本發(fā)明涉及磁懸浮技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種磁懸浮物體的控制方法和磁懸浮底座和磁懸浮物體。

背景技術(shù)：

隨著磁懸浮技術(shù)的發(fā)展，目前出現(xiàn)越來越多磁懸浮產(chǎn)品，例如：磁懸浮音響、磁懸浮玩具或者磁懸浮擺件等。其中，磁懸浮產(chǎn)品中會包括磁懸浮物體和磁懸浮底座，其中，磁懸浮物體通過磁力懸浮于磁懸浮底座上方。然而，在實際應(yīng)用中，磁懸浮物體在懸浮過程中會受到重力和磁力的影響，往往會存在受力的情況，該情況下會導(dǎo)致磁懸浮物體放置的穩(wěn)定性差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種磁懸浮物體的控制方法和磁懸浮底座和磁懸浮物體，以解決磁懸浮物體放置的穩(wěn)定性差的問題。

為了達到上述目的，本發(fā)明提供一種磁懸浮物體的控制方法，其特征在于，包括：

磁懸浮底座接收磁懸浮物體發(fā)送的角度偏移信息；

所述磁懸浮底座根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度；

所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力。

可選的，對所述磁懸浮底座設(shè)置n對磁力調(diào)整區(qū)域，且任意一對磁力調(diào)整區(qū)域包括的兩個磁力調(diào)整區(qū)域以所述中心磁力點對稱，其中，所述n為大于或者等于1的整數(shù)；

所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力的步驟，包括：

所述磁懸浮底座根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整區(qū)域的第一對應(yīng)關(guān)系，在所述n對磁力調(diào)整區(qū)域選擇與所述偏移角度對應(yīng)的至少一個磁力調(diào)整區(qū)域，并對所述至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力進行調(diào)整。

可選的，所述磁懸浮底座根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整區(qū)域的第一對應(yīng)關(guān)系，在所述n對磁力調(diào)整區(qū)域選擇與所述偏移角度對應(yīng)的至少一個磁力調(diào)整區(qū)域，并對所述至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力進行調(diào)整，包括：

所述磁懸浮底座根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整區(qū)域的第一對應(yīng)關(guān)系，在所述n對磁力調(diào)整區(qū)域選擇與所述偏移角度對應(yīng)的至少一個磁力調(diào)整區(qū)域；

所述磁懸浮底座根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整參數(shù)的第二對應(yīng)關(guān)系，按照與所述偏移調(diào)度對應(yīng)的調(diào)整參數(shù)對所述至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力進行調(diào)整。

可選的，所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力的步驟之后，所述方法還包括：

所述磁懸浮底座接收磁懸浮物體發(fā)送的平衡信息，若所述平衡信息滿足預(yù)設(shè)范圍，則控制所述磁懸浮底座的各區(qū)域發(fā)射相等的磁力。

可選的，對所述磁懸浮底座磁力中心點處設(shè)置一開孔，以及在所述開孔內(nèi)設(shè)置紅外接收器，所述磁懸浮底座接收磁懸浮物體發(fā)送的角度偏移信息的步驟之前，所述方法還包括：

若所述磁懸浮底座通過所述紅外接收器接收所述磁懸浮物體發(fā)送的紅外信號，則向所述磁懸浮物體發(fā)送用于表示所述磁懸浮物體進入可調(diào)整狀態(tài)的指示信息。

本發(fā)明實施例還提供另一種磁懸浮物體的控制方法，包括：

磁懸浮物體檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度；

所述磁懸浮物體向磁懸浮底座發(fā)送角度偏移信息，使得所述磁懸浮底座根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，以及所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力。

可選的，對所述磁懸浮物體設(shè)置地磁傳感器，所述磁懸浮物體檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，包括：

所述磁懸浮物體通過地磁傳感器檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度。

可選的，所述磁懸浮物體向磁懸浮底座發(fā)送角度偏移信息的步驟之后，所述方法還包括：

若所述磁懸浮物體檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則向所述磁懸浮底座發(fā)送平衡信息，使得所述磁懸浮底座控制所述磁懸浮底座的各區(qū)域發(fā)射相等的磁力。

可選的，對所述磁懸浮物體的重心點處設(shè)置紅外發(fā)射器，以及在所述重心點處開設(shè)一延伸至所述磁懸浮物體底部的透射口；

所述磁懸浮物體檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度的步驟之前，所述方法還包括：

所述磁懸浮物體通過所述紅外發(fā)射器經(jīng)所述透射口向所述磁懸浮底座發(fā)射紅外信號；

所述磁懸浮物體檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度的步驟，包括：

若所述磁懸浮物體接收到所述磁懸浮底座發(fā)送的用于表示所述磁懸浮物體進入可調(diào)整狀態(tài)的指示信息，則檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度。

