本發(fā)明涉及智能設(shè)備控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能設(shè)備的控制方法、裝置及系統(tǒng)、存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，越來越多的設(shè)備實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化控制，這給人們的生活、工業(yè)的生產(chǎn)帶來了極大的便利。

例如，目前的地鐵、火車、高鐵、汽車等均可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。由于地鐵、火車或高鐵行駛在軌道上，通?？梢愿鶕?jù)預(yù)設(shè)的行駛路線信息，對地鐵、火車或高鐵的行駛狀態(tài)進(jìn)行對應(yīng)的控制。又如，汽車在自動(dòng)駕駛過程中，通過對周邊環(huán)境的感知，并根據(jù)所感知到的環(huán)境信息對車輛的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行控制。

由于地鐵、火車或高鐵的自動(dòng)駕駛過程中，可能會出現(xiàn)一些故障或突發(fā)狀態(tài)，目前通常采用人工與自動(dòng)化結(jié)合的模式，來提高行車安全。然而，這需要駕駛員對軌道的實(shí)際情況進(jìn)行密切的關(guān)注，但由于人的自身狀態(tài)的限制，當(dāng)出現(xiàn)一些突發(fā)狀況，有時(shí)會出現(xiàn)判斷失誤，從而影響行車安全。

現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛汽車由于對周圍環(huán)境感知的精度不高，當(dāng)出現(xiàn)一些突發(fā)狀況時(shí)，無法準(zhǔn)確的根據(jù)突發(fā)狀況控制汽車執(zhí)行對應(yīng)操作，從而可能會帶來安全隱患。

綜上，目前的一些自動(dòng)化控制的智能設(shè)備應(yīng)對突發(fā)狀況的處理能力較弱。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的技術(shù)問題是如何提升智能設(shè)備的控制過程中應(yīng)對突發(fā)狀況的處理能力，避免安全隱患。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種智能設(shè)備的控制方法，包括：獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息，所述三維圖像信息包括：預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像，以及所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像的參數(shù)信息；其中，所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像的參數(shù)信息包括：各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)、各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離；結(jié)合各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)、各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離，對所述三維圖像進(jìn)行圖像分析，提取所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息；當(dāng)所提取的所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)空間形態(tài)信息不同時(shí)，提取異物的空間形態(tài)信息；根據(jù)所提取異物的空間形態(tài)信息，得到所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息；根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息，生成對應(yīng)的控制指令，并輸出至所述智能設(shè)備，使得所述智能設(shè)備根據(jù)所述控制指令執(zhí)行對應(yīng)的操作。

可選地，所述獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息，包括：采用飛行時(shí)間圖像傳感器模組獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息。

可選地，所述采用飛行時(shí)間圖像傳感器模組獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息，包括：向預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體發(fā)射光脈沖；接收從所述物體反射回來的光脈沖，根據(jù)光脈沖的飛行時(shí)間得到各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離；根據(jù)光脈沖的飛行時(shí)間，采用所述飛行時(shí)間圖像傳感器模組中的空間坐標(biāo)系，得到各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)；根據(jù)空間點(diǎn)元與自身的相對的空間距離及空間坐標(biāo)，得到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像。

可選地，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息為：所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離；或者，所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離，以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢。

可選地，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息為所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離，所述生成對應(yīng)的控制指令，包括：當(dāng)所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離小于預(yù)設(shè)安全閾值時(shí)，生成與所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離所對應(yīng)的控制指令。

可選地，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息為：所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離，以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢；所述生成對應(yīng)的控制指令，包括：所述根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息，以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢，生成與所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢所對應(yīng)的控制指令。

可選地，采用如下方式得到所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢：獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述異物的空間形態(tài)信息；按照時(shí)間順序，對所述異物的空間形態(tài)信息進(jìn)行分析，得到所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢。

可選地，所述控制方法還包括：在提取到所述異物的空間形態(tài)信息后，根據(jù)所提取到的所述異物的空間形態(tài)信息，確定所述異物的類型；所述根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息，生成對應(yīng)的控制指令，包括：根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息，以及所述異物的類型，生成與所確定的異物的類型及所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息所對應(yīng)的控制指令。

