本發(fā)明涉及無人飛行器控制的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種空中景觀實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

隨著電子技術(shù)的發(fā)展，微型無人飛行器技術(shù)的日漸成熟，并且無人飛行器中的多旋翼飛行器由于能夠空中懸停，飛行穩(wěn)定，因此成為了當(dāng)前航拍無人飛行器的主流解決方案；但是當(dāng)前航拍無人飛行器的應(yīng)用主要是通過飛手進(jìn)行控制。因此，現(xiàn)有技術(shù)中的無人飛行器對(duì)普通用戶而言，如果想直接觀察無人飛行器的航拍素材，通常都是基于無人飛行器拍攝得到航拍素材，然后進(jìn)行剪輯或者直接應(yīng)用，來得到需要的航拍內(nèi)容。

但是對(duì)于普通用戶而言，這種間接得到的航拍內(nèi)容，通常很難滿足用戶的需求，用戶通常希望通過有身臨其境的感覺。為了解決身臨奇境這種感覺，現(xiàn)有技術(shù)提供了主視角觀察設(shè)備等設(shè)備；雖然主視角觀察設(shè)備等設(shè)備在一定程度上能讓用戶直接體驗(yàn)無人飛行器高空視角的解決方案，但是發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)，簡(jiǎn)單使用主視角觀察設(shè)備來進(jìn)行這種體驗(yàn)，仍然存在兩個(gè)問題：

一、值得使用無人飛行器從高空進(jìn)行主視角觀察設(shè)備主觀視角觀察的景色不好尋找，導(dǎo)致這種需求不能拓展，使得主視角觀察設(shè)備的應(yīng)用非常受限，因此，主視角觀察設(shè)備僅僅被用于主觀視角的無人飛行器競(jìng)速比賽；

二，由于無人飛行器的操控具有一定難度，而想要體驗(yàn)主視角觀察設(shè)備空中視角的又往往是普通用戶，普通用戶難以很好的在主視角觀察設(shè)備的視覺范圍限制下很好的控制無人飛行器，所以也導(dǎo)致用戶需求難以實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種能夠保證無人飛行器在安全飛行的情況下，讓普通用戶能夠?qū)崟r(shí)觀察空中景觀的空中景觀實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng)和方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案包括：

一方面，提供一種空中景觀實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng)，其特征在于，包括：

搭載在無人飛行器上的航拍裝置，所述航拍裝置能夠航拍特定景區(qū)的景觀；

所述無人飛行器能夠按照預(yù)定飛行航線飛行，其中，所述預(yù)定飛行航線是根據(jù)所述特定景區(qū)地貌預(yù)先定制的航線；

視角觀察裝置，設(shè)置成能將所述航拍裝置拍攝的景觀實(shí)時(shí)顯示出來，所述視角觀察裝置還能夠感應(yīng)用戶的身體動(dòng)作變化，并基于所述身體動(dòng)作變化生成調(diào)整所述無人飛行器中航拍裝置航拍主視角方向的信號(hào)，使得所述主視角觀察裝置能夠生成在預(yù)定飛行航線的范圍內(nèi)，依據(jù)所述用戶身體動(dòng)作實(shí)時(shí)調(diào)整主視角方向的景觀數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選地，在確定所述特定景區(qū)地貌預(yù)先定制的飛行航線前，還需要審批所述飛行航線是否合規(guī)、允許飛行時(shí)段、允許飛行的空域范圍或者允許飛行的速度。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還包括用戶權(quán)限管理器，當(dāng)所述用戶權(quán)限管理器接收的用戶屬性信息符合預(yù)定要求時(shí)，所述無人飛行器能夠在所述預(yù)定飛行航線的基礎(chǔ)上，增加可自由飛行的空域范圍；并且當(dāng)所述無人飛行器超出了預(yù)定時(shí)間或者超出了預(yù)定的空域活動(dòng)范圍，強(qiáng)制所述無人飛行器恢復(fù)至按照所述預(yù)定飛行航線飛行。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選地，所述預(yù)定飛行航線在特定航線節(jié)點(diǎn)作為分支節(jié)點(diǎn)，設(shè)置多個(gè)不同的航線分支，并且所述不同的航線分支，在飛行速度、飛行軌跡、飛行角度、飛行動(dòng)作或者途徑景點(diǎn)存在不同。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選地，所述主視角觀察裝置還能夠向所述無人飛行器中的航拍裝置發(fā)送拍攝的指令，所述航拍裝置基于所述拍照指令拍攝當(dāng)前觀景。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還設(shè)置有能夠接收用戶支付費(fèi)用信息的收費(fèi)終端，基于所述費(fèi)用信息，確認(rèn)所述無人飛行器飛行時(shí)長(zhǎng)，并且所述無人飛行器自動(dòng)按照預(yù)定飛行航線飛行、自動(dòng)發(fā)送獲取到的景觀資料至所述主視角觀察裝置。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選地，所述預(yù)定飛行航線預(yù)定的方式為在所述無人飛行器起飛前，根據(jù)所述特定景區(qū)當(dāng)前空域是否存在飛行物體檢測(cè)之后，進(jìn)行提前預(yù)設(shè)；或者，在所述系統(tǒng)確定應(yīng)用于所述特定景區(qū)前，按照固定的飛行航線進(jìn)行提前預(yù)設(shè)。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選地，所述航拍裝置依據(jù)不同的飛行航線預(yù)先設(shè)置不同的拍攝角度，并且在所述地面控制站和/或所述無人飛行器確認(rèn)預(yù)定飛行航線之后，根據(jù)所述預(yù)定飛行航線自動(dòng)調(diào)整所述拍攝角度。

