本發(fā)明屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法及控制裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法是，加載預(yù)定軌跡的控制程序，以控制機(jī)器人按照預(yù)定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)運(yùn)行。

在機(jī)器人按照預(yù)定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)運(yùn)行的過程中，臨時(shí)改變機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，需要重新加載與新的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對應(yīng)的控制程序，才能控制機(jī)器人改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使之按照新的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)運(yùn)行。而不能在線控制機(jī)器人改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

由于現(xiàn)有技術(shù)中通過離線加載與新的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對應(yīng)的控制程序才能控制機(jī)器人改變當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，導(dǎo)致不能及時(shí)改變機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，且不能靈活地控制機(jī)器人改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法及控制裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中不能靈活地控制機(jī)器人改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的問題。

技術(shù)方案如下：

本發(fā)明提供一種改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，包括：

獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令；

根據(jù)所述觸發(fā)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)榕c所述觸發(fā)指令對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；其中，所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為未接收到所述觸發(fā)指令前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令包括：

分別判斷每個(gè)預(yù)定位置處是否發(fā)生改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作；

若判斷預(yù)定位置處發(fā)生所述操作，則獲取與發(fā)生所述操作的預(yù)定位置對應(yīng)的改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令。

優(yōu)選地，所述操作包括：觸摸操作、遮擋操作、按壓操作和拍打操作中的一種或多種。

優(yōu)選地，所述觸發(fā)指令包括：左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令、靜止指令和恢復(fù)指令；

其中，所述根據(jù)所述觸發(fā)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)榕c所述觸發(fā)指令對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括：

根據(jù)所述左轉(zhuǎn)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)橄蜃筠D(zhuǎn)特定角度，并按照左轉(zhuǎn)特定角度后的方向運(yùn)動(dòng)；

根據(jù)所述右轉(zhuǎn)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)橄蛴肄D(zhuǎn)特定角度，并按照右轉(zhuǎn)特定角度后的方向運(yùn)動(dòng)；

根據(jù)所述靜止指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)；

根據(jù)所述恢復(fù)指令，將靜止?fàn)顟B(tài)改變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述觸發(fā)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)榕c所述觸發(fā)指令對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之后，還包括：

獲取終止指令；

根據(jù)所述終止指令，終止獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令。

本發(fā)明還提供一種改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制裝置，包括：

第一獲取單元，用于獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令；

控制單元，用于根據(jù)所述獲取單元獲取到的所述觸發(fā)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)榕c所述觸發(fā)指令對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；其中，所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為未接收到所述觸發(fā)指令前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述第一獲取單元包括：

判斷子單元，用于分別判斷每個(gè)預(yù)定位置處是否發(fā)生改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作；

獲取子單元，用于在所述判斷子單元判斷預(yù)定位置處發(fā)生所述操作時(shí)，獲取與發(fā)生所述操作的預(yù)定位置對應(yīng)的改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令。

優(yōu)選地，所述操作包括：觸摸操作、遮擋操作、按壓操作和拍打操作中的一種或多種。

優(yōu)選地，所述觸發(fā)指令包括：左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令、靜止指令和恢復(fù)指令；

其中，所述控制單元根據(jù)所述觸發(fā)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)榕c所述觸發(fā)指令對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括：

根據(jù)所述左轉(zhuǎn)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)橄蜃筠D(zhuǎn)特定角度，并按照左轉(zhuǎn)特定角度后的方向運(yùn)動(dòng)；

根據(jù)所述右轉(zhuǎn)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)橄蛴肄D(zhuǎn)特定角度，并按照右轉(zhuǎn)特定角度后的方向運(yùn)動(dòng)；

根據(jù)所述靜止指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)；

根據(jù)所述恢復(fù)指令，將靜止?fàn)顟B(tài)改變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

優(yōu)選地，還包括：

第二獲取單元，用于獲取終止指令；

所述控制單元，還用于根據(jù)所述第二獲取單元獲取到的所述終止指令，終止獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)：