本發(fā)明實施例還提供一種磁懸浮底座，包括：

接收模塊，用于接收磁懸浮物體發(fā)送的角度偏移信息；

識別模塊，用于根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度；

調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力。

可選的，所述磁懸浮底座設(shè)置有n對磁力調(diào)整區(qū)域，且任意一對磁力調(diào)整區(qū)域包括的兩個磁力調(diào)整區(qū)域以所述中心磁力點對稱，其中，所述n為大于或者等于1的整數(shù)；

所述調(diào)整模塊具體用于根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整區(qū)域的第一對應(yīng)關(guān)系，在所述n對磁力調(diào)整區(qū)域選擇與所述偏移角度對應(yīng)的至少一個磁力調(diào)整區(qū)域，并對所述至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力進行調(diào)整。

本發(fā)明實施例還提供一種磁懸浮物體，包括：

檢測模塊，用于檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度；

第一發(fā)送模塊，用于向磁懸浮底座發(fā)送角度偏移信息，使得所述磁懸浮底座根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，以及所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力。

可選的，所述磁懸浮物體還包括：

第二發(fā)送模塊，用于若所述磁懸浮物體檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則向所述磁懸浮底座發(fā)送平衡信息，使得所述磁懸浮底座控制所述磁懸浮底座的各區(qū)域發(fā)射相等的磁力。

本發(fā)明實施例還提供一種磁懸浮底座，包括：

通信模塊、處理單元、調(diào)整模塊和磁力發(fā)射模塊，其中：

所述通信模塊的數(shù)據(jù)傳輸端與所述處理單元的數(shù)據(jù)傳輸端連接，所述通信模塊用于接收磁懸浮物體發(fā)送的角度偏移信息，并向所述處理單元傳輸所述角度偏移信息；

所述處理單元的控制端與所述調(diào)整模塊的接收端連接，所述處理單元用于根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，并根據(jù)所述偏移角度生成用于調(diào)整所述磁力發(fā)射模塊中對應(yīng)區(qū)域的磁力的第一控制信號；

所述調(diào)整模塊的輸出端與所述磁力發(fā)射模塊的輸入端連接，所述調(diào)整模塊用于根據(jù)所述第一控制信號向所述磁力發(fā)射模塊傳輸?shù)谝淮帕φ{(diào)整信號，以調(diào)整所述磁力發(fā)射模塊中對應(yīng)區(qū)域的磁力。

本發(fā)明實施例還提供一種磁懸浮物體，其特征在于，包括：

角度偏移檢測模塊、處理單元和通信模塊，其中：

所述角度偏移檢測模塊的輸出端與所述處理單元的輸入端連接，所述角度偏移檢測模塊用于檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，并向所述處理單元發(fā)送所述角度偏移信息；

所述處理單元的數(shù)據(jù)傳輸端與所述通信模塊的數(shù)據(jù)傳輸端連接，所述處理單元用于根據(jù)所述角度偏移信息向所述通信模塊傳輸用于發(fā)送所述角度偏移信息的第一控制信號；

所述通信模塊用于根據(jù)所述第一控制信號向所述磁懸浮底座發(fā)送所述角度偏移信息，使得所述磁懸浮底座根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，以及所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力。

本發(fā)明實施例，磁懸浮底座接收磁懸浮物體發(fā)送的角度偏移信息；所述磁懸浮底座根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度；所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力。由于可以根據(jù)偏移角度調(diào)整磁力，從而可以提高磁懸浮物體的穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例可應(yīng)用的磁懸浮系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的一種磁懸浮物體的控制方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮物體的控制方法的流程圖；

圖4是本發(fā)明實施例提供的一種磁懸浮底座的紅外接收開孔的示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例提供的一種磁懸浮物體的紅外發(fā)放透射口的示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例提供的一種磁懸浮底座的磁力調(diào)整區(qū)域的示意圖；

圖7是本發(fā)明實施例提供的一種磁懸浮物體偏移狀態(tài)的示意圖；

圖8是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮底座的磁力調(diào)整區(qū)域的示意圖；

