠避免交通事故的發(fā)生。根據(jù)該仿真測試，如果仿真無人駕駛汽車避險能力較差，可以調(diào)整無人駕駛汽車的性能參數(shù)，使得無人駕駛汽車處于該仿真事故場景對應(yīng)的真實事故場景中，能夠自動控制應(yīng)對，防止交通事故的發(fā)生，從而能夠有效地提高無人駕駛汽車的安全性。

本實施例的無人駕駛汽車的仿真測試方法，通過從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中獲取事故視頻；根據(jù)事故視頻獲取對應(yīng)的事故的場景信息；根據(jù)事故的場景信息構(gòu)造仿真事故場景，測試仿真無人駕駛汽車在仿真事故場景中的車輛行為。本實施例通過從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中獲取事故視頻，能夠保證無人駕駛汽車的仿真測試的仿真事故場景的真實性和準(zhǔn)確性，所以能夠?qū)o人駕駛汽車進行真實有效地測試，有效地提高對無人駕駛汽車仿真測試的準(zhǔn)確性和有效地性。

進一步可選地，在上述圖1所示實施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，其中步驟101“根據(jù)事故視頻獲取對應(yīng)的事故的場景信息”，具體可以包括如下步驟：

(a1)從事故視頻中篩選事故發(fā)生時刻的第一圖像幀；

(a2)從事故視頻中獲取事故發(fā)生時刻的第一圖像幀之前、能夠記載事故車輛和事故車輛之外的事故客體的運行軌跡的多個第二圖像幀；

(a3)根據(jù)多個第二圖像幀和第一圖像幀，獲取事故的場景信息。

例如，本實施例中，無人駕駛汽車的仿真測試裝置可以采用圖像識別技術(shù)從事故視頻中篩選事故發(fā)生時刻的第一圖像幀，這樣可以確定事故發(fā)生時的狀態(tài)，例如，事故車輛與事故中另一方的事故客體的車輛發(fā)生了刮蹭，或者事故車輛撞到事故中另一方的事故客體的自行車或者行人或者其他障礙物。然后無人駕駛汽車的仿真測試裝置可以從第一圖像幀向前找，從事故視頻中獲取事故發(fā)生時刻的第一圖像幀之前多個第二圖像幀。這里獲取的多個第二圖像幀要能夠記載事故車輛和事故車輛之外的事故客體的運行軌跡，從而可以能夠清晰地看到整個事故的全過程。然后無人駕駛汽車的仿真測試裝置根據(jù)多個第二圖像幀和第一圖像幀，提取事故的場景信息。

例如，進一步可選地，其中步驟(a3)“根據(jù)多個第二圖像幀和第一圖像幀，獲取事故的場景信息”，具體可以包括如下步驟：

(b1)根據(jù)第一圖像幀和各第二圖像幀，提取事故車輛及其運行軌跡、事故客體及其運行軌跡；

由于事故雙方是事故中最主要的元素，在獲取到真實事故中的事故雙方以及事故雙方的運行軌跡，后續(xù)便可以采用無人駕駛汽車仿真模擬事故中的事故車輛，并按照事故中事故車輛的運行軌跡運行，進行仿真測試。

(b2)根據(jù)第一圖像幀和各第二圖像幀，提取事故發(fā)生地的道路拓撲結(jié)構(gòu)。

由于實際的交通事故中，道路中本身存在很多無法改變的客觀條件，導(dǎo)致事故發(fā)生的不可避免，因此，本實施例中，還需要根據(jù)第一圖像幀和各第二圖像幀，從中提取事故發(fā)生地的道路拓撲結(jié)構(gòu)。

或者進一步地，步驟(a2)“從事故視頻中獲取事故發(fā)生時刻的第一圖像幀之前、能夠記載事故車輛和事故車輛之外的事故客體的運行軌跡的多個第二圖像幀”之后，還可以包括：從事故視頻中提取事故發(fā)生時刻的第一圖像幀之后的多個第三圖像幀，這樣，可以進一步根據(jù)事故之后的處理，獲取更加準(zhǔn)確的事故的場景信息。例如，有時候由于攝像頭的角度問題，事故發(fā)生前拍攝的事故場景可能看不太清楚，例如，事故發(fā)生時，被事故車輛或者事故客體遮擋的另一側(cè)具有行人或障礙物，為了保證行人安全或者障礙物不受損害，可能會導(dǎo)致事故車輛與事故客體無法轉(zhuǎn)彎，從而發(fā)生事故。此時可以參考多個第三圖像幀，與多個第二圖像幀和第一圖像幀一起，獲取事故的場景信息。