本申請中獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令，并根據(jù)獲取到的所述觸發(fā)指令，控制運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的改變，相較于現(xiàn)有技術(shù)通過離線加載與新的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對應(yīng)的控制程序才能實(shí)現(xiàn)改變機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的技術(shù)方案而言，本申請?jiān)谛枰淖儥C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，只需要通過獲取到的觸發(fā)指令，即可控制機(jī)器人改變當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)了靈活控制機(jī)器人改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的技術(shù)效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明公開了一種改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，用于控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，參見圖1，該實(shí)施例包括以下步驟：

s101、獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令；

機(jī)器人在按照預(yù)定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)運(yùn)行的過程中，會(huì)遇到需要臨時(shí)改變機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的情況，例如，前方遇到障礙物、目的地改變等。

預(yù)先設(shè)置觸發(fā)指令，在遇到需要臨時(shí)改變機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的情況時(shí)，用戶可以通過操作機(jī)器人或者其他可以控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制裝置(例如遙控器)，產(chǎn)生觸發(fā)指令，使得機(jī)器人獲取到改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令后，可以控制機(jī)器人改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

其中，觸發(fā)指令包括左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令、靜止指令和恢復(fù)指令；

左轉(zhuǎn)指令用于控制機(jī)器人向左轉(zhuǎn)動(dòng)特定角度，并按照左轉(zhuǎn)特定角度后的方向運(yùn)動(dòng)；轉(zhuǎn)動(dòng)的角度值可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。例如，轉(zhuǎn)動(dòng)角度值為90度，則觸發(fā)一次左轉(zhuǎn)指令，向左轉(zhuǎn)動(dòng)90度。

右轉(zhuǎn)指令用于控制機(jī)器人向右轉(zhuǎn)動(dòng)特定角度，并按照右轉(zhuǎn)特定角度后的方向運(yùn)動(dòng)；轉(zhuǎn)動(dòng)的角度值可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。例如，轉(zhuǎn)動(dòng)角度值為90度，則觸發(fā)一次右轉(zhuǎn)指令，向右轉(zhuǎn)動(dòng)90度。

靜止指令用于控制機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)；

恢復(fù)指令用于當(dāng)機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，控制機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

s102、根據(jù)所述觸發(fā)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)榕c所述觸發(fā)指令對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；其中，所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為未接收到所述觸發(fā)指令前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

以前方遇到障礙物這一情況為例進(jìn)行說明，機(jī)器人在按照預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)的過程中，一旦發(fā)現(xiàn)前方存在障礙物，用戶可以通過操作機(jī)器人或者操作機(jī)器人的控制裝置產(chǎn)生左轉(zhuǎn)指令或右轉(zhuǎn)指令，在機(jī)器人獲取到左轉(zhuǎn)指令或者右轉(zhuǎn)指令后，控制由與預(yù)定軌跡相同的運(yùn)動(dòng)方向向左轉(zhuǎn)動(dòng)特定角度，或者向右轉(zhuǎn)動(dòng)特定角度，以避開前方的障礙物?？梢岳斫獾氖?，用戶可以通過多次操作產(chǎn)生多個(gè)觸發(fā)指令，每產(chǎn)生一次觸發(fā)指令，響應(yīng)一個(gè)觸發(fā)指令。例如，左轉(zhuǎn)指令預(yù)先設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值為30度，獲取到一個(gè)左轉(zhuǎn)指令后，控制向左轉(zhuǎn)動(dòng)30度，那么為了實(shí)現(xiàn)向左轉(zhuǎn)動(dòng)90度，需要獲取三個(gè)左轉(zhuǎn)指令。