另一方面，本發(fā)明還提供一種空中景觀實(shí)時(shí)顯示方法，其特征在于，包括：

無人飛行器接收預(yù)定飛行航線，其中，所述預(yù)定飛行航線是根據(jù)所述特定景區(qū)地貌預(yù)先定制的航線；

無人飛行器按照所述預(yù)定飛行航線飛行，使得搭載在無人飛行器上的航拍裝置能夠按照預(yù)定的飛行航線航拍特定景區(qū)的景觀；

主視角觀察裝置將所述航拍裝置拍攝的景觀實(shí)時(shí)顯示出來，所述視角觀察裝置還能夠感應(yīng)用戶的身體動(dòng)作變化，并基于所述身體動(dòng)作變化生成調(diào)整所述無人飛行器中航拍裝置航拍主視角方向的信號(hào)，使得所述主視角觀察裝置能夠生成在預(yù)定飛行航線的范圍內(nèi)，依據(jù)所述用戶身體動(dòng)作實(shí)時(shí)調(diào)整主視角方向的景觀數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選地，在確定所述特定景區(qū)地貌預(yù)先定制的飛行航線前，還需要審批所述飛行航線是否合規(guī)、允許飛行時(shí)段、允許飛行的空域范圍或者允許飛行的速度。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選地，所述無人飛行器飛行之前，基于接收用戶支付費(fèi)用信息信息，確認(rèn)所述無人飛行器飛行時(shí)長(zhǎng)，并且所述無人飛行器自動(dòng)按照預(yù)定飛行航線飛行、自動(dòng)發(fā)送獲取到的景觀資料至所述主視角觀察裝置。

采用本發(fā)明提供的上述技術(shù)方案，至少可以獲取以下有益效果中的一種：

1、在景區(qū)飛行的無人飛行器通過專業(yè)的人員或者生產(chǎn)商將無人飛行器的飛行的預(yù)定空域和/或飛行航線提前設(shè)置好，而用戶只需要通過主視角觀察裝置實(shí)時(shí)觀察景觀即可；隨著用戶動(dòng)作，實(shí)時(shí)調(diào)整能夠觀察到的觀景視角，并且是用戶調(diào)整的觀察視角不影響無人飛行器的沿著安全的預(yù)設(shè)航線飛行，可以在保證安全飛行的前提下，提高普通用戶觀察景觀的體驗(yàn)。

2、通過對(duì)用戶身份的屬性信息進(jìn)行判斷，對(duì)于通過的用戶，推定這些用戶具有操作無人飛行器的技能；適當(dāng)給予更加自由的飛行空域或者飛行航線，可以在保證飛行安全的情況下，進(jìn)一步給予飛行自由度，可以更好地提高這類用戶的自由飛行體驗(yàn)。

3、通過對(duì)在預(yù)定飛行航線的預(yù)定節(jié)點(diǎn)處所設(shè)置多個(gè)分支航線，用戶可以在某些節(jié)點(diǎn)，從預(yù)設(shè)的多個(gè)航線分支中選擇一條來執(zhí)行，這些不同的分支航線可能效果不同，有的航線飛行速度較快，體驗(yàn)較為刺激；有的航線經(jīng)過某個(gè)特定的支線景點(diǎn)風(fēng)景范圍，使得用戶有更多觀景選擇。

4、基于所述所述費(fèi)用信息確認(rèn)所述無人飛行器飛行時(shí)長(zhǎng)，可以讓用戶完成空中觀景用無人飛行器的自動(dòng)租賃和管理；進(jìn)一步提高用戶的便利性，以及用戶使用無人飛行器過程中的自動(dòng)化程度和科技感。

5、航拍裝置依據(jù)不同的飛行航線預(yù)先設(shè)置不同的拍攝角度，在確認(rèn)預(yù)定飛行航線之后，根據(jù)預(yù)定飛行航線自動(dòng)調(diào)整所述拍攝角度；這樣對(duì)于不熟悉無人飛行器操作的用戶，通過預(yù)設(shè)的方式，借鑒熟悉操作無人飛行器管理員的經(jīng)驗(yàn)，直接將最佳觀景視角呈現(xiàn)給用戶。

