技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種四旋翼無人飛行器的狀態(tài)受限控制方法，所述方法包括：步驟1)獲取t時刻飛行器的位置信息、速度信息、姿態(tài)信息和角速度信息；步驟2)根據(jù)理想軌跡計算t時刻的位置跟蹤誤差和速度跟蹤誤差，并由此設(shè)計t+1時刻位置中間控制律F；步驟3)根據(jù)t+1時刻的位置中間控制率F，設(shè)計t+1時刻的控制升力T；步驟4)根據(jù)t+1時刻的控制升力T，計算飛行器t+1時刻的理想姿態(tài)和理想角速度；步驟5)根據(jù)理想姿態(tài)和理想角速度計算姿態(tài)誤差和角速度誤差；步驟6)設(shè)計t+1時刻的姿態(tài)中間控制律β，并由此設(shè)計t+1時刻的控制力矩Γ，使飛行器在t+1時刻達到理想姿態(tài)和理想角速度。本發(fā)明的方法利用單位四元數(shù)對飛行器姿態(tài)進行描述，提高了計算效率；并提高了控制精度。

技術(shù)研發(fā)人員：王銳
受保護的技術(shù)使用者：中國科學(xué)院聲學(xué)研究所
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.23
技術(shù)公布日：2017.10.13