圖9是本發(fā)明實施例提供的一種磁懸浮物體的偏移示意圖；

圖10是本發(fā)明實施例提供的一種磁懸浮物體的平衡示意圖；

圖11是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮物體的控制方法的流程圖；

圖12是本發(fā)明實施例提供的一種磁懸浮底座的結(jié)構(gòu)圖；

圖13是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮底座的結(jié)構(gòu)圖；

圖14是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮底座的結(jié)構(gòu)圖；

圖15是本發(fā)明實施例提供的一種磁懸浮物體的結(jié)構(gòu)圖；

圖16是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮物體的結(jié)構(gòu)圖；

圖17是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮物體的結(jié)構(gòu)圖；

圖18是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮底座的結(jié)構(gòu)圖；

圖19是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮底座的結(jié)構(gòu)圖；

圖20是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮物體的結(jié)構(gòu)圖；

圖21是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮物體的結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例進行詳細描述。

請參閱圖1，圖1是本發(fā)明實施例可應(yīng)用的磁懸浮系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，如圖1所示，包括：磁懸浮底座11和磁懸浮物體12，其中，磁懸浮底座11用于產(chǎn)生磁力，以使磁懸浮物體12懸浮在空中。本發(fā)明實施例中，磁懸浮物體12包括但不限于磁懸浮音響、磁懸浮玩具、磁懸浮擺件或者磁懸浮通信設(shè)備等等，而磁懸浮底座11則是向這些磁懸浮物體12提供磁力的底座。

請參閱圖2，圖2是本發(fā)明實施例提供的一種磁懸浮物體的控制方法的流程圖，如圖2所示，包括以下步驟：

201、磁懸浮底座接收磁懸浮物體發(fā)送的角度偏移信息。

202、所述磁懸浮底座根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度。

203、所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力。

其中，上述角度偏移信息可以是用于表示磁懸浮物體的重心點相對于磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，其中，上述磁懸浮物體的重心點可以是該磁懸浮物體的重心所在位置，上述磁懸浮底座的中心磁力點可以是磁懸浮底座中產(chǎn)生磁力區(qū)域的中心位置，或者可以是磁懸浮底座的中心位置，另外，上述中心磁力點還可以理解為磁懸浮物體的重心感應(yīng)點。

另外，上述角度偏移信息可以是磁懸浮物體通過近距離通訊的方式發(fā)送給磁懸浮底座的，例如：藍牙。當(dāng)磁懸浮底座接收到上述角度偏移信息后，就可以識別出磁懸浮物體的重心點相對于磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，例如：向左偏移、向右偏移或者以某個傾斜角度偏移等等。之后，磁懸浮底座可以根據(jù)該偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力，例如：選擇該偏移角度對應(yīng)的磁力產(chǎn)生區(qū)域，并調(diào)大或者調(diào)小該區(qū)域的磁力。

通過上述步驟可以實現(xiàn)根據(jù)磁懸浮物體的重心點相對于磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，調(diào)整磁懸浮底座的磁力，以提高磁懸浮物體的穩(wěn)定性。另外，本發(fā)明實施例中，可以重復(fù)執(zhí)行上述三個步驟，即可以重復(fù)多次調(diào)整對應(yīng)區(qū)域的磁力，直到磁懸浮物體穩(wěn)定或者磁懸浮物體的重心點與磁懸浮底座的磁力中心點對齊。

本發(fā)明實施例，磁懸浮底座接收磁懸浮物體發(fā)送的角度偏移信息；所述磁懸浮底座根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度；所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力。由于可以根據(jù)偏移角度調(diào)整磁力，從而可以提高磁懸浮物體的穩(wěn)定性。

請參閱圖3，圖3是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮物體的控制方法的流程圖，如圖3所示，包括以下步驟：

301、若所述磁懸浮底座通過所述紅外接收器接收所述磁懸浮物體發(fā)送的紅外信號，則向所述磁懸浮物體發(fā)送用于表示所述磁懸浮物體進入可調(diào)整狀態(tài)的指示信息。

302、磁懸浮底座接收磁懸浮物體發(fā)送的角度偏移信息；

303、磁懸浮底座根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度；

304、磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力。

本實施例中，對所述磁懸浮底座磁力中心點處設(shè)置一開孔，以及在所述開孔內(nèi)設(shè)置紅外接收器，例如：如圖4所示，圖4可以表示開孔的大小和深度，且根據(jù)磁力底座磁力中心點到紅外接收開孔的半徑大小為r，紅外接收器的放置深度為h，則可以計算出放置懸浮物體的放置角度最大范圍為θ＝arctan(r/l)，這樣可以實現(xiàn)根據(jù)磁力點的位置合理調(diào)整開孔大小和放置的深度，當(dāng)磁懸浮物體發(fā)射的紅外線能夠讓磁懸浮底座開孔接收到，則達到放置磁懸浮物體進入可調(diào)整狀態(tài)，或者稱作可調(diào)整暫態(tài)。另外，上述指示信息也可以稱作對齊信息。