發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明的技術(shù)方案而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)和/或流程來實(shí)現(xiàn)和獲得。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種空中景觀實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng)的框圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種空中景觀實(shí)時(shí)顯示方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種空中景觀實(shí)時(shí)顯示裝置的框圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種空中景觀實(shí)時(shí)顯示方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種空中景觀實(shí)時(shí)顯示方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式，借此對(duì)本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來解決技術(shù)問題，并達(dá)成技術(shù)效果的實(shí)現(xiàn)過程能充分理解并據(jù)以實(shí)施。需要說明的是，這些具體的說明只是讓本領(lǐng)域普通技術(shù)人員更加容易、清晰理解本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定性解釋；并且只要不構(gòu)成沖突，本發(fā)明中的各個(gè)實(shí)施例以及各實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

另外，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組控制器可執(zhí)行指令的控制系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

下面通過附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)描述：

如圖1所示，本實(shí)施例提供一種空中景觀實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

無人飛行器200，該無人飛行器中搭載有航拍特定景區(qū)的空中景觀用航拍裝置；優(yōu)選地，無人飛行器200為多旋翼飛行器；

地面控制站100，設(shè)置成向無人飛行器發(fā)送飛行指令信息，例如無人飛行器的起、停、空中懸停、翻轉(zhuǎn)等；

無人飛行器200能夠按照預(yù)定飛行航線飛行，其中，預(yù)定飛行航線是根據(jù)特定景區(qū)地貌預(yù)先定制的航線；具體地：1、直接將預(yù)定飛行航線設(shè)置在無人飛行器內(nèi)，通過地面控制站100像無人飛行器發(fā)送按照預(yù)定飛行航線飛行的命令信息，無人飛行器200接收到該命令信息之后，解析出該命令，然后自動(dòng)按照預(yù)定的飛行航線飛行；2、預(yù)定飛行航線預(yù)設(shè)在地面控制站，地面控制站再將預(yù)定飛行航線的命令信息發(fā)送給無人飛行器，無人飛行器200接收到該命令信息之后，自動(dòng)按照預(yù)定的飛行航線飛行；其中，預(yù)定飛行航線是根據(jù)有飛行經(jīng)驗(yàn)的飛手，根據(jù)特定景區(qū)地貌，經(jīng)過很多次試飛，總結(jié)出來的既安全又適于觀景的航線；

視角觀察裝置300，設(shè)置成能將航拍裝置拍攝的景觀實(shí)時(shí)顯示出來，視角觀察裝置300還能夠感應(yīng)用戶的身體動(dòng)作變化，并基于所述身體動(dòng)作變化生成調(diào)整所述無人飛行器200中航拍裝置航拍主視角方向的信號(hào)，使得主視角觀察裝置300能夠生成在預(yù)定飛行航線的范圍內(nèi)，依據(jù)所述用戶身體動(dòng)作實(shí)時(shí)調(diào)整主視角方向的景觀數(shù)據(jù)；其中，主視角觀察裝置300可以是但不限于vr(virtualreality的簡(jiǎn)稱，中文譯文為虛擬現(xiàn)實(shí))頭盔、vr眼鏡、小型環(huán)幕；例如，當(dāng)主視角觀察裝置300為vr眼鏡時(shí)，用戶可以通過頭部上下左右前后移動(dòng)，讓無人飛行器200中航拍裝置的航拍視角跟著自動(dòng)切換，即vr眼鏡感受用戶身體的動(dòng)作，并將該動(dòng)作轉(zhuǎn)化為用戶期待航拍裝置中鏡頭移動(dòng)的方向，然后發(fā)送給地面控制站，地面控制站在將該信號(hào)傳遞給無人飛行器中的控制器，或者vr眼鏡直接將信息傳輸給無人飛行器中的控制器，無人飛行器中的控制器控制航拍裝置中鏡頭相應(yīng)地調(diào)整角度。