當(dāng)然，在前方存在障礙物時(shí)，用戶還可以通過操作機(jī)器人或者操作機(jī)器人的控制裝置產(chǎn)生靜止指令，在機(jī)器人獲取到靜止指令后，控制停止運(yùn)動(dòng)而處于靜止?fàn)顟B(tài)，當(dāng)前方的障礙物消失后，通過操作機(jī)器人或者操作機(jī)器人的控制裝置產(chǎn)生恢復(fù)指令，在機(jī)器人獲取到恢復(fù)指令后，控制恢復(fù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

從上述技術(shù)方案可知，本申請中獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令，并根據(jù)獲取到的所述觸發(fā)指令，控制運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的改變，相較于現(xiàn)有技術(shù)通過離線加載與新的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對應(yīng)的控制程序才能實(shí)現(xiàn)改變機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的技術(shù)方案而言，本申請?jiān)谛枰淖儥C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，只需要通過獲取到的觸發(fā)指令，即可控制機(jī)器人改變當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)了靈活控制機(jī)器人改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的技術(shù)效果。

本發(fā)明公開了另一種改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，所述控制方法應(yīng)用于機(jī)器人上，該實(shí)施例包括以下步驟：

s201、分別判斷每個(gè)預(yù)定位置處是否發(fā)生改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作；

若判斷預(yù)定位置處發(fā)生所述操作，則執(zhí)行步驟s202；

若判斷所有預(yù)定位置處都沒有發(fā)生所述操作，則間隔預(yù)定時(shí)間后再次執(zhí)行步驟s201；

所述操作包括：觸摸操作、遮擋操作、按壓操作和拍打操作中的一種或多種。

不同類型的操作，對應(yīng)不同的傳感器類型。例如，觸摸操作對應(yīng)電容傳感器，遮擋操作對應(yīng)距離傳感器或紅外傳感器等，按壓操作和拍打操作對應(yīng)壓力傳感器。

通過在機(jī)器人的多個(gè)預(yù)定位置處分別設(shè)置傳感器，所述傳感器用于檢測所述傳感器所在位置處是否發(fā)生改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作?？梢岳斫獾氖?，不同預(yù)定位置處，設(shè)置的傳感器類型可以不同，相應(yīng)地，不同預(yù)定位置處對應(yīng)的操作不同。

可選地，預(yù)定位置的個(gè)數(shù)可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置，本實(shí)施例中預(yù)定位置的個(gè)數(shù)為4個(gè)。其中，預(yù)定位置位于機(jī)器人身上的具體位置可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置，只要能夠滿足用戶操作方便的這一需求即可。例如，4個(gè)預(yù)定位置分別設(shè)置在機(jī)器人背部的4個(gè)不同位置，或者第一預(yù)定位置設(shè)置在機(jī)器人的左肩部，第二預(yù)定位置設(shè)置在機(jī)器人的右肩部，第三預(yù)定位置和第四預(yù)定位置位置設(shè)置在機(jī)器人背部的不同位置。

當(dāng)用戶對預(yù)定位置操作時(shí)，可以通過設(shè)置在此預(yù)定位置處的傳感器判斷出此預(yù)定位置處是否發(fā)生了改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作。

s202、獲取與發(fā)生所述操作的預(yù)定位置對應(yīng)的改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令；

觸發(fā)指令包括：左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令、靜止指令和恢復(fù)指令。

左轉(zhuǎn)指令用于控制機(jī)器人向左轉(zhuǎn)動(dòng)特定角度，并按照左轉(zhuǎn)特定角度后的方向運(yùn)動(dòng)；轉(zhuǎn)動(dòng)的角度值可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。例如，轉(zhuǎn)動(dòng)角度值為90度，則觸發(fā)一次左轉(zhuǎn)指令，向左轉(zhuǎn)動(dòng)90度。

右轉(zhuǎn)指令用于控制機(jī)器人向右轉(zhuǎn)動(dòng)特定角度，并按照右轉(zhuǎn)特定角度后的方向運(yùn)動(dòng)；轉(zhuǎn)動(dòng)的角度值可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。例如，轉(zhuǎn)動(dòng)角度值為90度，則觸發(fā)一次右轉(zhuǎn)指令，向右轉(zhuǎn)動(dòng)90度。

靜止指令用于控制機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)；

恢復(fù)指令用于當(dāng)機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，控制機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

不同的預(yù)定位置對應(yīng)不同的觸發(fā)指令。預(yù)先存儲預(yù)定位置與觸發(fā)指令之間的對應(yīng)關(guān)系，例如，第一預(yù)定位置對應(yīng)左轉(zhuǎn)指令，第二預(yù)定位置對應(yīng)右轉(zhuǎn)指令，第三預(yù)定位置對應(yīng)靜止指令，第四預(yù)定位置對應(yīng)恢復(fù)指令。在判斷任一個(gè)預(yù)定位置處發(fā)生了改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作，則根據(jù)預(yù)定位置與觸發(fā)指令之間的對應(yīng)關(guān)系，獲取與發(fā)生了改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作的這一預(yù)定位置對應(yīng)的觸發(fā)指令。

可選地，靜止指令以及恢復(fù)指令還可以設(shè)置在同一預(yù)定位置處。即靜止指令對應(yīng)的預(yù)定位置與恢復(fù)指令對應(yīng)的預(yù)定位置相同。

在機(jī)器人處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，判斷與靜止指令和恢復(fù)指令對應(yīng)的預(yù)定位置處發(fā)生了改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作，則控制機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)；在機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，判斷與靜止指令和恢復(fù)指令對應(yīng)的預(yù)定位置處發(fā)生了改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作，則控制機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。通過設(shè)置一個(gè)預(yù)定位置，實(shí)現(xiàn)了控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和靜止這兩個(gè)狀態(tài)之間的切換，進(jìn)而只需要在此預(yù)定位置設(shè)置一個(gè)傳感器即可實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和靜止這兩個(gè)狀態(tài)之間的切換，節(jié)省了系統(tǒng)成本。

s203、根據(jù)所述觸發(fā)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)榕c所述觸發(fā)指令對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；其中，所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為未接收到所述觸發(fā)指令前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

本實(shí)施例以用戶與機(jī)器人一起散步這一應(yīng)用場景進(jìn)行描述。

在與機(jī)器人一起散步的過程中，機(jī)器人按照預(yù)先加載的與預(yù)定軌跡對應(yīng)的控制程序，按照與預(yù)定軌跡相同的軌跡運(yùn)動(dòng)。當(dāng)用戶臨時(shí)改變路徑時(shí)，通過操作與左轉(zhuǎn)指令或右轉(zhuǎn)指令分別對應(yīng)的預(yù)定位置，使得機(jī)器人獲取到左轉(zhuǎn)指令或右轉(zhuǎn)指令，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)向左轉(zhuǎn)動(dòng)特定角度或向右轉(zhuǎn)動(dòng)特定角度，然后按照轉(zhuǎn)動(dòng)后的方向直線運(yùn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)了控制機(jī)器人改變預(yù)定軌跡的目的，使得機(jī)器人按照用戶期望的軌跡運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)前方遇到紅燈這一情況時(shí)，通過操作與靜止指令對應(yīng)的預(yù)定位置，使得機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)而處于靜止?fàn)顟B(tài)。在實(shí)際應(yīng)用中，在與靜止指令對應(yīng)的預(yù)定位置處設(shè)置距離傳感器，當(dāng)用戶遮擋與靜止指令和恢復(fù)指令對應(yīng)的預(yù)定位置的上方時(shí)，距離傳感器輸出信號發(fā)生變化，實(shí)現(xiàn)了通過距離傳感器檢測用戶對所述距離傳感器所在位置的操作，由于在操作之前機(jī)器人是處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的，因此操作與靜止指令和恢復(fù)指令對應(yīng)的預(yù)定位置，產(chǎn)生的是靜止指令。獲取到靜止指令，控制機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)而處于靜止?fàn)顟B(tài)。