進一步可選地，在獲取到多個第三圖像幀時，對應(yīng)的步驟(b2)“根據(jù)第一圖像幀和各第二圖像幀，提取事故發(fā)生地的道路拓撲結(jié)構(gòu)”，也可以具體包括根據(jù)第一圖像幀、各第二圖像幀和各第三圖像幀，提取事故發(fā)生地的道路拓撲結(jié)構(gòu)，這樣根據(jù)事故清理之后的現(xiàn)場情況，可能更容易看清楚道路的拓撲饑餓哦股，這樣提取的道路拓撲結(jié)構(gòu)更加準(zhǔn)確。

進一步可選地，其中步驟(a3)“根據(jù)多個第二圖像幀和第一圖像幀，獲取事故的場景信息”，除了包括上述步驟(b1)和(b2)，還可以包括如下步驟：

(b3)根據(jù)第一圖像幀和各第二圖像幀，提取事故發(fā)生的時間；和/或

(b4)根據(jù)第一圖像幀和各第二圖像幀，提取事故發(fā)生的天氣狀況。

實際應(yīng)用中，導(dǎo)致事故發(fā)生還會有很多其他因素，例如光線的問題，如果光線不好，可能導(dǎo)致司機看不清或者看不到，從而導(dǎo)致事故發(fā)生。因此，本實施例在獲取事故場景信息的時候，還可以根據(jù)第一圖像幀和各第二圖像幀，提取事故發(fā)生的時間。因此攝像頭拍攝的視頻中都會攜帶拍攝視頻的時間，因此，根據(jù)第一圖像幀和各第二圖像幀，可以獲取到事故發(fā)生的時間。另外，天氣狀況也會導(dǎo)致事故的發(fā)生，例如道路的路面有雨雪，會導(dǎo)致車輛的輪胎打滑，導(dǎo)致事故發(fā)生。因此，本實施例在獲取事故場景信息的時候，還可以根據(jù)第一圖像幀和各第二圖像幀，提取事故發(fā)生的天氣狀況。

實際應(yīng)用中，還可以獲取其它場景信息，獲取的場景信息包括的種類越豐富，后續(xù)根據(jù)事故的場景信息構(gòu)造的仿真事故場景越能夠模擬真實場景，測試的無人駕駛汽車的行為也越準(zhǔn)確。這樣，可以根據(jù)無人駕駛汽車的行為判斷無人駕駛汽車的安全性能，若安全性能低，可以及時修改和調(diào)整，因此，本實施例的無人駕駛汽車的仿真測試方法還有助于提高無人駕駛汽車的安全性。

上述根據(jù)事故視頻獲取對應(yīng)的事故的場景信息的方式，可以由無人駕駛汽車的仿真測試根據(jù)對事故視頻自動提取?？蛇x地，本實施例中也可以由測試人員生成事故的場景信息，并手動輸入。例如進一步可選地，在上述圖1所示實施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，其中步驟101“根據(jù)事故視頻獲取對應(yīng)的事故的場景信息”，具體可以包括如下步驟：

(c1)向測試人員展示多個第二圖像幀和第一圖像幀，以供測試人員根據(jù)多個第二圖像幀和第一圖像幀構(gòu)成事故的場景信息；

(c2)接收測試人員輸入的事故的場景信息。

該方案中，可以在獲取到多個第二圖像幀和第一圖像幀，可以直接向測試人員顯示多個第二圖像幀和第一圖像幀，例如可以按照各幀的時間順序，依次顯示，以供測試人員根據(jù)多個第二圖像幀和第一圖像幀構(gòu)成事故的場景信息。測試人員構(gòu)造的事故的場景信息可以直接采用文字描述，因此，測試人員還可以通過人機接口模塊如鼠標(biāo)和鍵盤實現(xiàn)將構(gòu)造的文字形式的事故的場景信息輸入至無人駕駛汽車的仿真測試裝置中。