如圖2所示，本實(shí)施例還提供一種空中景觀實(shí)時(shí)顯示方法，該方法包括：

s310、無人飛行器接收預(yù)定飛行航線，其中，預(yù)定飛行航線是根據(jù)特定景區(qū)地貌預(yù)先定制的航線；

s320、無人飛行器按照預(yù)定飛行航線飛行，使得搭載在無人飛行器上的航拍裝置能夠按照預(yù)定的飛行航線航拍特定景區(qū)的景觀；

s330、主視角觀察裝置將航拍裝置拍攝的景觀實(shí)時(shí)顯示出來，視角觀察裝置還能夠感應(yīng)用戶的身體動(dòng)作變化，并基于身體動(dòng)作變化生成調(diào)整無人飛行器中航拍裝置航拍主視角方向的信號(hào)，使得主視角觀察裝置能夠生成在預(yù)定飛行航線的范圍內(nèi)依據(jù)，用戶身體動(dòng)作實(shí)時(shí)調(diào)整主視角方向的景觀數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例優(yōu)選地，能夠通過無人飛行器中搭載航拍裝置的平臺(tái)(通常是多軸云臺(tái))來改變觀察的角度；當(dāng)用戶佩戴的vr眼鏡時(shí)，用戶頭部動(dòng)作，通過imu(慣性測(cè)量裝置的簡(jiǎn)稱)進(jìn)行感知和分析，然后將其轉(zhuǎn)換為云臺(tái)控制指令，控制云臺(tái)的動(dòng)作，使得航拍無人飛行器上的攝像設(shè)備能夠同步于用戶的頭部動(dòng)作而動(dòng)作。例如，當(dāng)用戶有一個(gè)抬頭動(dòng)作的時(shí)候，則主視角觀察設(shè)備感應(yīng)到該動(dòng)作，將其處理為控制云臺(tái)向上抬起，使得拍攝設(shè)備的視野從下往上改變的過程。如此用戶通過主視角觀察設(shè)備，在無需額外復(fù)雜的控制手段的情況下，僅僅通過頭部動(dòng)作就能模擬真人在空中飛行般的，自如進(jìn)行環(huán)境觀察。

進(jìn)一步優(yōu)選地，在該主視角觀察設(shè)備的控制中，還可以包括對(duì)航拍設(shè)備參數(shù)的調(diào)整和控制，比如色調(diào)、焦距、觀賞模式(人像模式、景觀模式、廣角模式等)、觀賞精度(實(shí)時(shí)圖傳的視頻格式，1080i，1080p，4k等不同視頻精度)。

本實(shí)施例優(yōu)選地，主視角觀察裝置300還能夠向無人飛行器200中的航拍裝置發(fā)送拍攝的指令，航拍裝置基于所述拍照指令拍攝當(dāng)前觀景。

在上述觀賞功能的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步優(yōu)選地，航拍裝置300還可以設(shè)置一個(gè)拍攝功能，該拍攝功能能夠讓用戶將眼前觀察到的景色記錄下來。該拍攝功能的觸發(fā)既可以通過一個(gè)額外的輸入設(shè)備或者輸入機(jī)制(比如一個(gè)遙控器、手機(jī)上的某個(gè)應(yīng)用的確認(rèn)按鍵等)，也可以通過主視角觀察設(shè)備上的某個(gè)輸入單元，還可以是感應(yīng)用戶利用主視角觀察設(shè)備完成的特定動(dòng)作輸入(比如，快速的點(diǎn)頭動(dòng)作、連續(xù)三次眨眼動(dòng)作等)。拍攝內(nèi)容將通過無線方式傳輸回地面站等類似的地面控制設(shè)備，或者也可以在無人飛行器降落回收，續(xù)航充電時(shí)，傳輸給地面控制設(shè)備(某臺(tái)計(jì)算機(jī)或者服務(wù)器)，或者直接件過拍攝內(nèi)容發(fā)送至用戶輸入的指定郵箱。

優(yōu)選地，上述拍攝內(nèi)容可以通過任何能夠向用戶展現(xiàn)用戶拍攝內(nèi)容的設(shè)備呈現(xiàn)給用戶，比如：高清顯示屏或者通過打印機(jī)打印出來照片等。

如上所述，在用戶體驗(yàn)觀賞過程的時(shí)候，還能選擇適當(dāng)時(shí)機(jī)進(jìn)行拍攝，從而獲得與其主觀視角觀察到的內(nèi)容一致的景色；由于該景色的拍攝是由用戶主動(dòng)完成，將該內(nèi)容呈獻(xiàn)給用戶，將激發(fā)用戶的消費(fèi)需求。

該拍攝內(nèi)容的獲得，既可以是在飛行過程中，通過無線傳輸方式實(shí)時(shí)或者定時(shí)回傳，也可以是在無人飛行器返航后，通過其他近距離無線傳輸或者有線傳輸方式從無人飛行器的拍攝設(shè)備處獲得。

優(yōu)選地，還可以在用戶體驗(yàn)處，設(shè)置額外的拍攝裝置，來對(duì)用戶的體驗(yàn)狀態(tài)進(jìn)行拍攝。優(yōu)選地，為了安全起見，用戶的體驗(yàn)過程中，用戶應(yīng)該是佩戴了主視角觀察設(shè)備并且處于坐姿狀態(tài)；此時(shí)，對(duì)用戶佩戴主視角觀察設(shè)備并處于坐姿的狀態(tài)進(jìn)行拍攝，并且將該拍攝結(jié)果與用戶主動(dòng)拍攝的航拍內(nèi)容進(jìn)行適當(dāng)合成，比如將航拍照片的右下角或者航拍照片的旁邊設(shè)置該坐姿照片，從而提示照片觀看者，該照片的拍攝是由用戶在佩戴主視角觀察設(shè)備的情況下完成的。因此，可以給用戶提供除了觀景之外，還提供基于觀景過程中拍攝景觀的技術(shù)手段。