當(dāng)前方遇到的紅燈變?yōu)榫G燈時(shí)，用戶再次遮擋與靜止指令和恢復(fù)指令對應(yīng)的預(yù)定位置的上方時(shí)，距離傳感器輸出信號發(fā)生變化，實(shí)現(xiàn)了通過距離傳感器檢測用戶對所述距離傳感器所在位置的操作，由于在操作之前機(jī)器人是處于靜止?fàn)顟B(tài)的，因此操作與靜止指令和恢復(fù)指令對應(yīng)的預(yù)定位置，產(chǎn)生的是恢復(fù)指令。獲取到恢復(fù)指令，控制機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)而處于直線運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

可以理解的是，用戶通過遮擋與靜止指令和恢復(fù)指令對應(yīng)的預(yù)定位置的上方，控制機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)而處于靜止?fàn)顟B(tài)后，可以一直遮擋此預(yù)定位置，直至需要機(jī)器人運(yùn)動(dòng)為止，停止遮擋此預(yù)定位置。由遮擋預(yù)定位置變?yōu)槲凑趽躅A(yù)定位置時(shí)，距離傳感器的輸出信號發(fā)生變化，以檢測到用戶對所述距離傳感器所在位置的操作，產(chǎn)生恢復(fù)指令。獲取到恢復(fù)指令，控制機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)而處于直線運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

s204、獲取終止指令；

結(jié)束用戶控制改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取到終止指令。

s205、根據(jù)所述終止指令，終止獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令。

獲取終止指令后，關(guān)閉與觸發(fā)指令對應(yīng)的各個(gè)預(yù)定位置處設(shè)置的傳感器，使得所有傳感器都停止響應(yīng)用戶對預(yù)定位置的操作。

可以理解的是，在結(jié)束運(yùn)動(dòng)時(shí)也產(chǎn)生終止指令，控制機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)并且關(guān)閉與觸發(fā)指令對應(yīng)的各個(gè)預(yù)定位置處設(shè)置的傳感器，進(jìn)而停止響應(yīng)用戶對預(yù)定位置的操作。通過終止指令控制的停止運(yùn)動(dòng)與通過靜止指令控制的停止運(yùn)動(dòng)是不同的。通過靜止指令控制的停止運(yùn)動(dòng)，可以通過設(shè)置在預(yù)定位置處的傳感器判斷預(yù)定位置處發(fā)生操作時(shí)，獲取恢復(fù)指令，進(jìn)而開始運(yùn)動(dòng)。而通過終止指令控制的停止運(yùn)動(dòng)，不能通過對預(yù)定位置的操作而獲取觸發(fā)指令，使得機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，在需要改變機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，只需要通過獲取到的觸發(fā)指令，即可控制機(jī)器人改變當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)了靈活控制機(jī)器人改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的技術(shù)效果。同時(shí)，在獲取終止指令后，關(guān)閉與觸發(fā)指令對應(yīng)的各個(gè)預(yù)定位置處設(shè)置的傳感器，進(jìn)而停止響應(yīng)用戶對預(yù)定位置的操作，實(shí)現(xiàn)了節(jié)省系統(tǒng)功耗的技術(shù)效果。

本實(shí)施例公開的改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，還可以應(yīng)用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制裝置上，例如控制器上?？刂破鞲鶕?jù)用戶對不同預(yù)定位置處的操作，獲取與操作的預(yù)定位置對應(yīng)的觸發(fā)指令，并根據(jù)所述觸發(fā)指令控制機(jī)器人將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)榕c觸發(fā)指令對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

本發(fā)明公開了另一種改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，區(qū)別于上一實(shí)施例的是，將通過設(shè)置在不同預(yù)定位置處的傳感器獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令替換為通過設(shè)置在機(jī)器人上的攝像頭獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令。