另外，本發(fā)明實施例中，可以對所述磁懸浮物體的重心點處設(shè)置紅外發(fā)射器，以及在所述重心點處開設(shè)一延伸至所述磁懸浮物體底部的透射口，例如：如圖5所示，圖5為磁懸浮物體發(fā)射的紅外線對齊重心的放置示意圖，根據(jù)兩點確定一條直線原理，在磁懸浮物體內(nèi)部重心處發(fā)送紅外線，通過磁懸浮物體底部的透射口發(fā)送出來，在此設(shè)計中，磁懸浮底座的紅外接收器內(nèi)置與底座深處，在位偏合理范圍內(nèi)，磁懸浮底座紅外接收管接收到紅外線，則可以啟動磁力調(diào)整。

通過步驟301可以實現(xiàn)在接收到磁懸浮物體發(fā)射的紅外線時，才進行磁力調(diào)整，從而可以節(jié)約磁懸浮底座的功耗。當(dāng)然，本實施例中，如果不執(zhí)行步驟301同樣是可以實現(xiàn)的。

另外，上述角度偏移信息可以是磁懸浮物體通過地磁傳感器檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的角度偏移信息，當(dāng)然，本發(fā)明實施例中，對此不作限定，例如：上述角度偏移信息還可以是通過空間姿態(tài)傳感器檢測到磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度。

作為一種可選的實施方式，對所述磁懸浮底座設(shè)置n對磁力調(diào)整區(qū)域，且任意一對磁力調(diào)整區(qū)域包括的兩個磁力調(diào)整區(qū)域以所述中心磁力點對稱，其中，所述n為大于或者等于1的整數(shù)；

所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力的步驟，包括：

所述磁懸浮底座根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整區(qū)域的第一對應(yīng)關(guān)系，在所述n對磁力調(diào)整區(qū)域選擇與所述偏移角度對應(yīng)的至少一個磁力調(diào)整區(qū)域，并對所述至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力進行調(diào)整。

例如：如圖6所示，磁懸浮底座在設(shè)置有兩對磁力調(diào)整區(qū)域，且這四個磁力調(diào)整區(qū)域以磁力中心點對稱，且這四個磁力調(diào)整區(qū)域為圓內(nèi)接等邊正方形分布于磁力底座的表面。這樣可以實現(xiàn)當(dāng)磁懸浮物體往哪個方向偏移時，就可以調(diào)整對應(yīng)的區(qū)域的磁力，以使磁懸浮物體放置穩(wěn)定。另外，在調(diào)整前每個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力可以是相等的。

另外，上述第一對應(yīng)關(guān)系可以是用戶預(yù)先設(shè)置好的，上述磁懸浮底座自動配置的，對此本發(fā)明實施例不作限定。另外，上述調(diào)整可以是增大上述至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力，例如：磁懸浮物體往哪個方向偏移，則可以增大該方向?qū)?yīng)的區(qū)域的磁力；上述調(diào)整可以是減小上述至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力，例如：磁懸浮物體往哪個方向偏移，則可以減小該方向的反向?qū)?yīng)的區(qū)域的磁力。另外，上述調(diào)整還可以是采用脈沖寬度調(diào)制(pulsewidthmodulation，pwm)的方式調(diào)整至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力。

下面以圖7至圖10對磁懸浮底座磁力的調(diào)整進行詳細舉例，其中，圖7為磁懸浮物體的磁力調(diào)整區(qū)域(也可以稱作磁力點)對應(yīng)示意圖，其中，圖7中的白色區(qū)域表示偏移的磁懸浮物體，而包括5個點的區(qū)域為假設(shè)的與磁懸浮底座平行的區(qū)域，如圖7所示，磁懸浮物體的重心線偏于磁懸浮物體和磁懸浮底座中線(該中線可以理解為垂直磁力中心點的中線)，這樣時，可以采用pwm調(diào)整磁力方式，進行對圖8所示的四個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力進行調(diào)整。其中，關(guān)于磁力調(diào)整的分析可以參見圖9，圖9為等效合力分析圖，僅以一條對角線分析。如圖9所示，其中，g可以表示磁力中心點，當(dāng)f1×l1>f2×l2時，由于重心平行于中心線，故在一端受力大一端受力小情況下，發(fā)生磁懸浮物體偏移，導(dǎo)致力臂發(fā)生改變，重心失衡，此時磁懸浮物體可以通過地磁傳感器檢測偏移量并發(fā)送給磁懸浮底座，進行相關(guān)方向調(diào)整，最終穩(wěn)定在懸浮停留位置，即圖10所示的平衡示意圖，此時f1×l＝f2×l，其中，上述f1和f2表示磁力的大小，l1和l2表示兩個方向的力臂。且在調(diào)整過程中，如圖9所示，發(fā)生磁懸浮物體失去重心，此時加大f1的磁力，調(diào)整物理偏移，不斷進行閉環(huán)反饋控制，最終達到平衡狀態(tài)即圖10狀態(tài)。

