本發(fā)明屬于自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)控制方法、裝置及無人機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著物流行業(yè)的規(guī)模不斷增大，與之配套的儲存貨物的倉庫規(guī)模也越來越大，傳統(tǒng)的借助于大量勞動(dòng)力的人工管理方法已經(jīng)無法滿足當(dāng)下低成本高效率的要求，越來越多的倉儲企業(yè)開始借助于新的技術(shù)手段進(jìn)行倉儲管理，例如，無人機(jī)技術(shù)已經(jīng)被應(yīng)用到倉儲管理中來。

現(xiàn)有技術(shù)中，主要通過無人機(jī)在倉庫中完成貨物巡檢的工作，在這個(gè)過程中，對于無人機(jī)的控制主要通過兩種方式，一種方式是人工導(dǎo)航，但這種方式需要經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)的操控人員進(jìn)行控制導(dǎo)航，仍需投入較高的人力成本；另一種是自動(dòng)導(dǎo)航，即預(yù)先將巡檢路線通過編程存儲入無人機(jī)，這種方式較適用于巡檢路線固定的情況，但當(dāng)路線發(fā)生變更時(shí)，就需要專業(yè)編程人員重新編程，在巡檢路線經(jīng)常變動(dòng)的復(fù)雜場景下便捷性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)控制方法、裝置及無人機(jī)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中使用無人機(jī)進(jìn)行貨物巡檢時(shí)人力成本高及便捷性差的問題。

本發(fā)明實(shí)施例的第一方面提供了一種無人機(jī)控制方法，可以包括：

在目標(biāo)無人機(jī)啟動(dòng)后，控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)方向行進(jìn)；

在所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)途中，獲取以所述目標(biāo)無人機(jī)為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽中的方向信息，所述電子標(biāo)簽分布在預(yù)設(shè)的待所述目標(biāo)無人機(jī)巡檢的指定路徑上；

根據(jù)所述電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)方向，以使所述目標(biāo)無人機(jī)在所述指定路徑上行進(jìn)。

進(jìn)一步地，所述獲取以所述目標(biāo)無人機(jī)為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽中的方向信息可以包括：

獲取所述電子標(biāo)簽的類型標(biāo)識；

根據(jù)所述類型標(biāo)識判斷所述電子標(biāo)簽是否為方向標(biāo)簽；

若所述電子標(biāo)簽為方向標(biāo)簽，則獲取所述方向標(biāo)簽的標(biāo)簽編號，所述標(biāo)簽編號為所述方向標(biāo)簽的唯一標(biāo)識，不同方向標(biāo)簽的標(biāo)簽編號互不相同；

若所述方向標(biāo)簽中的標(biāo)簽編號與前一次獲取的方向標(biāo)簽中的標(biāo)簽編號不同，則獲取所述方向標(biāo)簽中的方向信息。

進(jìn)一步地，在根據(jù)所述電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)方向之前，還可以包括：

獲取所述目標(biāo)無人機(jī)與包含所述方向信息的電子標(biāo)簽之間的距離；

當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，執(zhí)行所述根據(jù)所述電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)方向的步驟。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)方向可以包括：

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第一信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照當(dāng)前行進(jìn)方向行進(jìn)；

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第二信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照當(dāng)前行進(jìn)方向的相反方向行進(jìn)；

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第三信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向左方行進(jìn)，所述左方為在所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面上將所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前行進(jìn)方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)九十度所得的方向；

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第四信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向右方行進(jìn)，所述右方為在所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面上將所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前行進(jìn)方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)九十度所得的方向；

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第五信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向上方行進(jìn)，所述上方為與所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面垂直且指向天空的方向；

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第六信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向下方行進(jìn)，所述下方為與所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面垂直且指向地面的方向；

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第七信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)行進(jìn)至指定地點(diǎn)降落。

進(jìn)一步地，在所述目標(biāo)無人機(jī)啟動(dòng)后，還可以包括：

獲取預(yù)設(shè)的控制模式；

若所述控制模式為慣例巡檢模式，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的飛行路徑行進(jìn)；

在所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)途中，獲取以所述目標(biāo)無人機(jī)為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽中的方向信息；

判斷所述電子標(biāo)簽中的方向信息是否與所述飛行路徑中的方向信息相匹配；

若所述電子標(biāo)簽中的方向信息與所述飛行路徑中的方向信息不匹配，則向指定終端發(fā)送提示消息。

本發(fā)明實(shí)施例的第二方面提供了一種無人機(jī)導(dǎo)航裝置，可以包括：

初始控制模塊，用于在目標(biāo)無人機(jī)啟動(dòng)后，控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)方向行進(jìn)；

第一方向信息獲取模塊，用于在所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)途中，獲取以所述目標(biāo)無人機(jī)為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽中的方向信息，所述電子標(biāo)簽分布在預(yù)設(shè)的待所述目標(biāo)無人機(jī)巡檢的指定路徑上；

方向調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)方向，以使所述目標(biāo)無人機(jī)在所述指定路徑上行進(jìn)。

進(jìn)一步地，所述第一方向信息獲取模塊可以包括：

類型標(biāo)識獲取單元，用于獲取所述電子標(biāo)簽的類型標(biāo)識；

方向標(biāo)簽判斷單元，用于根據(jù)所述類型標(biāo)識判斷所述電子標(biāo)簽是否為方向標(biāo)簽；

標(biāo)簽編號獲取單元，用于若所述電子標(biāo)簽為方向標(biāo)簽，則獲取所述方向標(biāo)簽的標(biāo)簽編號，所述標(biāo)簽編號為所述方向標(biāo)簽的唯一標(biāo)識，不同方向標(biāo)簽的標(biāo)簽編號互不相同；

方向信息獲取單元，用于若所述方向標(biāo)簽中的標(biāo)簽編號與前一次獲取的方向標(biāo)簽中的標(biāo)簽編號不同，則獲取所述方向標(biāo)簽中的方向信息。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)控制裝置還可以包括：

距離獲取模塊，用于獲取所述目標(biāo)無人機(jī)與包含所述方向信息的電子標(biāo)簽之間的距離；

距離判斷模塊，用于判斷所述距離是否小于預(yù)設(shè)的閾值。

進(jìn)一步地，所述方向調(diào)整模塊可以包括：

第一調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第一信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照當(dāng)前行進(jìn)方向行進(jìn)；

第二調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第二信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照當(dāng)前行進(jìn)方向的相反方向行進(jìn)；

第三調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第三信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向左方行進(jìn)，所述左方為在所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面上將所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前行進(jìn)方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)九十度所得的方向；

第四調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第四信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向右方行進(jìn)，所述右方為在所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面上將所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前行進(jìn)方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)九十度所得的方向；

第五調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第五信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向上方行進(jìn)，所述上方為與所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面垂直且指向天空的方向；

第六調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第六信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向下方行進(jìn)，所述下方為與所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面垂直且指向地面的方向；

第七調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第七信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)行進(jìn)至指定地點(diǎn)降落。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)控制裝置還可以包括：

控制模式獲取模塊，用于獲取預(yù)設(shè)的控制模式；

慣例巡檢模塊，用于若所述控制模式為慣例巡檢模式，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的飛行路徑行進(jìn)；

第二方向信息獲取模塊，用于在所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)途中，獲取以所述目標(biāo)無人機(jī)為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽中的方向信息；

方向信息判斷模塊，用于判斷所述電子標(biāo)簽中的方向信息是否與所述飛行路徑中的方向信息相匹配；

提示消息發(fā)送模塊，用于若所述電子標(biāo)簽中的方向信息與所述飛行路徑中的方向信息不匹配，則向指定終端發(fā)送提示消息。

本發(fā)明實(shí)施例的第三方面提供了一種無人機(jī)，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以上任一種無人機(jī)控制方法的步驟。

本發(fā)明實(shí)施例的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以上任一種無人機(jī)控制方法的步驟。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：本發(fā)明在目標(biāo)無人機(jī)啟動(dòng)后，控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)方向行進(jìn)；在所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)途中，獲取以所述目標(biāo)無人機(jī)為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽中的方向信息，所述電子標(biāo)簽分布在預(yù)設(shè)的待所述目標(biāo)無人機(jī)巡檢的指定路徑上；根據(jù)所述電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)方向，以使所述目標(biāo)無人機(jī)在所述指定路徑上行進(jìn)。通過本發(fā)明，可以根據(jù)電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整無人機(jī)的行進(jìn)方向，例如，在使用無人機(jī)進(jìn)行倉儲管理時(shí)，可以預(yù)先在需要無人機(jī)巡檢的路線上布置好含有方向信息的電子標(biāo)簽，無人機(jī)即可自動(dòng)完成該路線上的巡檢工作，極大降低了對無人機(jī)進(jìn)行控制導(dǎo)航的人力成本，而且對于不同的巡檢路線，只需改變電子標(biāo)簽的布置即可，具有極佳的便捷性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的無人機(jī)控制方法的示意流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的無人機(jī)控制方法的示意流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的無人機(jī)控制方法的示意流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的無人機(jī)控制裝置的示意框圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的示意框圖。

具體實(shí)施方式

為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而非全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例一：

如圖1所示，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人機(jī)控制方法的示意流程圖，所述方法可以包括：

步驟s101，在目標(biāo)無人機(jī)啟動(dòng)后，控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)方向行進(jìn)。

所述預(yù)設(shè)方向?yàn)樵谒瞿繕?biāo)無人機(jī)啟動(dòng)前預(yù)先設(shè)置的初始行進(jìn)方向，在本實(shí)施例中，該初始行進(jìn)方向是以所述目標(biāo)無人機(jī)的朝向?yàn)閰⒖嫉?，以目前最常使用的四旋翼無人機(jī)為例，可以將由其中心位置指向某個(gè)旋翼的方向作為所述預(yù)設(shè)方向，在初始擺放所述目標(biāo)無人機(jī)時(shí)，需要將所述預(yù)設(shè)方向與預(yù)設(shè)的待所述目標(biāo)無人機(jī)巡檢的指定路徑的起始段路徑的方向保持一致。

步驟s102，在所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)途中，獲取以所述目標(biāo)無人機(jī)為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽中的方向信息。

所述預(yù)設(shè)范圍可以由所述電子標(biāo)簽的信號有效覆蓋距離確定，一般地，該范圍可以設(shè)置為以所述目標(biāo)無人機(jī)的幾何中心為球心，以所述電子標(biāo)簽的信號有效覆蓋距離為半徑的球體范圍。

當(dāng)然，在具體應(yīng)用過程中，也可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置該范圍，本實(shí)施例對此不作具體限定。

所述電子標(biāo)簽分布在預(yù)設(shè)的待所述目標(biāo)無人機(jī)巡檢的指定路徑上。所述指定路徑可以根據(jù)當(dāng)前待進(jìn)行的巡檢任務(wù)來確定，例如，若需要對整個(gè)倉庫進(jìn)行巡檢，則所述指定路徑需要滿足：所述目標(biāo)無人機(jī)沿該路徑行進(jìn)可獲取到整個(gè)倉庫中的所有貨物信息；若只需要對倉庫的某一分區(qū)進(jìn)行巡檢，則所述指定路徑需要滿足：所述目標(biāo)無人機(jī)沿該路徑行進(jìn)可獲取到該分區(qū)中的所有貨物信息。完成某項(xiàng)巡檢任務(wù)的路徑可能會有很多種，一般地，優(yōu)選其中路程最短的路徑作為所述指定路徑。

優(yōu)選地，步驟s102具體可以包括：

步驟s1021，獲取所述電子標(biāo)簽的類型標(biāo)識。

本實(shí)施例中的電子標(biāo)簽可以分為四個(gè)存儲體，分別是保留內(nèi)存、epc存儲器、tid存儲器以及用戶存儲區(qū)域。其中的保留內(nèi)存區(qū)域用于儲存電子標(biāo)簽的認(rèn)證密碼。epc存儲器則用于存儲電子標(biāo)簽的epc碼、協(xié)議-控制字、以及本存儲器數(shù)據(jù)的crc-16校驗(yàn)碼。tid存儲器是專門存儲唯一的電子標(biāo)簽識別號，即每個(gè)電子標(biāo)簽的識別號都是獨(dú)一無二的。由于識別號是用于區(qū)別標(biāo)簽，具有特殊性，故在標(biāo)簽出廠后就不能修改。用戶存儲區(qū)則是存儲用戶的數(shù)據(jù)，用戶可自行讀寫該區(qū)域數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中含有兩種功能的電子標(biāo)簽，一種為普通的貨物信息標(biāo)簽，一種為方向標(biāo)簽。貨物信息標(biāo)簽存儲貨物詳細(xì)信息，而方向標(biāo)簽用于控制無人機(jī)自動(dòng)飛行。為了區(qū)別這兩種電子標(biāo)簽，本實(shí)施例中將用戶存儲區(qū)的最后一個(gè)字節(jié)作為電子標(biāo)簽的類型標(biāo)識。例如，可以將普通貨物標(biāo)簽用戶存儲區(qū)的最后一個(gè)字節(jié)設(shè)置為00，而將方向標(biāo)簽用戶存儲區(qū)的最后一個(gè)字節(jié)設(shè)置為其它數(shù)值。

需要注意的是，將用戶存儲區(qū)的最后一個(gè)字節(jié)作為電子標(biāo)簽的類型標(biāo)識是本實(shí)施例中的一個(gè)優(yōu)選方案，在具體應(yīng)用過程中，也可以根據(jù)實(shí)際情況將用戶存儲區(qū)的其它字節(jié)或者其它存儲體(例如epc存儲器等)的字節(jié)作為類型標(biāo)識，本實(shí)施例對此不作具體限定。

步驟s1022，根據(jù)所述類型標(biāo)識判斷所述電子標(biāo)簽是否為方向標(biāo)簽。

在獲取所述電子標(biāo)簽的類型標(biāo)識后，根據(jù)其取值判斷其標(biāo)簽類型，若取值為00，則可判定所述電子標(biāo)簽為貨物信息標(biāo)簽，此時(shí)執(zhí)行步驟s1023和步驟s1024；若取值為00之外的其它取值，則可判定所述電子標(biāo)簽為方向標(biāo)簽，此時(shí)執(zhí)行步驟s1026和步驟s1027。

步驟s1023，獲取所述貨物信息標(biāo)簽的標(biāo)簽編號。

所述標(biāo)簽編號即為上述電子標(biāo)簽識別號，為所述貨物信息標(biāo)簽的唯一標(biāo)識，不同貨物信息標(biāo)簽的標(biāo)簽編號互不相同。

步驟s1024，判斷所述貨物信息標(biāo)簽中的標(biāo)簽編號與本次任務(wù)已獲取的貨物信息標(biāo)簽中的標(biāo)簽編號是否相同；

若相同，則說明該貨物信息標(biāo)簽已被讀取并處理過，無需再次進(jìn)行處理，這樣可以避免同一貨物信息被多次記錄。

若不同，則執(zhí)行步驟s1025。

步驟s1025，讀取貨物信息并發(fā)送到指定終端。

步驟s1026，獲取所述方向標(biāo)簽的標(biāo)簽編號。

所述標(biāo)簽編號即為上述電子標(biāo)簽識別號，為所述方向標(biāo)簽的唯一標(biāo)識，不同方向標(biāo)簽的標(biāo)簽編號互不相同。

步驟s1027，判斷所述方向標(biāo)簽中的標(biāo)簽編號與前一次獲取的方向標(biāo)簽中的標(biāo)簽編號是否相同；

若相同，則說明該方向標(biāo)簽已被讀取并處理過，無需再次進(jìn)行處理，這樣可以避免連續(xù)讀取同一方向標(biāo)簽而不斷轉(zhuǎn)向。

若不同，則執(zhí)行步驟s1028。

步驟s1028，獲取所述方向標(biāo)簽中的方向信息。

在本實(shí)施例中，所述方向信息由用戶存儲區(qū)的最后一個(gè)字節(jié)的取值來確定，不同的取值代表著不同的方向信息。

步驟s103，根據(jù)所述電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)方向，以使所述目標(biāo)無人機(jī)在所述指定路徑上行進(jìn)。

優(yōu)選地，步驟s103具體可以包括：

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第一信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照當(dāng)前行進(jìn)方向行進(jìn)，在本實(shí)施例中，若用戶存儲區(qū)的最后一個(gè)字節(jié)為fa，則確定所述方向信息即為第一信息；

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第二信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照當(dāng)前行進(jìn)方向的相反方向行進(jìn)，在本實(shí)施例中，若用戶存儲區(qū)的最后一個(gè)字節(jié)為fb，則確定所述方向信息即為第二信息；

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第三信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向左方行進(jìn)，所述左方為在所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面上將所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前行進(jìn)方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)九十度所得的方向，在本實(shí)施例中，若用戶存儲區(qū)的最后一個(gè)字節(jié)為fc，則確定所述方向信息即為第三信息；

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第四信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向右方行進(jìn)，所述右方為在所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面上將所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前行進(jìn)方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)九十度所得的方向，在本實(shí)施例中，若用戶存儲區(qū)的最后一個(gè)字節(jié)為fd，則確定所述方向信息即為第四信息；

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第五信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向上方行進(jìn)，所述上方為與所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面垂直且指向天空的方向，在本實(shí)施例中，若用戶存儲區(qū)的最后一個(gè)字節(jié)為fe，則確定所述方向信息即為第五信息；

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第六信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向下方行進(jìn)，所述下方為與所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面垂直且指向地面的方向，在本實(shí)施例中，若用戶存儲區(qū)的最后一個(gè)字節(jié)為ff，則確定所述方向信息即為第六信息；

若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第七信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)行進(jìn)至指定地點(diǎn)降落，在本實(shí)施例中，若用戶存儲區(qū)的最后一個(gè)字節(jié)為f9，則確定所述方向信息即為第七信息。

綜上所述，本方案實(shí)施例在目標(biāo)無人機(jī)啟動(dòng)后，控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)方向行進(jìn)；在所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)途中，獲取以所述目標(biāo)無人機(jī)為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽中的方向信息，所述電子標(biāo)簽分布在預(yù)設(shè)的待所述目標(biāo)無人機(jī)巡檢的指定路徑上；根據(jù)所述電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)方向，以使所述目標(biāo)無人機(jī)在所述指定路徑上行進(jìn)。通過本發(fā)明實(shí)施例，可以根據(jù)電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整無人機(jī)的行進(jìn)方向，例如，在使用無人機(jī)進(jìn)行倉儲管理時(shí)，可以預(yù)先在需要無人機(jī)巡檢的路線上布置好含有方向信息的電子標(biāo)簽，無人機(jī)即可自動(dòng)完成該路線上的巡檢工作，極大降低了對無人機(jī)進(jìn)行控制導(dǎo)航的人力成本，而且對于不同的巡檢路線，只需改變電子標(biāo)簽的布置即可，具有極佳的便捷性。

實(shí)施例二：

如圖2所示，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人機(jī)控制方法的示意流程圖，所述方法可以包括：

步驟s201，在目標(biāo)無人機(jī)啟動(dòng)后，控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)方向行進(jìn)。

步驟s201與實(shí)施例一中的步驟s101相同，具體可參照實(shí)施例一中的說明，本實(shí)施例對此不再贅述。

步驟s202，在所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)途中，獲取以所述目標(biāo)無人機(jī)為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽中的方向信息。

步驟s202與實(shí)施例一中的步驟s102相同，具體可參照實(shí)施例一中的說明，本實(shí)施例對此不再贅述。

步驟s203，獲取所述目標(biāo)無人機(jī)與包含所述方向信息的電子標(biāo)簽之間的距離。

在本實(shí)施中，可以在無人機(jī)中安裝gps定位模塊，隨時(shí)可以獲取無人機(jī)的位置信息，還可以在電子標(biāo)簽中包含其當(dāng)前所在的位置信息，在獲取了無人機(jī)和電子標(biāo)簽各自的位置信息后，即可計(jì)算出兩者之間的距離。

需要注意的是，以上僅為確定距離的一種實(shí)現(xiàn)手段，在實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)具體情況選擇不同的測距方式，例如使用激光測距等方式，本實(shí)施例對此不作具體限定。

步驟s204，判斷所述距離是否小于預(yù)設(shè)的閾值；

若所述距離小于所述閾值，則執(zhí)行步驟s205，若所述距離不小于所述閾值，則繼續(xù)返回執(zhí)行步驟s203，直至滿足小于所述閾值的條件。

在本實(shí)施例中，所述閾值可以設(shè)置為10米、5米或2米，當(dāng)然，也可以根據(jù)實(shí)際情況將所述閾值設(shè)置為其它取值，本實(shí)施例對此不作具體限定。

步驟s205，根據(jù)所述電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)方向，以使所述目標(biāo)無人機(jī)在所述指定路徑上行進(jìn)。

步驟s205與實(shí)施例一中的步驟s103相同，具體可參照實(shí)施例一中的說明，本實(shí)施例對此不再贅述。

綜上所述，本方案實(shí)施例在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，增加了對于無人機(jī)和電子標(biāo)簽間距離的考慮，當(dāng)該距離不小于預(yù)設(shè)閾值的情況下，仍保持無人機(jī)原有行進(jìn)方向，直至當(dāng)該距離小于預(yù)設(shè)閾值的情況下，才會根據(jù)所述電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)方向，這樣可以更精準(zhǔn)地實(shí)現(xiàn)對于無人機(jī)的方向控制，保證無人機(jī)在整個(gè)飛行過程中都精準(zhǔn)地按照所述指定路徑行進(jìn)。

實(shí)施例三：

如圖3所示，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人機(jī)控制方法的示意流程圖，所述方法可以包括：

步驟s301，在目標(biāo)無人機(jī)啟動(dòng)后，獲取預(yù)設(shè)的控制模式。

所述控制模式包括慣例巡檢模式和特例巡檢模式。例如，在一段相當(dāng)長的時(shí)間段內(nèi)，可能需要無人機(jī)按照相同的固定路徑進(jìn)行巡檢，在這種情況下，無人機(jī)進(jìn)行第一次巡檢任務(wù)時(shí)，可以通過電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整行進(jìn)方向，這種模式即為所述特例巡檢模式，在此過程中，可以記錄下無人機(jī)的行進(jìn)路徑，比如：啟動(dòng)，行進(jìn)100米，向左轉(zhuǎn)向，行進(jìn)100米，向左轉(zhuǎn)向，行進(jìn)100米，向左轉(zhuǎn)向，行進(jìn)100米，降落。在之后的巡檢任務(wù)中，可以根據(jù)記錄的這些信息控制無人機(jī)行進(jìn)，也即所述慣例巡檢模式。

在目標(biāo)無人機(jī)啟動(dòng)前，需要根據(jù)當(dāng)前場景預(yù)先設(shè)置好所述控制模式，若當(dāng)前巡檢路徑是一個(gè)全新的路徑，需要控制無人機(jī)通過電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整行進(jìn)方向，則設(shè)置為特例巡檢模式，若當(dāng)前巡檢路徑之前已經(jīng)被記錄過，可以根據(jù)記錄的這些信息控制無人機(jī)行進(jìn)，則設(shè)置為慣例巡檢模式。

步驟s302，判斷所述控制模式是否為慣例巡檢模式；

若所述控制模式不是慣例巡檢模式，則執(zhí)行步驟s303～步驟s305；

若所述控制模式為慣例巡檢模式，則執(zhí)行步驟s306；

步驟s303，控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)方向行進(jìn)。

步驟s304，在所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)途中，獲取以所述目標(biāo)無人機(jī)為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽中的方向信息。

步驟s305，根據(jù)所述電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)方向，以使所述目標(biāo)無人機(jī)保持在所述指定路徑上行進(jìn)。

步驟s303～步驟s305與實(shí)施例一中的步驟s101～步驟s103相同，具體可參照實(shí)施例一中的說明，本實(shí)施例對此不再贅述。

步驟s306，控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的飛行路徑行進(jìn)。

所述預(yù)設(shè)的飛行路徑即為在之前的特例巡檢模式下記錄下的無人機(jī)飛行路徑。

優(yōu)選地，在步驟s306之后，本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)控制方法還包括：

步驟s307，在所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)途中，獲取以所述目標(biāo)無人機(jī)為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽中的方向信息。

步驟s307與實(shí)施例一中的步驟s102相同，具體可參照實(shí)施例一中的說明，本實(shí)施例對此不再贅述。

步驟s308，判斷所述電子標(biāo)簽中的方向信息是否與所述飛行路徑中的方向信息相匹配；

若匹配，則說明飛行狀態(tài)正常，繼續(xù)執(zhí)行步驟s306，即繼續(xù)控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的飛行路徑行進(jìn)；

若不匹配，則說明飛行狀態(tài)異?；蛘叻较驑?biāo)簽狀態(tài)異常，此時(shí)執(zhí)行步驟s309。

步驟s309，向指定終端發(fā)送提示消息。

即在狀態(tài)異常的情況下，向指定終端發(fā)送提示消息，以便進(jìn)行進(jìn)一步的排障處理。

可選地，在狀態(tài)異常的情況下，還可以執(zhí)行其它操作，例如通過報(bào)警器報(bào)警或者控制無人機(jī)降落等。

綜上所述，本方案實(shí)施例在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，對慣例巡檢模式和特例巡檢模式采取不同的無人機(jī)控制方法，若為慣例巡檢模式，則控制無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的飛行路徑行進(jìn)，若為特例巡檢模式，則根據(jù)電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整行進(jìn)方向，且在慣例巡檢模式下，根據(jù)電子標(biāo)簽中的方向信息是否與所述飛行路徑中的方向信息相匹配來判斷當(dāng)前狀態(tài)是否異常，在出現(xiàn)異常時(shí)及時(shí)作出警示，以便進(jìn)行進(jìn)一步的排障處理，進(jìn)一步增加了無人機(jī)控制的可靠性。

實(shí)施例四：

如圖4所示，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人機(jī)控制裝置的示意框圖，所述裝置可以包括：

初始控制模塊401，用于在目標(biāo)無人機(jī)啟動(dòng)后，控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)方向行進(jìn)；

第一方向信息獲取模塊402，用于在所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)途中，獲取以所述目標(biāo)無人機(jī)為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽中的方向信息，所述電子標(biāo)簽分布在預(yù)設(shè)的待所述目標(biāo)無人機(jī)巡檢的指定路徑上；

方向調(diào)整模塊403，用于根據(jù)所述電子標(biāo)簽中的方向信息調(diào)整所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)方向，以使所述目標(biāo)無人機(jī)在所述指定路徑上行進(jìn)。

進(jìn)一步地，所述第一方向信息獲取模塊402可以包括：

類型標(biāo)識獲取單元，用于獲取所述電子標(biāo)簽的類型標(biāo)識；

方向標(biāo)簽判斷單元，用于根據(jù)所述類型標(biāo)識判斷所述電子標(biāo)簽是否為方向標(biāo)簽；

標(biāo)簽編號獲取單元，用于若所述電子標(biāo)簽為方向標(biāo)簽，則獲取所述方向標(biāo)簽的標(biāo)簽編號，所述標(biāo)簽編號為所述方向標(biāo)簽的唯一標(biāo)識，不同方向標(biāo)簽的標(biāo)簽編號互不相同；

方向信息獲取單元，用于若所述方向標(biāo)簽中的標(biāo)簽編號與前一次獲取的方向標(biāo)簽中的標(biāo)簽編號不同，則獲取所述方向標(biāo)簽中的方向信息。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)控制裝置還可以包括：

距離獲取模塊404，用于獲取所述目標(biāo)無人機(jī)與包含所述方向信息的電子標(biāo)簽之間的距離；

距離判斷模塊405，用于判斷所述距離是否小于預(yù)設(shè)的閾值。

進(jìn)一步地，所述方向調(diào)整模塊403可以包括：

第一調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第一信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照當(dāng)前行進(jìn)方向行進(jìn)；

第二調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第二信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照當(dāng)前行進(jìn)方向的相反方向行進(jìn)；

第三調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第三信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向左方行進(jìn)，所述左方為在所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面上將所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前行進(jìn)方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)九十度所得的方向；

第四調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第四信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向右方行進(jìn)，所述右方為在所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面上將所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前行進(jìn)方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)九十度所得的方向；

第五調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第五信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向上方行進(jìn)，所述上方為與所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面垂直且指向天空的方向；

第六調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第六信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)向下方行進(jìn)，所述下方為與所述目標(biāo)無人機(jī)的當(dāng)前飛行平面垂直且指向地面的方向；

第七調(diào)整單元，用于若所述方向信息為預(yù)設(shè)的第七信息，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)行進(jìn)至指定地點(diǎn)降落。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)控制裝置還可以包括：

控制模式獲取模塊406，用于獲取預(yù)設(shè)的控制模式；

慣例巡檢模塊407，用于若所述控制模式為慣例巡檢模式，則控制所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的飛行路徑行進(jìn)；

第二方向信息獲取模塊408，用于在所述目標(biāo)無人機(jī)的行進(jìn)途中，獲取以所述目標(biāo)無人機(jī)為中心的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽中的方向信息；

方向信息判斷模塊409，用于判斷所述電子標(biāo)簽中的方向信息是否與所述飛行路徑中的方向信息相匹配；

提示消息發(fā)送模塊410，用于若所述電子標(biāo)簽中的方向信息與所述飛行路徑中的方向信息不匹配，則向指定終端發(fā)送提示消息。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

應(yīng)理解，上述各個(gè)實(shí)施例中各步驟的序號的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施過程構(gòu)成任何限定。

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的示意框圖。該無人機(jī)即為上述各個(gè)實(shí)施例中所述的目標(biāo)無人機(jī)，如圖5所示，該實(shí)施例的無人機(jī)5包括：處理器50、存儲器51以及存儲在所述存儲器51中并可在所述處理器50上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序52。所述處理器50執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序52時(shí)實(shí)現(xiàn)上述各個(gè)無人機(jī)控制方法實(shí)施例中的步驟，例如圖1所示的步驟s101至步驟s103?；蛘撸鎏幚砥?0執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序52時(shí)實(shí)現(xiàn)上述各裝置實(shí)施例中各模塊/單元的功能，例如圖4所示模塊401至模塊403的功能。

示例性的，所述計(jì)算機(jī)程序52可以被分割成一個(gè)或多個(gè)模塊/單元，所述一個(gè)或者多個(gè)模塊/單元被存儲在所述存儲器51中，并由所述處理器50執(zhí)行，以完成本發(fā)明。所述一個(gè)或多個(gè)模塊/單元可以是能夠完成特定功能的一系列計(jì)算機(jī)程序指令段，該指令段用于描述所述計(jì)算機(jī)程序52在所述無人機(jī)5中的執(zhí)行過程。例如，所述計(jì)算機(jī)程序52可以被分割成初始控制模塊、第一方向信息獲取模塊和方向調(diào)整模塊。

所述無人機(jī)可包括，但不僅限于，處理器50、存儲器51。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖5僅僅是無人機(jī)5的示例，并不構(gòu)成對無人機(jī)5的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件，例如所述無人機(jī)5還可以包括輸入輸出設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)接入設(shè)備、總線等。

所述處理器50可以是中央處理單元(centralprocessingunit，cpu)，還可以是其他通用處理器、數(shù)字信號處理器(digitalsignalprocessor，dsp)、專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、現(xiàn)場可編程門陣列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。

所述存儲器51可以是所述無人機(jī)5的內(nèi)部存儲單元，例如無人機(jī)5的硬盤或內(nèi)存。所述存儲器51也可以是所述無人機(jī)5的外部存儲設(shè)備，例如所述無人機(jī)5上配備的插接式硬盤，智能存儲卡(smartmediacard,smc)，安全數(shù)字(securedigital,sd)卡，閃存卡(flashcard)等。進(jìn)一步地，所述存儲器51還可以既包括所述無人機(jī)5的內(nèi)部存儲單元也包括外部存儲設(shè)備。所述存儲器51用于存儲所述計(jì)算機(jī)程序以及所述無人機(jī)5所需的其它程序和數(shù)據(jù)。所述存儲器51還可以用于暫時(shí)地存儲已經(jīng)輸出或者將要輸出的數(shù)據(jù)。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡潔，僅以上述各功能單元、模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能單元、模塊完成，即將所述裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能單元或模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實(shí)施例中的各功能單元、模塊可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中，上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。另外，各功能單元、模塊的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本申請的保護(hù)范圍。上述系統(tǒng)中單元、模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在上述實(shí)施例中，對各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述或記載的部分，可以參見其它實(shí)施例的相關(guān)描述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個(gè)特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置/終端設(shè)備和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置/終端設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的模塊/單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，也可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的計(jì)算機(jī)程序可存儲于一計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，該計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)，可實(shí)現(xiàn)上述各個(gè)方法實(shí)施例的步驟。其中，所述計(jì)算機(jī)程序包括計(jì)算機(jī)程序代碼，所述計(jì)算機(jī)程序代碼可以為源代碼形式、對象代碼形式、可執(zhí)行文件或某些中間形式等。所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括：能夠攜帶所述計(jì)算機(jī)程序代碼的任何實(shí)體或裝置、記錄介質(zhì)、u盤、移動(dòng)硬盤、磁碟、光盤、計(jì)算機(jī)存儲器、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、電載波信號、電信信號以及軟件分發(fā)介質(zhì)等。需要說明的是，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包含的內(nèi)容可以根據(jù)司法管轄區(qū)內(nèi)立法和專利實(shí)踐的要求進(jìn)行適當(dāng)?shù)脑鰷p，例如在某些司法管轄區(qū)，根據(jù)立法和專利實(shí)踐，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)不包括電載波信號和電信信號。

以上所述實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。