本發(fā)明涉及機(jī)器人控制系統(tǒng)，具體地，涉及一種與取號(hào)機(jī)相配合的機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人(robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)，隨著社會(huì)的發(fā)展，機(jī)器人的技術(shù)也得到了飛速地發(fā)展，因此，機(jī)器人的應(yīng)用也越來越普遍了，對(duì)于機(jī)器人設(shè)計(jì)也各種各樣。

機(jī)器人中有一類稱為服務(wù)型機(jī)器人，一般用于服務(wù)行業(yè)來對(duì)客戶進(jìn)行專職服務(wù)的。比如在銀行中為vip客戶進(jìn)行專職服務(wù)，所以這類機(jī)器人對(duì)人性化要求較高。但是現(xiàn)有技術(shù)中服務(wù)型機(jī)器人存在著人性化效果差，沒有主動(dòng)跟隨的功能，或者跟隨體驗(yàn)差的問題。

因此，提供一種在使用過程中可以和銀行的取號(hào)機(jī)相關(guān)聯(lián)，從而準(zhǔn)確地識(shí)別vip客戶，而且主動(dòng)跟隨vip客戶進(jìn)行業(yè)務(wù)服務(wù)的人性化程度高的與取號(hào)機(jī)相配合的機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)是本發(fā)明亟需解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中服務(wù)型機(jī)器人存在著人性化效果差，沒有主動(dòng)跟隨的功能，或者跟隨體驗(yàn)差的問題，從而提供一種在使用過程中可以和銀行的取號(hào)機(jī)相關(guān)聯(lián)，從而準(zhǔn)確地識(shí)別vip客戶，而且主動(dòng)跟隨vip客戶進(jìn)行業(yè)務(wù)服務(wù)的人性化程度高的與取號(hào)機(jī)相配合的機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種與取號(hào)機(jī)相配合的機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)，所述機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)包括：主控制器、第一圖像采集模塊、無線發(fā)送模塊和分別與所述主控制器相連的無線接收模塊、存儲(chǔ)器、第二圖像采集模塊以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)還與驅(qū)動(dòng)輪相連，所述第一圖像采集模塊和所述無線發(fā)送模塊分別設(shè)置在取號(hào)機(jī)上，且與取號(hào)機(jī)系統(tǒng)相連，所述無線發(fā)送模塊與所述無線接收模塊相耦接；其中，所述第一圖像采集模塊用于采集取票者的圖像信息，并且通過所述無線發(fā)送模塊傳輸至所述存儲(chǔ)器中進(jìn)行存儲(chǔ)，取號(hào)機(jī)獲取的取票者的身份信息也通過所述無線發(fā)送模塊傳輸至所述存儲(chǔ)器中，所述主控制器根據(jù)取票者的身份信息和圖像信息判斷是否為vip客戶，控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)vip客戶進(jìn)行主動(dòng)跟隨，所述第二圖像采集模塊用于協(xié)助所述主控制器進(jìn)行準(zhǔn)確地主動(dòng)跟隨。

優(yōu)選地，所述主控制器上還連接有紅外接收器。

優(yōu)選地，所述機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)還包括測(cè)距模塊，所述測(cè)距模塊也與所述主控制器相耦接，且所述測(cè)距模塊被配置成檢測(cè)機(jī)器人與跟隨者之間的距離。

優(yōu)選地，所述測(cè)距模塊采用景深攝像頭進(jìn)行距離檢測(cè)。

優(yōu)選地，所述主控制器上還連接有障礙避讓模塊，所述障礙避讓模塊用于規(guī)劃?rùn)C(jī)器人跟隨vip客戶的路徑，從而對(duì)障礙進(jìn)行避讓。

優(yōu)選地，所述障礙避讓模塊包括數(shù)據(jù)處理模塊和分別與所述數(shù)據(jù)處理模塊相連的光測(cè)距模塊和vip客戶定位模塊，所述光測(cè)距模塊用于感知機(jī)器人周圍的環(huán)境信息；所述vip客戶定位模塊用于vip客戶的定位；所述數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)獲取的機(jī)器人周圍的環(huán)境信息以及vip客戶的定位信息來規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的主動(dòng)跟隨路徑。

優(yōu)選地，所述光測(cè)距模塊采用激光三角測(cè)距系統(tǒng)。

根據(jù)上述技術(shù)方案，本發(fā)明提供的與取號(hào)機(jī)相配合的機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)在使用過程中，客戶在取號(hào)機(jī)上刷身份證取號(hào)時(shí)，所述第一圖像采集模塊對(duì)客戶進(jìn)行圖像信息采集，所述取號(hào)機(jī)也獲取了客戶的身份信息，采集的身份信息與圖像信息都通過所述無線發(fā)送模塊傳送至所述主控制器上，所述存儲(chǔ)器中存有vip客戶的信息，所述主控制器對(duì)傳送的信息進(jìn)行分析和認(rèn)證，通過認(rèn)證時(shí)所述主控制器喚醒機(jī)器人進(jìn)行主動(dòng)跟隨模式，所述第二圖像采集模用于協(xié)助所述主控制器進(jìn)行準(zhǔn)確地主動(dòng)跟隨。本發(fā)明的與取號(hào)機(jī)相配合的機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)有效地克服現(xiàn)有技術(shù)中服務(wù)型機(jī)器人存在著人性化效果差，沒有主動(dòng)跟隨的功能，或者跟隨體驗(yàn)差的問題。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