需要說明的是，在上述舉例中，采用的是磁懸浮停留閉環(huán)控制算法，在該算法中，采用角度反饋控制方法，調(diào)整兩條對角線的力臂大小，最終達到磁懸浮物體重心點重合于磁懸浮物體的中心與磁底座的中心，磁力矩大小相等狀態(tài)。

該實施方式中，通過上述第一對應(yīng)關(guān)系可以準(zhǔn)確地選擇對應(yīng)的區(qū)域進行磁力調(diào)整，以快速使得磁懸浮物體進入穩(wěn)定狀態(tài)。需要說明的是，本發(fā)明實施例中，并不限定通過上述第一對應(yīng)關(guān)系選擇磁力調(diào)整區(qū)域，例如：還可以是通過偏移解調(diào)計算出對應(yīng)的磁力調(diào)整區(qū)域并進行調(diào)整等。

可選的，所述磁懸浮底座根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整區(qū)域的第一對應(yīng)關(guān)系，在所述n對磁力調(diào)整區(qū)域選擇與所述偏移角度對應(yīng)的至少一個磁力調(diào)整區(qū)域，并對所述至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力進行調(diào)整，包括：

所述磁懸浮底座根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整區(qū)域的第一對應(yīng)關(guān)系，在所述n對磁力調(diào)整區(qū)域選擇與所述偏移角度對應(yīng)的至少一個磁力調(diào)整區(qū)域；

所述磁懸浮底座根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整參數(shù)的第二對應(yīng)關(guān)系，按照與所述偏移調(diào)度對應(yīng)的調(diào)整參數(shù)對所述至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力進行調(diào)整。

該實施方式中，上述第二對應(yīng)關(guān)系可以是用戶預(yù)先設(shè)置好的或者磁懸浮自動配置的，例如：增大特定單位磁力，或者減小特定單位磁力。且上述第二對應(yīng)關(guān)系表示的磁力調(diào)整參數(shù)可以是一次性將磁懸浮物體調(diào)整至平衡狀態(tài)，即上述偏移調(diào)度對應(yīng)的調(diào)整參數(shù)為將磁懸浮物體從上述偏移角度調(diào)整至平衡狀態(tài)的調(diào)整參數(shù)；或者上述第二對應(yīng)關(guān)系表示的磁力調(diào)整參數(shù)可以是每次調(diào)整特定磁力，通過多次調(diào)整將磁懸浮物體從上述偏移角度調(diào)整至平衡狀態(tài)。

該實施方式中，通過上述第二對應(yīng)關(guān)系可以快速、準(zhǔn)確地將磁懸浮物體調(diào)整至平衡狀態(tài)。另外，需要說明的是，上述偏移調(diào)度對應(yīng)的調(diào)整參數(shù)可以是幅度增大參數(shù)或者幅度減少參數(shù)，即可以是調(diào)大或者調(diào)小，當(dāng)然，這兩種方式，調(diào)整的區(qū)域是不同的。

作為一種可選的實施方式，所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力的步驟之后，所述方法還包括：

所述磁懸浮底座接收磁懸浮物體發(fā)送的平衡信息，若所述平衡信息滿足預(yù)設(shè)范圍，則控制所述磁懸浮底座的各區(qū)域發(fā)射相等的磁力。

其中，上述平衡信息用于表示所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，例如：磁懸浮物體的重心點對齊所述磁懸浮底座的中心磁力點，即磁懸浮物體處于平衡狀態(tài)，或者可以理解為磁懸浮物體的重心線與磁懸浮底座的中線重合。

該實施方式中，可以實現(xiàn)在磁懸浮物體達到平衡狀態(tài)時，可以控制所述磁懸浮底座的各區(qū)域發(fā)射相等的磁力，從而使得磁懸浮物體保持在平衡狀態(tài)。

本實施例中，在圖2所示的實施例中，增加了發(fā)送指示信息的步驟，從而在提高磁懸浮物體穩(wěn)定性的同時，還可以節(jié)約磁懸浮底座的功耗。

請參閱圖11，圖11是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮物體的控制方法的流程圖，如圖11所示，包括：