可選地，所述生成對應(yīng)的控制指令，包括以下至少一種：生成用于控制所述智能設(shè)備執(zhí)行警報(bào)提醒操作的控制指令；生成用于控制所述智能設(shè)備改變自身的工作狀態(tài)的控制指令；生成用于控制所述智能設(shè)備改變自身所處的位置的控制指令。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種智能設(shè)備的控制裝置，包括：三維圖像信息獲取單元，適于獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息，所述三維圖像信息包括：預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像，以及所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像的參數(shù)信息；其中，所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像的參數(shù)信息包括：各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)、各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離；圖像分析單元，適于結(jié)合各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)、各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離，對所述三維圖像進(jìn)行圖像分析，提取所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息；提取單元，適于當(dāng)所提取的所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)空間形態(tài)信息不同時(shí)，提取異物的空間形態(tài)信息；空間關(guān)系信息獲取單元，適于根據(jù)所提取異物的空間形態(tài)信息，得到所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息；控制指令生成單元，適于根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息，生成對應(yīng)的控制指令；輸出單元，適于將生成的所述控制指令輸出至所述智能設(shè)備，使得所述智能設(shè)備根據(jù)所述控制指令執(zhí)行對應(yīng)的操作。

可選地，所述三維圖像信息獲取單元包括：飛行時(shí)間圖像傳感器模組。

可選地，所述飛行時(shí)間圖像傳感器模組包括：光脈沖發(fā)射模塊、圖像傳感器芯片、數(shù)據(jù)分析模塊及模組控制模塊，其中：所述模組控制模塊，分別與所述光脈沖發(fā)射模塊及所述圖像傳感器芯片耦接，適于對所述光脈沖發(fā)射模塊及所述圖像傳感器芯片的工作狀態(tài)進(jìn)行控制；所述光脈沖發(fā)射模塊，適于向預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體發(fā)射光脈沖；所述圖像傳感器芯片，適于接收從所述物體反射回來的光脈沖；所述數(shù)據(jù)分析模塊，適于根據(jù)光脈沖的飛行時(shí)間得到各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離；根據(jù)光脈沖的飛行時(shí)間，采用所述飛行時(shí)間圖像傳感器模組中的空間坐標(biāo)系，得到各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)；以及根據(jù)空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離及空間坐標(biāo)，得到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像。

可選地，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息為：所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離；或者，所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離，以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢。

可選地，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息為所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離，所述控制指令生成單元，適于當(dāng)所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離小于預(yù)設(shè)安全閾值時(shí)，生成與所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離所對應(yīng)的控制指令。

可選地，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息為：所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離，以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢；所述控制指令生成單元，適于所述根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢，生成與所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢所對應(yīng)的控制指令。

可選地，所述空間關(guān)系信息獲取單元，適于采用如下方式得到所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢：獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述異物的空間形態(tài)信息；按照時(shí)間順序，對所述異物的空間形態(tài)信息進(jìn)行分析，得到所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢。

可選地，所述控制裝置還包括：異物類型確定單元，適于在提取到所述異物的空間形態(tài)信息后，根據(jù)所提取到的所述異物的空間形態(tài)信息，確定所述異物的類型；所述控制指令生成單元，還適于根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息，以及所述異物的類型，生成與所確定的異物的類型及所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息所對應(yīng)的控制指令。

可選地，所述控制指令生成單元適于生成以下至少一種控制指令：用于控制所述智能設(shè)備執(zhí)行警報(bào)提醒操作的控制指令；用于控制所述智能設(shè)備改變自身的工作狀態(tài)的控制指令；用于控制所述智能設(shè)備改變自身所處的位置的控制指令。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種智能設(shè)備的控制裝置，包括：存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有能夠在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)指令，所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)指令時(shí)執(zhí)行上述任一種的智能設(shè)備的控制方法的步驟。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上述任一種的智能設(shè)備的控制方法的步驟。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種智能設(shè)備的控制系統(tǒng)，包括：上述任一的智能設(shè)備的控制裝置，及與所述智能設(shè)備的控制裝置通信連接的智能設(shè)備。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案具有以下有益效果：

通過獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息，對所述三維圖像進(jìn)行圖像分析，結(jié)合三維圖像的參數(shù)信息，提取所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息。當(dāng)提取的所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)空間形態(tài)信息不同時(shí)，提取異物的空間形態(tài)信息，并根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息生成對應(yīng)的控制指令，當(dāng)出現(xiàn)異物時(shí)，對智能設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的自動(dòng)控制。由于所述三維圖像的參數(shù)信息包括：各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)、各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離，故從三維圖像中提取出的異物的空間形態(tài)信息，以及異物與智能設(shè)備的空間關(guān)系信息的準(zhǔn)確度較高，可以提高所生成的控制指令的準(zhǔn)確度。當(dāng)出現(xiàn)異物時(shí)，即可生成對應(yīng)的控制指令，進(jìn)而在對智能設(shè)備控制過程中，可以提升智能設(shè)備應(yīng)對突發(fā)狀況的處理能力，避免安全隱患。