通過攝像頭實(shí)時(shí)采集用戶手勢，不同的手勢表示不同的觸發(fā)指令。根據(jù)觸發(fā)指令將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)榕c觸發(fā)指令對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

可選地，攝像頭的采集角度可以調(diào)整，使得攝像頭能夠采集全方位的用戶手勢信息，避免由于用戶位置的變動(dòng)導(dǎo)致不能采集到用戶手勢信息的問題產(chǎn)生。

對應(yīng)上述改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，本發(fā)明還提供了一種改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制裝置，所述控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖請參閱圖3所示，本實(shí)施例中控制裝置包括：

第一獲取單元301和控制單元302。

第一獲取單元301，用于獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令；

控制單元302，用于根據(jù)所述獲取單元獲取到的所述觸發(fā)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)榕c所述觸發(fā)指令對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；其中，所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為未接收到所述觸發(fā)指令前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

從上述技術(shù)方案可知，本申請中通過獲取單元獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令，控制單元根據(jù)獲取到的所述觸發(fā)指令，控制運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的改變，相較于現(xiàn)有技術(shù)通過離線加載與新的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對應(yīng)的控制程序才能實(shí)現(xiàn)改變機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的技術(shù)方案而言，本申請?jiān)谛枰淖儥C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，只需要通過獲取到的觸發(fā)指令，即可控制機(jī)器人改變當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)了靈活控制機(jī)器人改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的技術(shù)效果。

本發(fā)明還提供了另一種改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制裝置，所述控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖請參閱圖4所示，本實(shí)施例中控制裝置包括：

判斷子單元401、獲取子單元402、第二獲取單元403和控制單元404。

判斷子單元401，用于分別判斷每個(gè)預(yù)定位置處是否發(fā)生改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操作；

所述操作包括：觸摸操作、遮擋操作、按壓操作和拍打操作中的一種或多種。

獲取子單元402，用于在所述判斷子單元判斷預(yù)定位置處發(fā)生所述操作時(shí)，獲取與發(fā)生所述操作的預(yù)定位置對應(yīng)的改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令；

所述觸發(fā)指令包括：左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令、靜止指令和恢復(fù)指令；

控制單元404，用于根據(jù)所述獲取子單元獲取到的所述觸發(fā)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)榕c所述觸發(fā)指令對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；其中，所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為未接收到所述觸發(fā)指令前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

具體地，根據(jù)所述左轉(zhuǎn)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)橄蜃筠D(zhuǎn)特定角度，并按照左轉(zhuǎn)特定角度后的方向運(yùn)動(dòng)；

根據(jù)所述右轉(zhuǎn)指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)橄蛴肄D(zhuǎn)特定角度，并按照右轉(zhuǎn)特定角度后的方向運(yùn)動(dòng)；

根據(jù)所述靜止指令，將當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)；

根據(jù)所述恢復(fù)指令，將靜止?fàn)顟B(tài)改變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

第二獲取單元403，用于獲取終止指令；

控制單元404，還用于根據(jù)第二獲取單元403獲取到的所述終止指令，終止獲取改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觸發(fā)指令。

從上述技術(shù)方案可知，在需要改變機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，只需要根據(jù)獲取子單元獲取到的觸發(fā)指令，即可控制機(jī)器人改變當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)了靈活控制機(jī)器人改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的技術(shù)效果。同時(shí)，在第二獲取單元獲取到終止指令后，關(guān)閉與觸發(fā)指令對應(yīng)的各個(gè)預(yù)定位置處設(shè)置的傳感器，進(jìn)而停止響應(yīng)用戶對預(yù)定位置的操作，實(shí)現(xiàn)了節(jié)省系統(tǒng)功耗的技術(shù)效果。

需要說明的是，本實(shí)施例中公開的改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制裝置可以應(yīng)用在機(jī)器人上，也可以應(yīng)用在控制機(jī)器人的控制裝置上。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對于實(shí)施例提供的裝置而言，由于其與實(shí)施例提供的方法相對應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。

需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。