附圖說明

附圖是用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1是本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施方式下提供的與取號(hào)機(jī)相配合的機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。

如圖1所示，本發(fā)明提供了一種與取號(hào)機(jī)相配合的機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)，所述機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)包括：主控制器、第一圖像采集模塊、無線發(fā)送模塊和分別與所述主控制器相連的無線接收模塊、存儲(chǔ)器、第二圖像采集模塊以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)還與驅(qū)動(dòng)輪相連，所述第一圖像采集模塊和所述無線發(fā)送模塊分別設(shè)置在取號(hào)機(jī)上，且與取號(hào)機(jī)系統(tǒng)相連，所述無線發(fā)送模塊與所述無線接收模塊相耦接；其中，所述第一圖像采集模塊用于采集取票者的圖像信息，并且通過所述無線發(fā)送模塊傳輸至所述存儲(chǔ)器中進(jìn)行存儲(chǔ)，取號(hào)機(jī)獲取的取票者的身份信息也通過所述無線發(fā)送模塊傳輸至所述存儲(chǔ)器中，所述主控制器根據(jù)取票者的身份信息和圖像信息判斷是否為vip客戶，控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)vip客戶進(jìn)行主動(dòng)跟隨，所述第二圖像采集模塊用于協(xié)助所述主控制器進(jìn)行準(zhǔn)確地主動(dòng)跟隨。

根據(jù)上述技術(shù)方案，本發(fā)明提供的與取號(hào)機(jī)相配合的機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)在使用過程中，客戶在取號(hào)機(jī)上刷身份證取號(hào)時(shí)，所述第一圖像采集模塊對(duì)客戶進(jìn)行圖像信息采集，所述取號(hào)機(jī)也獲取了客戶的身份信息，采集的身份信息與圖像信息都通過所述無線發(fā)送模塊傳送至所述主控制器上，所述存儲(chǔ)器中存有vip客戶的信息，所述主控制器對(duì)傳送的信息進(jìn)行分析和認(rèn)證，通過認(rèn)證時(shí)所述主控制器喚醒機(jī)器人進(jìn)行主動(dòng)跟隨模式，所述第二圖像采集模用于協(xié)助所述主控制器進(jìn)行準(zhǔn)確地主動(dòng)跟隨。本發(fā)明的與取號(hào)機(jī)相配合的機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)有效地克服現(xiàn)有技術(shù)中服務(wù)型機(jī)器人存在著人性化效果差，沒有主動(dòng)跟隨的功能，或者跟隨體驗(yàn)差的問題。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述主控制器上還連接有紅外接收器，工作人員可以通過紅外控制器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行有效地控制，防止機(jī)器人出現(xiàn)故障，在機(jī)器人完成服務(wù)工作后，也方便對(duì)機(jī)器人進(jìn)行復(fù)位控制。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述機(jī)器人主動(dòng)跟隨系統(tǒng)還包括測(cè)距模塊，所述測(cè)距模塊也與所述主控制器相耦接，且所述測(cè)距模塊被配置成檢測(cè)機(jī)器人與跟隨者之間的距離，這樣可以使得機(jī)器人在主動(dòng)跟隨vip客戶時(shí)，與vip客戶之間保持一定的距離，防止影響到vip客戶工作和撞到vip客戶，也給vip客戶更好的用戶體驗(yàn)。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述測(cè)距模塊采用景深攝像頭進(jìn)行距離檢測(cè)。所述景深攝像頭可以有效地檢測(cè)召喚者與機(jī)器人之間的距離，而且景深攝像頭很普遍，容易獲取。

在銀行里對(duì)vip客戶主動(dòng)跟隨進(jìn)行服務(wù)時(shí)，為了保證銀行內(nèi)部的秩序，防止機(jī)器人撞到其他客戶或者障礙物，在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述主控制器上還連接有障礙避讓模塊，所述障礙避讓模塊用于規(guī)劃?rùn)C(jī)器人跟隨vip客戶的路徑，從而對(duì)障礙進(jìn)行避讓。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述障礙避讓模塊包括數(shù)據(jù)處理模塊和分別與所述數(shù)據(jù)處理模塊相連的光測(cè)距模塊和vip客戶定位模塊，所述光測(cè)距模塊用于感知機(jī)器人周圍的環(huán)境信息；所述vip客戶定位模塊用于vip客戶的定位；所述數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)獲取的機(jī)器人周圍的環(huán)境信息以及vip客戶的定位信息來規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的主動(dòng)跟隨路徑，所述光測(cè)距模塊、所述vip客戶定位模塊以及所述第二圖像采集模塊三者相互配合可以有效地對(duì)vip客戶的位置信息以及周圍的環(huán)境信息進(jìn)行獲取，所述數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)位置信息以及周圍的環(huán)境信息規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的主動(dòng)跟隨路徑，并且輸入至所述主控制器中，所述主控制器控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)有效地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行主動(dòng)跟隨工作。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述光測(cè)距模塊采用激光三角測(cè)距系統(tǒng)，所述激光三角測(cè)距系統(tǒng)可以有效地獲取機(jī)器人周圍的環(huán)境信息，從而有效地分析障礙物的位置，才能有效地避讓障礙物。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本發(fā)明的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。