進(jìn)一步地，采用飛行時(shí)間圖像傳感器模組，通過發(fā)射光脈沖的方式獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息，不易受到外界光線的干擾，所得到的三維圖像信息的精確度較高，故可以提高從三維圖像信息中提取出的異物的空間形態(tài)信息的準(zhǔn)確度，且一旦出現(xiàn)異物，即可以準(zhǔn)確的獲知并生成對應(yīng)的控制指令，從而可以提高對智能設(shè)備的控制的準(zhǔn)確度及應(yīng)用突發(fā)狀況的處理能力。

進(jìn)一步地，根據(jù)所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢，結(jié)合所述異物與所述智能設(shè)備的距離，生成對應(yīng)的控制指令，可以提高異物對智能設(shè)備的影響的判斷的準(zhǔn)確度，進(jìn)一步提高生成的控制指令的準(zhǔn)確度，且生成的控制指令與實(shí)際情況的符合度更高。

進(jìn)一步地，在生成控制指令時(shí)，結(jié)合異物的類型，進(jìn)一步提高生成的控制指令的準(zhǔn)確度，且生成的控制指令與實(shí)際情況的符合度更高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例中一種智能設(shè)備的控制方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中一種智能設(shè)備的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中一種飛行時(shí)間圖像傳感器模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中一種智能設(shè)備的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如上所述，目前的一些自動(dòng)化控制的智能設(shè)備應(yīng)對突發(fā)狀況的處理能力較弱。

為解決上述問題，在本發(fā)明實(shí)施例中，通過獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息，對所述三維圖像進(jìn)行圖像分析，結(jié)合三維圖像的參數(shù)信息，提取所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息。當(dāng)提取的所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)空間形態(tài)信息不同時(shí)，提取異物的空間形態(tài)信息，并根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息生成對應(yīng)的控制指令，當(dāng)出現(xiàn)異物時(shí)，對智能設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的自動(dòng)控制。由于從三維圖像中提取出的異物的空間形態(tài)信息，以及異物與智能設(shè)備的空間關(guān)系信息的準(zhǔn)確度較高，可以提高所生成的控制指令的準(zhǔn)確度。當(dāng)出現(xiàn)異物時(shí)，即可生成對應(yīng)的控制指令，進(jìn)而在對智能設(shè)備控制過程中，可以提升智能設(shè)備應(yīng)對突發(fā)狀況的處理能力，避免安全隱患。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和有益效果能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施例做詳細(xì)的說明。

參照圖1，給出了本發(fā)明實(shí)施例中一種智能設(shè)備的控制方法的流程圖。下面結(jié)合具體步驟進(jìn)行詳細(xì)說明。

步驟11，獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息。

在具體實(shí)施中，所獲取到的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息可以包括：預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像，以及所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像的參數(shù)信息。在具體實(shí)施中，所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像的參數(shù)信息可以包括：各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)、各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離。

在具體實(shí)施在中，可以采用多種方式獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息。

例如，采用雙目視覺系統(tǒng)，通過兩個(gè)攝像機(jī)采集預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的圖像，并結(jié)合3d建模得到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息。

又如，采用結(jié)構(gòu)光光柵掃描方法獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息。

再如，采用飛行時(shí)間(timeofflight，tof)圖像傳感器模組來獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息。由于tof圖像傳感器在獲取三維圖像信息時(shí)，不易受到外界的光線干擾，獲取到的三維圖像信息準(zhǔn)確度較高。

可以理解的是，在實(shí)際應(yīng)用中，也可以采用其他的方式獲取到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像，此處不做贅述。

步驟12，結(jié)合各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)、各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離，對所述三維圖像進(jìn)行圖像分析，提取所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息。

在具體實(shí)施中，在獲取到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息之后，可以對三維圖像進(jìn)行圖像分析，根據(jù)所述三維圖像的參數(shù)信息中的各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)、各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離，提取出預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息。

在具體實(shí)施中，所提取出的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息可以包括預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所有物體的外表面的空間圖像，也可以包括預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所有物體的空間點(diǎn)元的參數(shù)信息。