因此，本實(shí)施例提供的上述技術(shù)方案能夠?qū)崿F(xiàn)在景區(qū)飛行的無人飛行器通過專業(yè)的人員或者生產(chǎn)商將無人飛行器的飛行的預(yù)定空域和/或飛行航線提前設(shè)置好，而用戶只需要通過主視角觀察裝置實(shí)時(shí)觀察景觀即可；隨著用戶動(dòng)作，實(shí)時(shí)調(diào)整能夠觀察到的觀景視角，并且是用戶調(diào)整的觀察視角不影響無人飛行器的飛行空域和/或飛行航線仍然在預(yù)定的范圍內(nèi)，可以在保證安全飛行的前提下，提高普通用戶觀察景觀的體驗(yàn)。

本實(shí)施例還優(yōu)選地，航拍裝置依據(jù)不同的飛行航線預(yù)先設(shè)置不同的拍攝角度，并且在地面控制站和/或無人飛行器確認(rèn)預(yù)定飛行航線之后，根據(jù)預(yù)定飛行航線自動(dòng)調(diào)整拍攝角度。如果用戶對(duì)預(yù)先設(shè)定的視角不滿意，還可以自行調(diào)整航拍視角。在確認(rèn)預(yù)定飛行航線之后，根據(jù)預(yù)定飛行航線自動(dòng)調(diào)整所述拍攝角度；這樣對(duì)于不熟悉無人飛行器操作的用戶，通過預(yù)設(shè)的方式，借鑒熟悉操作無人飛行器管理員的經(jīng)驗(yàn)，直接將最佳觀景視角呈現(xiàn)給用戶。

本實(shí)施例還優(yōu)選地，航拍裝置依據(jù)不同的飛行航線預(yù)先設(shè)置不同的拍攝角度，并且在地面控制站和/或無人飛行器確認(rèn)預(yù)定飛行航線之后，根據(jù)預(yù)定飛行航線自動(dòng)調(diào)整拍攝角度。如果用戶對(duì)預(yù)先設(shè)定的視角不滿意，還可以自行調(diào)整航拍視角。在確認(rèn)預(yù)定飛行航線之后，根據(jù)預(yù)定飛行航線自動(dòng)調(diào)整所述拍攝角度；這樣對(duì)于不熟悉無人飛行器操作的用戶，通過預(yù)設(shè)的方式，借鑒熟悉操作無人飛行器管理員的經(jīng)驗(yàn)，直接將最佳觀景視角呈現(xiàn)給用戶。

實(shí)施例二

如圖3、圖4所示，本實(shí)施例在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上對(duì)無人飛行器的預(yù)定飛行航線設(shè)置了審批過程，審批方式的技術(shù)實(shí)現(xiàn)方式可以是：用戶向航空管理局申請(qǐng)，特定設(shè)備編號(hào)的無人飛行器能夠在指定的景區(qū)內(nèi)飛行和/或按照指定的飛行航線飛行；也可以是無人飛行器中內(nèi)置控制器和/或地面控制站內(nèi)設(shè)置有允許無人飛行器只能在預(yù)定飛行航線內(nèi)進(jìn)行飛行，并且在起飛前需要提前發(fā)送申請(qǐng)信號(hào)，審批通過之后，無人飛行器才能執(zhí)行飛行命令，避免出現(xiàn)與其他空中物體之間的干擾。更具體地：

本實(shí)施例優(yōu)選地，在確定特定景區(qū)地貌預(yù)先定制的飛行航線前，還需要審批飛行航線是否合規(guī)、允許飛行時(shí)段、允許飛行的空域范圍、或者允許飛行的速度；即進(jìn)過試飛后總結(jié)出來的飛行航線，還需要審批特定景區(qū)在航線經(jīng)過的空域是否有禁止飛行或者禁止航拍的區(qū)域，或者特定景區(qū)是否有在特定時(shí)間段禁止飛行的要求，或者飛行航線所在的空域是否部分可以，需要根據(jù)空域的范圍調(diào)整最佳飛行航線，或者對(duì)飛行速度是否有要求；結(jié)合審批不合格項(xiàng)目，調(diào)整最佳飛行航線，使得最后預(yù)定的飛行航線符合安全飛行的要求。進(jìn)一步優(yōu)選地，審批可以按照判斷飛行航線是否合規(guī)、判斷允許飛行的空域范圍、判斷允許飛行時(shí)段、判斷允許飛行的速度的先后順序；因?yàn)槿绻w行航線不合規(guī)無需執(zhí)行后續(xù)的審批，這樣能夠加快審批效率。

