技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于雙CPU+FPGA的開放式工業(yè)機(jī)器人控制器架構(gòu)。主CPU通過調(diào)用可重構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)功能庫，實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)品應(yīng)用，輔CPU通過數(shù)據(jù)共享，既可實現(xiàn)產(chǎn)品的補(bǔ)償控制，也可全部接管機(jī)器人的控制，用于算法研究和功能模塊開發(fā)，達(dá)到分級高度開放的目標(biāo)。由于共享數(shù)據(jù)采用同一地址編碼，輔CPU程序可以生成被主CPU程序直接執(zhí)行的機(jī)器代碼，實現(xiàn)功能模塊的快速移植和重構(gòu)。FPGA中設(shè)計的雙端口RAM結(jié)構(gòu)具有兩套完全獨(dú)立的數(shù)據(jù)線、地址線和讀寫控制線，可使兩個CPU分時獨(dú)立訪問其內(nèi)部RAM資源，并且雙CPU同時訪問時的仲裁邏輯電路全部集成在雙端口RAM內(nèi)部，簡化了電路的設(shè)計。

技術(shù)研發(fā)人員：陶濤;吳玉強(qiáng);梅雪松;趙飛;林盛;呂奎
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西安交通大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.17
技術(shù)公布日：2017.09.15