技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種面向無人駕駛的擬人化參考軌跡規(guī)劃方法，包括以下步驟：建立車輛轉(zhuǎn)向模型，根據(jù)車輛基本參數(shù)，生成車輛轉(zhuǎn)向時的動力學(xué)約束；根據(jù)車輛上層決策獲取道路的地圖信息，根據(jù)地圖信息得到參考軌跡的起終點(diǎn)約束信息；根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向時的動力學(xué)約束和參考軌跡的起終點(diǎn)約束信息，生成若干條基本滿足車輛轉(zhuǎn)向的幾何學(xué)和動力學(xué)約束且符合人的駕駛習(xí)慣和轉(zhuǎn)向規(guī)律的轉(zhuǎn)彎軌跡曲線，形成基本可行軌跡簇；以橫向加速度對時間的積分為指標(biāo)，從基本可行軌跡簇中選擇最為舒適的一條作為最終生成的最佳路口內(nèi)參考行駛軌跡。本發(fā)明方法考慮人的駕駛特性，模擬人的駕駛規(guī)律，生成的參考行駛軌跡符合人的駕駛習(xí)慣。

技術(shù)研發(fā)人員：楊殿閣;肖中陽;江昆;焦新宇;謝詩超;柳超然;曹重
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.11
技術(shù)公布日：2017.11.10