本實(shí)施例進(jìn)一步優(yōu)選地，預(yù)定飛行航線預(yù)定的方式為在無人飛行器起飛前，根據(jù)特定景區(qū)當(dāng)前空域是否存在飛行物體檢測(cè)之后，進(jìn)行提前預(yù)設(shè)，即每次用戶需要發(fā)出的飛行請(qǐng)求參數(shù)(例如飛行時(shí)間、飛行往返次數(shù)或者飛行航線)，審批飛行請(qǐng)求是否合理，如果合理，就按照前述已經(jīng)試飛過的、相對(duì)安全的預(yù)定飛行航線飛行；或者，在上述系統(tǒng)確定應(yīng)用于特定景區(qū)前，按照固定的飛行航線進(jìn)行提前預(yù)設(shè)，即無人飛行器在出場(chǎng)之前，就將特定景區(qū)審批合格后的預(yù)定飛行航線寫入到無人飛行器200或者地面控制站100內(nèi)。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選地，系統(tǒng)還包括用戶權(quán)限管理器，當(dāng)用戶權(quán)限管理器接收的用戶屬性信息符合預(yù)定要求時(shí)，在無人飛行器能夠預(yù)定飛行航線的基礎(chǔ)上，無人飛行器200中的控制器或者地面控制站規(guī)劃出增加可自由飛行的空域范圍；這個(gè)預(yù)設(shè)空域范圍包括但不限于在遠(yuǎn)離人群、山體、重要電信設(shè)施、重要電力設(shè)施等危險(xiǎn)障礙的安全區(qū)域，并且在該區(qū)域內(nèi)用戶可以在受限的速度、高度、范圍內(nèi)，進(jìn)行自由飛行控制和觀察；并且當(dāng)無人飛行器超出了預(yù)定時(shí)間或者超出了預(yù)定的空域活動(dòng)范圍，地面控制站或者無人飛行器中的控制器強(qiáng)制無人飛行器恢復(fù)至按照預(yù)定飛行航線飛行。例如增加20米范圍的自由飛行舉例，對(duì)于一些有經(jīng)驗(yàn)的用戶而言，還能進(jìn)一步感受到觀賞的自由度。這種自由控制功能可以是限次或者限時(shí)的，當(dāng)自由控制功能達(dá)到預(yù)設(shè)的時(shí)間或者其他警示條件(超出允許的自由移動(dòng)邊界，即自由飛行路線，實(shí)施了不被允許的控制指令等)后，該無人飛行器將自動(dòng)回復(fù)到之前脫離的航線節(jié)點(diǎn)，并且繼續(xù)預(yù)設(shè)航線的飛行過程。

本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選地，預(yù)定飛行航線在特定航線節(jié)點(diǎn)作為分支節(jié)點(diǎn)，設(shè)置多個(gè)不同的航線分支，并且不同的航線分支，在飛行速度、飛行軌跡、飛行角度、飛行動(dòng)作或者途徑景點(diǎn)存在不同。

如圖3所示，本實(shí)施例提供的飛行控制裝置200可以設(shè)置成集成在無人飛行器內(nèi)部，也可以設(shè)置成獨(dú)立與無人飛行器的終端或者直接集成在地面控制站中；該飛行控制裝置200包括：

飛行航線接收器2100，即網(wǎng)絡(luò)接收端口，設(shè)置成接收用戶輸入的預(yù)定待飛行航線信息，優(yōu)選地，該飛行航線接收器2100為無線接收器，通過例如紅外、藍(lán)牙、wi-fi或者無人飛行器專用的其他頻率段的無線協(xié)議進(jìn)行傳輸；

飛行航線審批器2200，包括設(shè)置在搭載有程序芯片中的空域?qū)徟刂茊卧?，審批用戶輸入的期待無人飛行器飛行的飛行航線，并將飛行航線傳輸給空域?qū)徟鷻C(jī)構(gòu)的服務(wù)器，在空域?qū)徟鷻C(jī)構(gòu)獲得同意后，才能獲得該空域范圍的空域使用權(quán)；或者將飛行航線傳輸給景區(qū)負(fù)責(zé)空中景觀實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng)的服務(wù)器，系統(tǒng)管理員通過服務(wù)器接收飛行航線，然后通過飛行航線審批器2200發(fā)送是否允許的信息。優(yōu)選地，飛行航線審批器2200還包括航線審批控制單元，尤其是對(duì)于某些人流量大、空域情況比較復(fù)雜的空域，航線審批控制單元中預(yù)定的符合要求的航線需要提前報(bào)備具體航線，該航線的報(bào)備過程既可以是審批制度也可以是備案制度，其目的是為了確保航路選擇的科學(xué)性。這樣通過空域?qū)徟刂茊卧秃骄€審批控制單元能夠確認(rèn)無人飛行器在一個(gè)合理、合法、適當(dāng)?shù)娘w行空域內(nèi)飛行。例如，該空域在樂山大佛景區(qū)時(shí)，審批通過航線在遠(yuǎn)離游客、車輛的行駛路線，而且挑選正下方為無人區(qū)、前后左右空域開闊的空間區(qū)域來作為合理的具體航線，通過該航線能夠從空中觀賞景區(qū)的經(jīng)典景色，包括較近距離觀察樂山大佛、較遠(yuǎn)距離觀賞樂山大佛全景等，能夠獲得獨(dú)特的體驗(yàn)。