步驟13，當(dāng)所提取的所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)空間形態(tài)信息不同時(shí)，提取異物的空間形態(tài)信息。

在具體實(shí)施中，在本發(fā)明一實(shí)施例中，可以采用比對的方式，來確定所提取的所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)空間形態(tài)信息是否相同。具體的說，可以獲取預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)空間形態(tài)信息，將提取的所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)空間形態(tài)信息進(jìn)行比對。

在具體實(shí)施中，當(dāng)提取的所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)空間形態(tài)信息不同時(shí)，可以提取出不同的物體的空間形態(tài)信息，也即提取異物的空間形態(tài)信息。

步驟14，根據(jù)所提取異物的空間形態(tài)信息，得到所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息。

在具體實(shí)施中，可以根據(jù)所提取異物的空間形態(tài)信息得到，得到異物與所述智能設(shè)備相對距離，或者所述異物與所述智能設(shè)備的相對運(yùn)動(dòng)趨勢等空間關(guān)系信息。

步驟15，根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息，生成對應(yīng)的控制指令，并輸出至所述智能設(shè)備，使得所述智能設(shè)備根據(jù)所述控制指令執(zhí)行對應(yīng)的操作。

在具體實(shí)施中，根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息，生成對應(yīng)的控制指令后，可以將生成的控制指令輸出至對應(yīng)的智能設(shè)備。所述智能設(shè)備接收到所述控制指令后，執(zhí)行相應(yīng)的操作。

在具體實(shí)施中，所生成的控制指令可以控制所述智能設(shè)備執(zhí)行警報(bào)提醒操作，也可以控制所述智能設(shè)備改變自身的工作狀態(tài)，還可以控制所述智能設(shè)備改變自身所處的位置。具體可以根據(jù)智能設(shè)備的類型不同生成不同的控制指令，以控制智能設(shè)備執(zhí)行不同的操作。

在具體實(shí)施中，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息不同，可以對應(yīng)有不同的控制指令。

例如，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息中包括：所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離。當(dāng)所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離小于第一閾值時(shí)，可以生成用于發(fā)出警報(bào)提醒的控制指令。當(dāng)所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離小于第二閾值時(shí)，可以生成用于改變所述智能設(shè)備的工作狀態(tài)的控制指令，其中，所述第一閾值可以大于所述第二閾值。

由上述方案可知，通過獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息，對所述三維圖像進(jìn)行圖像分析，結(jié)合三維圖像的參數(shù)信息，提取所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息。當(dāng)提取的所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)空間形態(tài)信息不同時(shí)，提取異物的空間形態(tài)信息，并根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息生成對應(yīng)的控制指令，當(dāng)出現(xiàn)異物時(shí)，對智能設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的自動(dòng)控制。由于所述三維圖像的參數(shù)信息包括：各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)、各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離，故從三維圖像中提取出的異物的空間形態(tài)信息，以及異物與智能設(shè)備的空間關(guān)系信息的準(zhǔn)確度較高，可以提高所生成的控制指令的準(zhǔn)確度。當(dāng)出現(xiàn)異物時(shí)，即可生成對應(yīng)的控制指令，進(jìn)而在對智能設(shè)備控制過程中，可以提升智能設(shè)備應(yīng)對突發(fā)狀況的處理能力，避免安全隱患。

在具體實(shí)施中，所述智能設(shè)備可以為智能家居設(shè)備，也可以為自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，還可以為交通設(shè)備，如火車，動(dòng)車，高鐵，汽車，飛機(jī)等，也可以為飛行器等其他智能設(shè)備，此處不做贅述。

在具體實(shí)施中，當(dāng)采用tof圖像傳感器模組獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息時(shí)，可以通過如下方式實(shí)現(xiàn)：向預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體發(fā)射光脈沖，接收從所述物體反射回來的光脈沖，根據(jù)光脈沖的飛行時(shí)間得到各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離。根據(jù)光脈沖的飛行時(shí)間，采用所述飛行時(shí)間圖像傳感器模組中的空間坐標(biāo)系，得到各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)，根據(jù)空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離及空間坐標(biāo)，得到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像。

在具體實(shí)施中，所述tof圖像傳感器模組發(fā)射的光脈沖可以為連續(xù)的光脈沖，也可以為預(yù)設(shè)周期的光脈沖，還可以為根據(jù)需要設(shè)定間斷的光脈沖。