1101、磁懸浮物體檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度；

1102、磁懸浮物體向磁懸浮底座發(fā)送角度偏移信息，使得所述磁懸浮底座根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，以及所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力。

可選的，對所述磁懸浮物體設(shè)置地磁傳感器，所述磁懸浮物體檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，包括：

所述磁懸浮物體通過地磁傳感器檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度。

可選的，所述磁懸浮物體向磁懸浮底座發(fā)送角度偏移信息的步驟之后，所述方法還包括：

若所述磁懸浮物體檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則向所述磁懸浮底座發(fā)送平衡信息，使得所述磁懸浮底座控制所述磁懸浮底座的各區(qū)域發(fā)射相等的磁力。

可選的，對所述磁懸浮物體的重心點處設(shè)置紅外發(fā)射器，以及在所述重心點處開設(shè)一延伸至所述磁懸浮物體底部的透射口；

所述磁懸浮物體檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度的步驟之前，所述方法還包括：

所述磁懸浮物體通過所述紅外發(fā)射器經(jīng)所述透射口向所述磁懸浮底座發(fā)射紅外信號；

所述磁懸浮物體檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度的步驟，包括：

若所述磁懸浮物體接收到所述磁懸浮底座發(fā)送的用于表示所述磁懸浮物體進入可調(diào)整狀態(tài)的指示信息，則檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度。

需要說明的是，本實施例作為圖2至圖3所示的實施例對應(yīng)的磁懸浮物體的實施方式，其具體的實施方式可以參見圖2至圖3所示的實施例相關(guān)說明，以及達到相同的有益效果，為了避免重復(fù)說明，此處不再贅述。

請參閱圖12，圖12是本發(fā)明實施例提供的一種磁懸浮底座的結(jié)構(gòu)圖，如圖12所示，磁懸浮底座1200包括：

接收模塊1201，用于接收磁懸浮物體發(fā)送的角度偏移信息；

識別模塊1202，用于根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度；

調(diào)整模塊1203，用于根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力。

可選的，所述磁懸浮底座設(shè)置有n對磁力調(diào)整區(qū)域，且任意一對磁力調(diào)整區(qū)域包括的兩個磁力調(diào)整區(qū)域以所述中心磁力點對稱，其中，所述n為大于或者等于1的整數(shù)；

所述調(diào)整模塊1203具體用于根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整區(qū)域的第一對應(yīng)關(guān)系，在所述n對磁力調(diào)整區(qū)域選擇與所述偏移角度對應(yīng)的至少一個磁力調(diào)整區(qū)域，并對所述至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力進行調(diào)整。

可選的，調(diào)整模塊1203具體用于根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整區(qū)域的第一對應(yīng)關(guān)系，在所述n對磁力調(diào)整區(qū)域選擇與所述偏移角度對應(yīng)的至少一個磁力調(diào)整區(qū)域，以及根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整參數(shù)的第二對應(yīng)關(guān)系，按照與所述偏移調(diào)度對應(yīng)的調(diào)整參數(shù)對所述至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力進行調(diào)整。

可選的，如圖13所示，磁懸浮底座1200還包括：

控制模塊1204，用于接收磁懸浮物體發(fā)送的平衡信息，若所述平衡信息滿足預(yù)設(shè)范圍，則控制所述磁懸浮底座的各區(qū)域發(fā)射相等的磁力。

可選的，如圖14所示，磁懸浮底座1200還包括：

發(fā)送模塊，用于1205若所述磁懸浮底座通過所述紅外接收器接收所述磁懸浮物體發(fā)送的紅外信號，則向所述磁懸浮物體發(fā)送用于表示所述磁懸浮物體進入可調(diào)整狀態(tài)的指示信息。

需要說明的是，本實施例中上述磁懸浮底座1200可以是本發(fā)明實施例中方法實施例中任意實施方式的磁懸浮底座，本發(fā)明實施例中方法實施例中磁懸浮底座的任意實施方式都可以被本實施例中的上述磁懸浮底座1200所實現(xiàn)，以及達到相同的有益效果，此處不再贅述。

請參閱圖15，圖15是本發(fā)明實施例提供的一種磁懸浮物體的結(jié)構(gòu)圖，如圖15所示，磁懸浮物體1500包括：

檢測模塊1501，用于檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度；

第一發(fā)送模塊1502，用于向磁懸浮底座發(fā)送角度偏移信息，使得所述磁懸浮底座根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，以及所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力。

可選的，所述磁懸浮物體1500設(shè)置有地磁傳感器，檢測模塊1501具體用于通過地磁傳感器檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度。