本實(shí)施例提供的審批過程中，如果審批不通過直接禁止無人飛行器的飛行，并將禁止飛行的信息反饋至用戶。

飛行航線規(guī)劃器2300，包括設(shè)置在前述搭載有程序芯片中的確認(rèn)單元，基于飛行航線審批器2200中通過的飛行空域和飛行航線(路線)來規(guī)劃無人飛行器可以飛行的飛行軌跡；具體地，當(dāng)飛行航線審批器2200直接同意時(shí)，就將用戶輸入的期待飛行航線直接作為飛行航線，當(dāng)用戶輸入的期待飛行航線在部分支航線存在沖突時(shí)，調(diào)整飛行航線，然后規(guī)劃出調(diào)整后的飛行航線，或者需要在飛行航線規(guī)劃允許飛行的預(yù)定時(shí)間段等。(下文還會(huì)對(duì)飛行航線規(guī)劃器2300規(guī)劃出更高自由度的飛行方案進(jìn)行詳細(xì)說明。)

景觀資料發(fā)送器2400，即網(wǎng)絡(luò)發(fā)送端口，設(shè)置成將無人飛行器中航拍裝置拍攝的景觀通過無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸主視角觀察設(shè)備(例如頭戴式眼鏡)；優(yōu)選地，飛行航線接收器2100和景觀資料發(fā)送器2400可以設(shè)置成集成在一個(gè)網(wǎng)絡(luò)傳輸芯片中。

優(yōu)選地，本實(shí)施例中無人飛行器在飛行過程中，在可以飛行的預(yù)定飛行航線飛行過程中，也可允許用戶使用暫停飛行空中懸停、恢復(fù)飛行的選擇操作。因此，既能確保用戶不會(huì)隨意改變飛行線路，也能允許用戶在其認(rèn)為值得深入觀察的區(qū)域，留出充裕的時(shí)間，進(jìn)行充分的觀賞。

如圖4所示，本實(shí)施例還提供一種空中景觀實(shí)時(shí)顯示方法，該方法包括：

s302、審核用戶身份的屬性信息；即審核用戶的身份是否符合預(yù)定的要求，符合預(yù)定要求的，推定用戶具有一定的飛行經(jīng)驗(yàn)；

s304、當(dāng)用戶身份屬性信息為滿足與預(yù)定要求時(shí)，規(guī)劃自由度高的飛行航線；

s312、無人飛行器接收自由度高的飛行航線；即規(guī)劃出無人飛行器能夠在預(yù)定飛行航線的基礎(chǔ)上，增加可自由飛行的空域范圍；

s322、通過無人飛行器中的航拍裝置拍攝空中景觀；

s330、主視角觀察裝置將航拍裝置拍攝的景觀實(shí)時(shí)顯示出來，視角觀察裝置還能夠感應(yīng)用戶的身體動(dòng)作變化，并基于身體動(dòng)作變化生成調(diào)整無人飛行器中航拍裝置航拍主視角方向的信號(hào)，使得主視角觀察裝置能夠生成在預(yù)定飛行航線的范圍內(nèi)依據(jù)，用戶身體動(dòng)作實(shí)時(shí)調(diào)整主視角方向的景觀數(shù)據(jù)。

通過對(duì)用戶身份的屬性信息或者空域位置進(jìn)行判斷，對(duì)于通過的用戶，推定這些用戶具有操作無人飛行器的技能；適當(dāng)給予更加自由的飛行空域或者飛行航線，可以在保證飛行安全的情況下，進(jìn)一步給予飛行自由度，可以更好地提高這類用戶的自由飛行體驗(yàn)。

實(shí)施例三

本實(shí)施例在前述實(shí)施例的基礎(chǔ)上增加用戶自動(dòng)付費(fèi)，進(jìn)行無人飛行器租賃進(jìn)行自動(dòng)管理。具體地：

本實(shí)施例優(yōu)選地，空中景觀實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng)還設(shè)置有能夠接收用戶支付費(fèi)用信息的收費(fèi)終端，基于所述費(fèi)用信息，確認(rèn)無人飛行器飛行時(shí)長(zhǎng)，并且無人飛行器自動(dòng)按照預(yù)定飛行航線飛行、自動(dòng)發(fā)送獲取到的景觀資料至所述主視角觀察裝置。

如圖5所示，本實(shí)施例還提供一種空中景觀實(shí)時(shí)顯示方法，該方法包括：

s306、確認(rèn)用戶支付的費(fèi)用信息；確認(rèn)用戶通過適當(dāng)支付手段(包括電子支付、信用支付等方式)，或者適當(dāng)?shù)耐緩?掃描二維碼、注冊(cè)或者登錄專門界面、點(diǎn)擊預(yù)設(shè)付費(fèi)鏈接、近場(chǎng)通信等方式)向空中觀景用無人飛行器控制系統(tǒng)的管理者進(jìn)行費(fèi)用支付；

s308、確認(rèn)可以飛行的預(yù)定飛行航線以及飛行時(shí)間：即在實(shí)施例一或者實(shí)施例二中最后規(guī)劃出的預(yù)定飛行航線基礎(chǔ)上，增加允許用戶觀賞時(shí)間的限制；