在具體實(shí)施中，可以根據(jù)各光脈沖的發(fā)射時(shí)刻以及物體反射回來的光脈沖的接收時(shí)刻，得到光脈沖的飛行時(shí)間。根據(jù)光脈沖的飛行時(shí)間以及在空中的傳播速度可以得到物體與自身的相對距離。

采用上述方案，通過采用飛行時(shí)間圖像傳感器模組發(fā)射光脈沖的方式獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息，不易受到外界光線的干擾，所得到的三維圖像信息的精確度較高，故可以提高從三維圖像信息中提取出的異物的空間形態(tài)信息的準(zhǔn)確度，且一旦出現(xiàn)異物，即可以準(zhǔn)確的獲知并生成對應(yīng)的控制指令，從而可以提高對智能設(shè)備的控制的準(zhǔn)確度及應(yīng)用突發(fā)狀況的處理能力

在具體實(shí)施中，所述tof圖像傳感器模組在上電后一直處于開機(jī)狀態(tài)，隨時(shí)可以采集預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的三維圖像信息。為了節(jié)約能耗，也可以根據(jù)用戶操作指令，在用戶需要時(shí)啟動(dòng)，并在達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長后自動(dòng)進(jìn)入休眠狀態(tài)，也可以根據(jù)用戶的休眠指令進(jìn)行休眠狀態(tài)。例如，通過用戶可以通過按壓物理按鍵啟動(dòng)所述tof圖像傳感器模組，也可以通過語音指令啟動(dòng)所述tof圖像傳感器模組，還可以通過預(yù)設(shè)的手勢動(dòng)作啟動(dòng)所述tof圖像傳感器模組。

在具體實(shí)施中，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息可以為所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離，也可以為所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息為所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離，當(dāng)所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離小于預(yù)設(shè)安全閾值時(shí)，可以生成與所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離對應(yīng)的控制指令。

例如，在無人駕駛汽車倒車過程中，當(dāng)檢測到行人離所述無人駕駛汽車的距離小于第一距離時(shí)，可以生成用于警報(bào)提醒的控制指令，無人駕駛汽車根據(jù)控制指令發(fā)出鳴笛聲，以提醒行人注意避讓。

又如，在無人駕駛汽車倒車過程中，當(dāng)檢測到行人離所述無人駕駛汽車的距離小于第二距離時(shí)，可以生成剎車控制指令，控制車輛停止，避免發(fā)生事故，其中，所述第一距離大于所述第二距離。

在實(shí)際應(yīng)用中，有時(shí)異物并不總是處于靜止?fàn)顟B(tài)，有時(shí)可能會發(fā)生移動(dòng)，為了進(jìn)一步提高所生成的控制指令的準(zhǔn)確度，在本發(fā)明另一實(shí)施例中，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息可以為：所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢。可以根據(jù)所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢，結(jié)合所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離，生成與所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢所對應(yīng)的控制指令。

例如，雖然所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離小于安全距離，但異物呈現(xiàn)出遠(yuǎn)離自身的運(yùn)動(dòng)趨勢，那么可以生成用于警報(bào)提醒的控制指令，后續(xù)根據(jù)異物的實(shí)際情況，再確定是否需要改變智能設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或工作狀態(tài)。

又如，雖然所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離大于安全距離，但異物呈現(xiàn)出靠近自身的運(yùn)動(dòng)趨勢，那么可以生成用于警報(bào)提醒的控制指令，也可以生成改變智能設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或工作狀態(tài)的控制指令，采用主動(dòng)措施進(jìn)行情況處理，以降低安全隱患。

在具體實(shí)施中，可以采用如下方式得到所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢：獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述異物的空間形態(tài)信息；按照時(shí)間順序，對所述異物的空間形態(tài)信息進(jìn)行分析，得到所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢。

在具體實(shí)施中，由于異物類型不同，對智能設(shè)備的所產(chǎn)生的影響程度也不同，為了進(jìn)一步提高對智能設(shè)備控制的準(zhǔn)確度，提升對突發(fā)狀態(tài)的處理能力，在本發(fā)明一實(shí)施例中，在提取到所述異物的空間形態(tài)信息后，可以根據(jù)所提取到的所述異物的空間形態(tài)信息，確定所述異物的類型。根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息，以及所述異物的類型，生成與所確定的異物的類型及所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息所對應(yīng)的控制指令。

在具體實(shí)施中，可以根據(jù)所提取到的所述異物的空間形態(tài)信息確定的異物的空間圖像，進(jìn)而確定異物屬于什么類型。根據(jù)不同類型的異物對所述智能設(shè)備的影響程度的不同，以及所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息設(shè)置對應(yīng)的控制指令，從而可以對不同類型的情況采取有針對性的措施，進(jìn)一步提高對智能設(shè)備控制的準(zhǔn)確性及與實(shí)際環(huán)境的匹配性，以及應(yīng)對突發(fā)狀況的處理能力。

在具體實(shí)施中，可以綜合異物與智能設(shè)備的相對距離、所述異物的移動(dòng)趨勢以及所述異物的類型，生成對應(yīng)的控制指令。

例如，在無人駕駛汽車行駛過程中，突然出現(xiàn)的異物為一個(gè)紙盒，那么可以適當(dāng)?shù)臏p速并繞行過去即可，若突然出現(xiàn)的異物為行人，那么則需要緊急剎車，并鳴笛，以保護(hù)行人的人身安全。

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員更好的理解和實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種智能設(shè)備的控制方法對應(yīng)的控制裝置。

參照圖2，給出了本發(fā)明實(shí)施例中一種智能設(shè)備的控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。所述智能設(shè)備的控制裝置20可以包括：三維圖像信息獲取單元21、圖像分析單元22、提取單元23、空間關(guān)系信息獲取單元24、控制指令生成單元25及輸出單元26。

所述三維圖像信息獲取單元21，適于獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息，所述三維圖像信息包括：預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像，以及所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像的參數(shù)信息；其中，所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像的參數(shù)信息包括：各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)、各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離；

所述圖像分析單元22，適于結(jié)合各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)、各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離，對所述三維圖像進(jìn)行圖像分析，提取所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息；

所述提取單元23，適于當(dāng)所提取的所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)空間形態(tài)信息不同時(shí)，提取異物的空間形態(tài)信息；

所述空間關(guān)系信息獲取單元24，適于根據(jù)所提取異物的空間形態(tài)信息，得到所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息；

所述控制指令生成單元25，適于根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息，生成對應(yīng)的控制指令；

所述輸出單元26，適于將生成的所述控制指令輸出至所述智能設(shè)備，使得所述智能設(shè)備根據(jù)所述控制指令執(zhí)行對應(yīng)的操作。

采用上述方案，通過獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像信息，對所述三維圖像進(jìn)行圖像分析，結(jié)合三維圖像的參數(shù)信息，提取所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息。當(dāng)提取的所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的空間形態(tài)信息與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)空間形態(tài)信息不同時(shí)，提取異物的空間形態(tài)信息，并根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息生成對應(yīng)的控制指令，當(dāng)出現(xiàn)異物時(shí)，對智能設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的自動(dòng)控制。由于所述三維圖像的參數(shù)信息包括：各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)、各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離，故從三維圖像中提取出的異物的空間形態(tài)信息，以及異物與智能設(shè)備的空間關(guān)系信息的準(zhǔn)確度較高，可以提高所生成的控制指令的準(zhǔn)確度。當(dāng)出現(xiàn)異物時(shí)，即可生成對應(yīng)的控制指令，進(jìn)而在對智能設(shè)備控制過程中，可以提升智能設(shè)備應(yīng)對突發(fā)狀況的處理能力，避免安全隱患。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述三維圖像信息獲取單元21為采用飛行時(shí)間圖像傳感器模組。在本發(fā)明另一實(shí)施例中，所述三維圖像信息獲取單元21為雙目視覺系統(tǒng)。

在具體實(shí)施中，當(dāng)所述三維圖像信息獲取單元21為所述飛行時(shí)間圖像傳感器模組時(shí)，參照圖3，所述飛行時(shí)間圖像傳感器模組30可以包括：光脈沖發(fā)射模塊31、圖像傳感器芯片32、數(shù)據(jù)分析模塊33及模組控制模塊34，其中：

所述模組控制模塊34，適于分別與所述光脈沖發(fā)射模塊31及所述圖像傳感器芯片32耦接，適于對所述光脈沖發(fā)射模塊31及所述圖像傳感器芯片32的工作狀態(tài)進(jìn)行控制；

所述光脈沖發(fā)射模塊31，適于向預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體發(fā)射光脈沖；在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述光脈沖發(fā)射模塊31為鏡頭，采用鏡頭向預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體發(fā)射光脈沖。

所述圖像傳感器芯片32，適于接收從所述物體反射回來的光脈沖；

所述數(shù)據(jù)分析模塊33，適于根據(jù)光脈沖的飛行時(shí)間得到各空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離；根據(jù)光脈沖的飛行時(shí)間，采用所述飛行時(shí)間圖像傳感器模組中的空間坐標(biāo)系，得到各空間點(diǎn)元的空間坐標(biāo)；以及根據(jù)空間點(diǎn)元與自身的相對空間距離及空間坐標(biāo)，得到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維圖像。

在具體實(shí)施中，所述模組控制模塊34可以根據(jù)用戶的啟動(dòng)指令，控制所述光脈沖發(fā)射模塊31開始工作，向預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體發(fā)射光脈沖，并控制所述圖像傳感器芯片32開始接受從所述物體反射回來的光脈沖。所述模組控制模塊34也可以在檢測到滿足所述光脈沖發(fā)射模塊31開始工作的觸發(fā)條件時(shí)，控制所述光脈沖發(fā)射模塊31開始工作，向預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體發(fā)射光脈沖，并控制所述圖像傳感器芯片32開始接受從所述物體反射回來的光脈沖。

在具體實(shí)施中，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息可以為所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離；也可以為所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離，以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢。

繼續(xù)參照圖2，在具體實(shí)施中，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息為所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離，所述控制指令生成單元25，適于當(dāng)所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離小于預(yù)設(shè)安全閾值時(shí)，生成與所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離所對應(yīng)的控制指令。

在具體實(shí)施中，所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息為：所述異物與所述智能設(shè)備的相對距離，以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢；所述控制指令生成單元25，適于所述根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢，生成與所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息以及所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢所對應(yīng)的控制指令。

在具體實(shí)施中，所述空間關(guān)系信息獲取單元24，適于采用如下方式得到所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢：獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述異物的空間形態(tài)信息；按照時(shí)間順序，對所述異物的空間形態(tài)信息進(jìn)行分析，得到所述異物的運(yùn)動(dòng)趨勢。

在具體實(shí)施中，所述智能設(shè)備的控制裝置20還可以包括：異物類型確定單元(未示出)，適于在提取到所述異物的空間形態(tài)信息后，根據(jù)所提取到的所述異物的空間形態(tài)信息，確定所述異物的類型；所述控制指令生成單元25，還適于根據(jù)所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息，以及所述異物的類型，生成與所確定的異物的類型及所述異物與所述智能設(shè)備的空間關(guān)系信息所對應(yīng)的控制指令。

在具體實(shí)施中，所述控制指令生成單元25適于生成以下至少一種控制指令：用于控制所述智能設(shè)備執(zhí)行警報(bào)提醒操作的控制指令；用于控制所述智能設(shè)備改變自身的工作狀態(tài)的控制指令；用于控制所述智能設(shè)備改變自身所處的位置的控制指令。

本發(fā)明實(shí)施例還提供另一種智能設(shè)備的控制裝置，包括：存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有能夠在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)指令，所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)指令時(shí)執(zhí)行上述任一實(shí)施例所述的智能設(shè)備的控制方法的步驟。

參照圖4，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種智能設(shè)備的控制系統(tǒng)。所述智能設(shè)備的控制系統(tǒng)可以包括：本發(fā)明上述實(shí)施例提供的任一種智能設(shè)備的控制裝置20，以及與所述智能設(shè)備的控制裝置20通信連接的智能設(shè)備41。

在具體實(shí)施中，采用所述智能設(shè)備的控制裝置20對智能設(shè)備41進(jìn)行控制，在一些智能設(shè)備41可能會與人有關(guān)聯(lián)的場所，在提高對智能設(shè)備41控制的準(zhǔn)確度的同時(shí)，可以降低安全隱患。

在具體實(shí)施中，所述智能設(shè)備的控制裝置對所述智能設(shè)備的控制流程及控制原理可以參照本發(fā)明上述各實(shí)施例中提供的智能設(shè)備的控制方法及智能設(shè)備的控制裝置中的描述，此處不做贅述。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上述任一實(shí)施例所述的智能設(shè)備的控制方法的步驟。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲于一計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，存儲介質(zhì)可以包括：rom、ram、磁盤或光盤等。

雖然本發(fā)明披露如上，但本發(fā)明并非限定于此。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，均可作各種更動(dòng)與修改，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以權(quán)利要求所限定的范圍為準(zhǔn)。