由無人駕駛汽車的仿真測試裝置接收測試人員輸入的事故的場景信息，并后續(xù)根據(jù)事故的場景信息構(gòu)造仿真事故場景，測試仿真無人駕駛汽車在所述仿真事故場景中的車輛行為，例如，可以根據(jù)事故發(fā)生地的道路拓撲結(jié)構(gòu)構(gòu)造仿真道路拓撲結(jié)構(gòu)，根據(jù)事故客體構(gòu)造仿真事故客體，控制仿真無人駕駛汽車和仿真事故客體在仿真道路拓撲結(jié)構(gòu)中，分別按照事故車輛的運行軌跡運行和仿真事故客體按照事故客體的運行軌跡運行，測試仿真無人駕駛汽車的車輛行為。由于仿真無人駕駛汽車的性能參數(shù)是無人駕駛汽車的性能參數(shù)，而仿真事故客體還是仿真事故客體的性能，所以，本實施例的仿真測試方法等于將本實施例的無人駕駛汽車置于真實的事故場景中，測試無人駕駛汽車在真實的場景中的車輛行為。例如仿真測試中，如果仿真無人駕駛汽車能夠及時剎車避免了事故發(fā)生，說明對應(yīng)的無人駕駛汽車的反應(yīng)很快，剎車系統(tǒng)也很靈敏，從而可以避免交通事故。而如果仿真測試中，仿真無人駕駛汽車也發(fā)生了事故，此時根據(jù)測試結(jié)果，調(diào)整無人駕駛汽車的性能參數(shù)，例如，縮短反應(yīng)時間、提高靈敏度更高的檢測器，能夠及時發(fā)現(xiàn)障礙物，或者在檢測到障礙物時，通過急轉(zhuǎn)彎等方式改變行駛方向等方式降低無人駕駛汽車的事故發(fā)生率，提高仿真無人駕駛汽車的安全性。

另外，需要說明的是，步驟101中“根據(jù)事故視頻獲取對應(yīng)的事故的場景信息”的時候，還可以獲取事故發(fā)生時事故車輛以及事故客體的行駛速度。例如可以從多個第二圖像幀和第一圖像幀中獲取兩幀，根據(jù)攝像頭的拍攝比例以及合適的參照物，選擇這兩幀之間行駛的距離，再根據(jù)預(yù)測的距離和兩幀之間的時間，預(yù)測事故發(fā)生時事故車輛的行駛速度。還可以直接獲取其它類似車輛在事故發(fā)生道路的平均行駛速度作為事故發(fā)生時事故車輛的行駛速度。同理，也可以采用其他類似的方法預(yù)測事故發(fā)生時事故客體的行駛速度。這樣，本實施例的根據(jù)事故的場景信息構(gòu)造仿真事故場景，測試仿真無人駕駛汽車在仿真事故場景中的車輛行為的時候，還可以控制仿真無人駕駛汽車的行駛速度和事故客體的行駛速度，以更加準(zhǔn)確地進行仿真測試。

實際應(yīng)用中，若仿真場景信息中沒有獲取到事故發(fā)生時事故車輛以及事故客體的行駛速度。在進行仿真測試時，也可以根據(jù)該事故發(fā)生道路的限速不斷地調(diào)整仿真無人駕駛汽車的速度，在各個速度級別上對無人駕駛汽車進行測試。其中事故客體如果是車輛，也根據(jù)該事故發(fā)生道路的限速來調(diào)整，如果為行人或自行車，可以參考通常的行人或者自行車的行駛速度來進行仿真測試。如果事故客體為其它障礙物，行駛速度預(yù)測方式同理，在此不再贅述。

上述實施例的無人駕駛汽車的仿真測試方法，通過從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中獲取真實的事故視頻，并根據(jù)真實的事故視頻構(gòu)造真實地仿真事故場景，從而能夠保證無人駕駛汽車的仿真測試的仿真事故場景的真實性和準(zhǔn)確性，所以能夠?qū)o人駕駛汽車進行真實有效地測試，有效地提高對無人駕駛汽車仿真測試的準(zhǔn)確性和有效地性。

圖2為本發(fā)明的無人駕駛汽車的仿真測試裝置實施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖2所示，本實施例的無人駕駛汽車的仿真測試裝置包括：視頻獲取模塊10、場景信息獲取模塊11和仿真測試模塊12。

其中視頻獲取模塊10用于從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中獲取事故視頻；

場景信息獲取模塊11用于根據(jù)視頻獲取模塊10獲取的事故視頻獲取對應(yīng)的事故的場景信息；

仿真測試模塊12用于根據(jù)場景信息獲取模塊11獲取的事故的場景信息構(gòu)造仿真事故場景，測試仿真無人駕駛汽車在仿真事故場景中的車輛行為。

本實施例的無人駕駛汽車的仿真測試裝置，通過采用上述模塊實現(xiàn)無人駕駛汽車的仿真測試的實現(xiàn)原理以及技術(shù)效果與上述相關(guān)方法實施例的實現(xiàn)相同，詳細可以參考上述相關(guān)方法實施例的記載，在此不再贅述。

進一步可選地，在上述圖2所示實施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，其中視頻獲取模塊10具體用于從交通管理部門的事故視頻數(shù)據(jù)庫中過濾出標(biāo)簽為機動車輛事故的事故視頻。

進一步可選地，在上述圖2所示實施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，場景信息獲取模塊11具體用于：

從事故視頻中篩選事故發(fā)生時刻的第一圖像幀；

從事故視頻中獲取事故發(fā)生時刻的第一圖像幀之前、能夠記載事故車輛和事故車輛之外的事故客體的運行軌跡的多個第二圖像幀；

根據(jù)多個第二圖像幀和第一圖像幀，獲取事故的場景信息。

進一步可選地，在上述實施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，場景信息獲取模塊11具體用于：

根據(jù)第一圖像幀和各第二圖像幀，提取事故車輛及其運行軌跡、事故客體及其運行軌跡；

根據(jù)第一圖像幀和各第二圖像幀，提取事故發(fā)生地的道路拓撲結(jié)構(gòu)。

進一步可選地，在上述實施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，場景信息獲取模塊11具體還用于：

根據(jù)第一圖像幀和各第二圖像幀，提取事故發(fā)生的時間；和/或

根據(jù)第一圖像幀和各第二圖像幀，提取事故發(fā)生的天氣狀況。

進一步可選地，在上述圖2所示實施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，場景信息獲取模塊11具體用于：

向測試人員展示多個第二圖像幀和第一圖像幀，以供測試人員根據(jù)多個第二圖像幀和第一圖像幀構(gòu)成事故的場景信息；

接收測試人員輸入的事故的場景信息。

上述實施例的無人駕駛汽車的仿真測試裝置，通過采用上述模塊實現(xiàn)無人駕駛汽車的仿真測試的實現(xiàn)原理以及技術(shù)效果與上述相關(guān)方法實施例的實現(xiàn)相同，詳細可以參考上述相關(guān)方法實施例的記載，在此不再贅述。

圖3為本發(fā)明的計算機設(shè)備實施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖3所示，本實施例的計算機設(shè)備，包括：一個或多個處理器30，以及存儲器40，存儲器40用于存儲一個或多個程序，當(dāng)存儲器40中存儲的一個或多個程序被一個或多個處理器30執(zhí)行，使得一個或多個處理器30實現(xiàn)如上圖1-圖3所示實施例的無人駕駛汽車的仿真測試方法。圖3所示實施例中以包括多個處理器30為例。也就是說，本實施例的計算機設(shè)備類似于一個仿真測試裝置，用于實現(xiàn)對無人駕駛汽車的仿真測試。

例如，圖4為本發(fā)明提供的一種計算機設(shè)備的示例圖。圖4示出了適于用來實現(xiàn)本發(fā)明實施方式的示例性計算機設(shè)備12a的框圖。圖4顯示的計算機設(shè)備12a僅僅是一個示例，不應(yīng)對本發(fā)明實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。

如圖4所示，計算機設(shè)備12a以通用計算設(shè)備的形式表現(xiàn)。計算機設(shè)備12a的組件可以包括但不限于：一個或者多個處理器16a，系統(tǒng)存儲器28a，連接不同系統(tǒng)組件(包括系統(tǒng)存儲器28a和處理器16a)的總線18a。

總線18a表示幾類總線結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括存儲器總線或者存儲器控制器，外圍總線，圖形加速端口，處理器或者使用多種總線結(jié)構(gòu)中的任意總線結(jié)構(gòu)的局域總線。舉例來說，這些體系結(jié)構(gòu)包括但不限于工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)(isa)總線，微通道體系結(jié)構(gòu)(mac)總線，增強型isa總線、視頻電子標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(vesa)局域總線以及外圍組件互連(pci)總線。

計算機設(shè)備12a典型地包括多種計算機系統(tǒng)可讀介質(zhì)。這些介質(zhì)可以是任何能夠被計算機設(shè)備12a訪問的可用介質(zhì)，包括易失性和非易失性介質(zhì)，可移動的和不可移動的介質(zhì)。

系統(tǒng)存儲器28a可以包括易失性存儲器形式的計算機系統(tǒng)可讀介質(zhì)，例如隨機存取存儲器(ram)30a和/或高速緩存存儲器32a。計算機設(shè)備12a可以進一步包括其它可移動/不可移動的、易失性/非易失性計算機系統(tǒng)存儲介質(zhì)。僅作為舉例，存儲系統(tǒng)34a可以用于讀寫不可移動的、非易失性磁介質(zhì)(圖4未顯示，通常稱為“硬盤驅(qū)動器”)。盡管圖4中未示出，可以提供用于對可移動非易失性磁盤(例如“軟盤”)讀寫的磁盤驅(qū)動器，以及對可移動非易失性光盤(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介質(zhì))讀寫的光盤驅(qū)動器。在這些情況下，每個驅(qū)動器可以通過一個或者多個數(shù)據(jù)介質(zhì)接口與總線18a相連。系統(tǒng)存儲器28a可以包括至少一個程序產(chǎn)品，該程序產(chǎn)品具有一組(例如至少一個)程序模塊，這些程序模塊被配置以執(zhí)行本發(fā)明上述圖1-圖2各實施例的功能。

具有一組(至少一個)程序模塊42a的程序/實用工具40a，可以存儲在例如系統(tǒng)存儲器28a中，這樣的程序模塊42a包括——但不限于——操作系統(tǒng)、一個或者多個應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實現(xiàn)。程序模塊42a通常執(zhí)行本發(fā)明所描述的上述圖1-圖2各實施例中的功能和/或方法。

計算機設(shè)備12a也可以與一個或多個外部設(shè)備14a(例如鍵盤、指向設(shè)備、顯示器24a等)通信，還可與一個或者多個使得用戶能與該計算機設(shè)備12a交互的設(shè)備通信，和/或與使得該計算機設(shè)備12a能與一個或多個其它計算設(shè)備進行通信的任何設(shè)備(例如網(wǎng)卡，調(diào)制解調(diào)器等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口22a進行。并且，計算機設(shè)備12a還可以通過網(wǎng)絡(luò)適配器20a與一個或者多個網(wǎng)絡(luò)(例如局域網(wǎng)(lan)，廣域網(wǎng)(wan)和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng))通信。如圖所示，網(wǎng)絡(luò)適配器20a通過總線18a與計算機設(shè)備12a的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)明白，盡管圖中未示出，可以結(jié)合計算機設(shè)備12a使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動器、冗余處理器、外部磁盤驅(qū)動陣列、raid系統(tǒng)、磁帶驅(qū)動器以及數(shù)據(jù)備份存儲系統(tǒng)等。

處理器16a通過運行存儲在系統(tǒng)存儲器28a中的程序，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，例如實現(xiàn)上述實施例所示的無人駕駛汽車的仿真測試方法。

本發(fā)明還提供一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述實施例所示的無人駕駛汽車的仿真測試方法。

本實施例的計算機可讀介質(zhì)可以包括上述圖4所示實施例中的系統(tǒng)存儲器28a中的ram30a、和/或高速緩存存儲器32a、和/或存儲系統(tǒng)34a。

隨著科技的發(fā)展，計算機程序的傳播途徑不再受限于有形介質(zhì)，還可以直接從網(wǎng)絡(luò)下載，或者采用其他方式獲取。因此，本實施例中的計算機可讀介質(zhì)不僅可以包括有形的介質(zhì)，還可以包括無形的介質(zhì)。

本實施例的計算機可讀介質(zhì)可以采用一個或多個計算機可讀的介質(zhì)的任意組合。計算機可讀介質(zhì)可以是計算機可讀信號介質(zhì)或者計算機可讀存儲介質(zhì)。計算機可讀存儲介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計算機可讀存儲介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導(dǎo)線的電連接、便攜式計算機磁盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本文件中，計算機可讀存儲介質(zhì)可以是任何包含或存儲程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。

計算機可讀的信號介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號，其中承載了計算機可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號可以采用多種形式，包括——但不限于——電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計算機可讀的信號介質(zhì)還可以是計算機可讀存儲介質(zhì)以外的任何計算機可讀介質(zhì)，該計算機可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。

計算機可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括——但不限于——無線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。

可以以一種或多種程序設(shè)計語言或其組合來編寫用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計算機程序代碼，所述程序設(shè)計語言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計語言—諸如java、smalltalk、c++，還包括常規(guī)的過程式程序設(shè)計語言—諸如”c”語言或類似的程序設(shè)計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算機上執(zhí)行、部分地在用戶計算機上執(zhí)行、作為一個獨立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計算機上部分在遠程計算機上執(zhí)行、或者完全在遠程計算機或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠程計算機的情形中，遠程計算機可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)——包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)—連接到用戶計算機，或者，可以連接到外部計算機(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。

在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實現(xiàn)的集成的單元，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(read-onlymemory，rom)、隨機存取存儲器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護的范圍之內(nèi)。