s314、無人飛行器接收預(yù)定飛行飛行航線和飛行時(shí)間，并按照規(guī)定的時(shí)間執(zhí)行飛行；

s322、通過無人飛行器中的航拍裝置拍攝空中景觀；

s330、主視角觀察裝置將航拍裝置拍攝的景觀實(shí)時(shí)顯示出來，視角觀察裝置還能夠感應(yīng)用戶的身體動(dòng)作變化，并基于身體動(dòng)作變化生成調(diào)整無人飛行器中航拍裝置航拍主視角方向的信號(hào)，使得主視角觀察裝置能夠生成在預(yù)定飛行航線的范圍內(nèi)依據(jù)，用戶身體動(dòng)作實(shí)時(shí)調(diào)整主視角方向的景觀數(shù)據(jù)。

采用本實(shí)施例提供的上述技術(shù)方案，用戶只需要通過適當(dāng)支付手段(包括電子支付、信用支付等方式)，通過適當(dāng)?shù)耐緩?掃描二維碼、注冊(cè)或者登錄專門界面、點(diǎn)擊預(yù)設(shè)付費(fèi)鏈接、近場(chǎng)通信等方式)，向本空中觀景用無人飛行器控制系統(tǒng)的管理者進(jìn)行了支付，并且在系統(tǒng)中登記了對(duì)應(yīng)的用戶信息(昵稱或注冊(cè)用戶名等)，則系統(tǒng)將向該用戶匹配對(duì)應(yīng)的使用權(quán)限。更具體地，使用權(quán)限，包括用戶10分鐘的預(yù)設(shè)航線飛行體驗(yàn)過程。

例如，在上述工作模式下，用戶只需要掃描二維碼完成微信支付或者支付寶支付，則系統(tǒng)中根據(jù)成功的支付信息，按照預(yù)設(shè)的條件解鎖設(shè)備使用權(quán)。該解鎖設(shè)備使用權(quán)，包括按照預(yù)定航線，實(shí)施10分鐘的飛行。此時(shí)用戶只要帶上頭戴式眼鏡，按照系統(tǒng)提示，給出一個(gè)開始的指令，用戶就能在無需任何額外配合的情況下，完成整個(gè)體驗(yàn)過程。

采用本發(fā)明提供的上述技術(shù)方案，至少可以獲取以下有益效果中的一種：

1、在景區(qū)飛行的無人飛行器通過專業(yè)的人員或者生產(chǎn)商將無人飛行器的飛行的預(yù)定空域和/或飛行航線提前設(shè)置好，而用戶只需要通過主視角觀察裝置實(shí)時(shí)觀察景觀即可；隨著用戶動(dòng)作，實(shí)時(shí)調(diào)整能夠觀察到的觀景視角，并且是用戶調(diào)整的觀察視角不影響無人飛行器的沿著安全的預(yù)設(shè)航線飛行，可以在保證安全飛行的前提下，提高普通用戶觀察景觀的體驗(yàn)。

2、通過對(duì)用戶身份的屬性信息進(jìn)行判斷，對(duì)于通過的用戶，推定這些用戶具有操作無人飛行器的技能；適當(dāng)給予更加自由的飛行空域或者飛行航線，可以在保證飛行安全的情況下，進(jìn)一步給予飛行自由度，可以更好地提高這類用戶的自由飛行體驗(yàn)。

3、通過對(duì)在預(yù)定飛行航線的預(yù)定節(jié)點(diǎn)處所設(shè)置多個(gè)分支航線，用戶可以在某些節(jié)點(diǎn)，從預(yù)設(shè)的多個(gè)航線分支中選擇一條來執(zhí)行，這些不同的分支航線可能效果不同，有的航線飛行速度較快，體驗(yàn)較為刺激；有的航線經(jīng)過某個(gè)特定的支線景點(diǎn)風(fēng)景范圍，使得用戶有更多觀景選擇。

4、基于費(fèi)用信息確認(rèn)無人飛行器飛行時(shí)長(zhǎng)，可以讓用戶完成空中觀景用無人飛行器的自動(dòng)租賃和管理；進(jìn)一步提高用戶的便利性，以及用戶使用無人飛行器過程中的自動(dòng)化程度和科技感。

5、航拍裝置依據(jù)不同的飛行航線預(yù)先設(shè)置不同的拍攝角度，在確認(rèn)預(yù)定飛行航線之后，根據(jù)預(yù)定飛行航線自動(dòng)調(diào)整拍攝角度；這樣對(duì)于不熟悉無人飛行器操作的用戶，通過預(yù)設(shè)的方式，借鑒熟悉操作無人飛行器管理員的經(jīng)驗(yàn)，直接將最佳觀景視角呈現(xiàn)給用戶。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述各方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成。前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述各方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：rom、ram、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

最后需要說明的是，上述說明僅是本發(fā)明的最佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明做任何形式上的限制。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，都可利用上述揭示的做法和技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和簡(jiǎn)單的替換等，這些都屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍。