技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于增強學(xué)習(xí)算法的無人船側(cè)向控制方法，建立無人船行駛的動力學(xué)模型，采用簡化的船體?路徑一體化模型；根據(jù)無人船側(cè)向控制性能的要求，選擇無人船側(cè)向控制器的設(shè)計方案；無人船側(cè)向控制器中增強學(xué)習(xí)控制器采用Actor?Critic結(jié)構(gòu)，分為執(zhí)行器網(wǎng)絡(luò)和評價器網(wǎng)絡(luò)；設(shè)計無人船的側(cè)向偏差參考模型；通過對性能指標(biāo)的優(yōu)化，實現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)或輸出對參考模型狀態(tài)的跟隨，進(jìn)而保證了系統(tǒng)的性能優(yōu)化。本發(fā)明的優(yōu)點在于：增強學(xué)習(xí)基于動物學(xué)習(xí)心理學(xué)的“試誤法”原理，使得無人船能夠在與環(huán)境的交互過程中根據(jù)評價性的反饋信號實現(xiàn)序貫決策的優(yōu)化，從而可以用于解決某些監(jiān)督學(xué)習(xí)難以應(yīng)用的優(yōu)化控制問題。

技術(shù)研發(fā)人員：趙東明;周浩;朱楷;柳欣
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.16
技術(shù)公布日：2017.11.14