可選的，如圖16所示，所述磁懸浮物體1500還包括：

第二發(fā)送模塊1503，用于若所述磁懸浮物體檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則向所述磁懸浮底座發(fā)送平衡信息，使得所述磁懸浮底座控制所述磁懸浮底座的各區(qū)域發(fā)射相等的磁力。

可選的，所述磁懸浮物體的重心點處設(shè)置有紅外發(fā)射器，以及在所述重心點處開設(shè)有一延伸至所述磁懸浮物體底部的透射口；

如圖17所示，磁懸浮物體1500還包括：

發(fā)射模塊1504，用于通過所述紅外發(fā)射器經(jīng)所述透射口向所述磁懸浮底座發(fā)射紅外信號；

檢測模塊1501具體用于若所述磁懸浮物體接收到所述磁懸浮底座發(fā)送的用于表示所述磁懸浮物體進入可調(diào)整狀態(tài)的指示信息，則檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度。

需要說明的是，本實施例中上述磁懸浮物體1500可以是本發(fā)明實施例中方法實施例中任意實施方式的磁懸浮物體，本發(fā)明實施例中方法實施例中磁懸浮物體的任意實施方式都可以被本實施例中的上述磁懸浮物體1500所實現(xiàn)，以及達到相同的有益效果，此處不再贅述。

請參閱圖18，圖18是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮底座的結(jié)構(gòu)圖，如圖18所示，磁懸浮底座1800包括：

通信模塊1801、處理單元1802、調(diào)整模塊1803和磁力發(fā)射模塊1804，其中：

所述通信模塊1801的數(shù)據(jù)傳輸端與所述處理單元1802的數(shù)據(jù)傳輸端連接，所述通信模塊1801用于接收磁懸浮物體發(fā)送的角度偏移信息，并向所述處理單元傳輸所述角度偏移信息；

所述處理單元1802的控制端與所述調(diào)整模塊1803的接收端連接，所述處理單元1802用于根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，并根據(jù)所述偏移角度生成用于調(diào)整所述磁力發(fā)射模塊1804中對應(yīng)區(qū)域的磁力的第一控制信號；

所述調(diào)整模塊1803的輸出端與所述磁力發(fā)射模塊1804的輸入端連接，所述調(diào)整模塊1803用于根據(jù)所述第一控制信號向所述磁力發(fā)射模塊1804傳輸?shù)谝淮帕φ{(diào)整信號，以調(diào)整所述磁力發(fā)射模塊中對應(yīng)區(qū)域的磁力。

其中，上述通信模塊1801可以是藍牙接收模塊，而上述處理單元1802可以是微控制單元(microcontrollerunit，mcu)，而上述調(diào)整模塊1803可以是pwm調(diào)整器件，而上述磁力發(fā)射模塊1804可以是磁力發(fā)生模塊。當(dāng)然，本實施例中，如圖19所示，上述磁懸浮底座1800還包括電源(ps)1805。

可選的，所述磁力發(fā)射模塊1804包括n對磁力調(diào)整區(qū)域，且任意一對磁力調(diào)整區(qū)域包括的兩個磁力調(diào)整區(qū)域以所述中心磁力點對稱，其中，所述n為大于或者等于1的整數(shù)；

所述處理單元1802具體用于根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整區(qū)域的第一對應(yīng)關(guān)系，在所述n對磁力調(diào)整區(qū)域選擇與所述偏移角度對應(yīng)的至少一個磁力調(diào)整區(qū)域，并生成用于對所述至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力進行調(diào)整的第一控制信號，并向所述調(diào)整模塊1803傳輸所述第一控制信號。

可選的，所述處理單元1802具體用于根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整區(qū)域的第一對應(yīng)關(guān)系，在所述n對磁力調(diào)整區(qū)域選擇與所述偏移角度對應(yīng)的至少一個磁力調(diào)整區(qū)域，以及根據(jù)預(yù)先獲取的偏移角度與磁力調(diào)整參數(shù)的第二對應(yīng)關(guān)系，生成用于按照與所述偏移調(diào)度對應(yīng)的調(diào)整參數(shù)對所述至少一個磁力調(diào)整區(qū)域的磁力進行調(diào)整的第一控制信號，并向所述調(diào)整模塊1803傳輸所述第一控制信號。

可選的，所述通信模塊1801還用于接收磁懸浮物體發(fā)送的平衡信息，并向所述處理單元傳輸所述平衡信息；

所述處理單元1802還用于根據(jù)所述平衡信息，生成用于控制所述磁力發(fā)射模塊的各區(qū)域發(fā)射相等的磁力的第二控制信號，并向所述調(diào)整模塊傳輸所述第二控制信號；

所述調(diào)整模塊1803還用于根據(jù)所述第二控制信號向所述磁力發(fā)射模塊傳輸?shù)诙{(diào)整信號，以調(diào)整所述磁力發(fā)射模塊1804的各區(qū)域發(fā)射相等的磁力。

可選的，所述磁懸浮底座的磁力中心點處設(shè)置有一開孔，所述開孔內(nèi)設(shè)置有紅外接收器，且如圖19所示，紅外接收器1806與所述處理單元1802連接，所述紅外接收器1806用于接收所述磁懸浮物體發(fā)送的紅外信號，并向所述處理單元1802傳輸接收到所述紅外信號的指示信號；

所述處理單元1802還用于根據(jù)所述指示信號生成用于表示所述磁懸浮物體進入可調(diào)整狀態(tài)的指示信息，并向所述通信模塊1801傳輸所述指示信息；

所述通信模塊1801還用于向所述磁懸浮物體發(fā)送所述指示信息。

需要說明的是，本實施例中上述磁懸浮底座1800可以是本發(fā)明實施例中方法實施例中任意實施方式的磁懸浮底座，本發(fā)明實施例中方法實施例中磁懸浮底座的任意實施方式都可以被本實施例中的上述磁懸浮底座1800所實現(xiàn)，以及達到相同的有益效果，此處不再贅述。

請參閱圖20，圖20是本發(fā)明實施例提供的另一種磁懸浮物體的結(jié)構(gòu)圖，如圖20所示，磁懸浮物體2000包括：

角度偏移檢測模塊2001、處理單元2002和通信模塊2003，其中：

所述角度偏移檢測模塊2001的輸出端與所述處理單元2002的輸入端連接，所述角度偏移檢測模塊2001用于檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，并向所述處理單元發(fā)送所述角度偏移信息；

所述處理單元2002的數(shù)據(jù)傳輸端與所述通信模塊2003的數(shù)據(jù)傳輸端連接，所述處理單元2002用于根據(jù)所述角度偏移信息向所述通信模塊傳輸用于發(fā)送所述角度偏移信息的第一控制信號；

所述通信模塊2003用于根據(jù)所述第一控制信號向所述磁懸浮底座發(fā)送所述角度偏移信息，使得所述磁懸浮底座根據(jù)所述角度偏移信息，識別所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度，以及所述磁懸浮底座根據(jù)所述偏移角度調(diào)整所述磁懸浮底座中對應(yīng)區(qū)域的磁力。

其中，上述通信模塊2003可以是藍牙接收模塊，而上述處理單元2002可以是mcu，而上述角度偏移檢測模塊2001可以是地磁傳感器。當(dāng)然，本實施例中，如圖21所示，上述磁懸浮物體2000還包括電源(ps)2004。

可選的，處理單元2002還用于若所述角度偏移檢測模塊2001檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則向所述通信模塊2003傳輸用于發(fā)送平衡信息的第二控制信號；

所述通信模塊2003用于根據(jù)所述第二控制信號向所述磁懸浮底座發(fā)送所述平衡信息，使得所述磁懸浮底座控制所述磁懸浮底座的各區(qū)域發(fā)射相等的磁力。

可選的，所述磁懸浮物體的重心點處設(shè)置有紅外發(fā)射器，且所述重心點處開設(shè)有一延伸至所述磁懸浮物體底部的透射口，所述紅外發(fā)射器用于經(jīng)所述透射口向所述磁懸浮底座發(fā)射紅外信號；

所述通信模塊2003還用于接收所述磁懸浮底座發(fā)送的用于表示所述磁懸浮物體進入可調(diào)整狀態(tài)的指示信息，并向所述處理單元2002傳輸所述指示信息；

所述處理單元2002還用于根據(jù)所述指示信息向所述角度偏移檢測模塊2001傳輸用于觸發(fā)檢測偏移角度的觸發(fā)信號，以觸發(fā)所述角度偏移檢測模塊檢測所述磁懸浮物體的重心點相對于所述磁懸浮底座的中心磁力點的偏移角度。

另外，如圖21所示，紅外發(fā)射器2005可以與處理單元2002連接。

需要說明的是，本實施例中上述磁懸浮物體2000可以是本發(fā)明實施例中方法實施例中任意實施方式的磁懸浮物體，本發(fā)明實施例中方法實施例中磁懸浮物體的任意實施方式都可以被本實施例中的上述磁懸浮物體2000所實現(xiàn)，以及達到相同的有益效果，此處不再贅述。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。