本發(fā)明屬于航空飛行器設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種伺服/手控混合式三自由度輕小型無(wú)人機(jī)遙感云臺(tái)系統(tǒng)，適用于輕小型航空攝影、目標(biāo)跟蹤監(jiān)測(cè)等遙感系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無(wú)論是在軍用領(lǐng)域還是民用領(lǐng)域，輕小型無(wú)人機(jī)都有著廣闊的應(yīng)用和發(fā)展前景。其中具有廣泛應(yīng)用的輕小型無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)需要搭載成像載荷，而成像載荷如果直接安裝在飛行載體上會(huì)受到氣流擾動(dòng)、機(jī)體振動(dòng)以及其他一些未知擾動(dòng)因素的影響，造成成像質(zhì)量退化。解決的方法是將成像載荷通過(guò)云臺(tái)安裝在飛行載體上，通過(guò)云臺(tái)隔離各種擾動(dòng)，保持視軸穩(wěn)定。此外，云臺(tái)還能為攝影系統(tǒng)提供兩個(gè)或者三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，實(shí)現(xiàn)視軸的大角度快速跟蹤。

三自由度輕小型無(wú)人機(jī)遙感云臺(tái)可以有效跟蹤目標(biāo)和穩(wěn)定成像載荷，是一種廣泛使用的航攝成像平臺(tái)。云臺(tái)的俯仰、橫滾和方位三個(gè)框架兩兩相互正交，將成像載荷置于云臺(tái)最內(nèi)的俯仰框架上，通過(guò)陀螺敏感成像載荷相對(duì)慣性空間的角運(yùn)動(dòng)，然后經(jīng)穩(wěn)定回路驅(qū)動(dòng)框架力矩電機(jī)，克服外界干擾力矩，達(dá)到穩(wěn)定視軸的目的。典型的國(guó)外產(chǎn)品主要有：以色列controp精密技術(shù)公司研制的esp-600c型無(wú)人機(jī)載光電偵查平臺(tái)采用兩軸平臺(tái)，其方位轉(zhuǎn)動(dòng)范圍360°×n、俯仰+10°～-10°、最大角速度50°/s、最大角加速度-50°/s2，其穩(wěn)定精度達(dá)到15urad。mssp-3型海事觀察平臺(tái)主要用于海事巡邏飛機(jī)和巡邏船，采用四框架陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)，帶有高分辨力前視紅外相機(jī)、高性能ccd(chargecoupleddevice，電荷耦合器件)相機(jī)和激光測(cè)距儀。但是目前研究較多的是承載大、重量大、體積大的穩(wěn)定平臺(tái)，此外，還存在沒(méi)有pos提供姿態(tài)基準(zhǔn)不能工作的問(wèn)題。

目前，已發(fā)表專(zhuān)利主要包括兩類(lèi)，第一類(lèi)是針對(duì)航空遙感測(cè)繪用大負(fù)載三軸慣性穩(wěn)定平臺(tái)的設(shè)計(jì)與控制，如專(zhuān)利“一種多功能航空遙感三軸慣性穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)”(cn201110214640.9)提出一種針對(duì)航空遙感的慣性穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)，在遙感測(cè)繪時(shí)實(shí)時(shí)穩(wěn)定大型遙感相機(jī)，保證相機(jī)對(duì)地水平；第二類(lèi)主要是兩軸穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)的設(shè)計(jì)及控制方法，如專(zhuān)利“一種兩自由度大負(fù)載跟蹤穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)”(cn201310045028.2)提出一種針對(duì)大面積電力巡線的兩自由度大負(fù)載跟蹤穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)，在電力巡線時(shí)對(duì)相機(jī)進(jìn)行穩(wěn)定和跟蹤；專(zhuān)利“一種基于可控?cái)[系統(tǒng)的雙軸水平穩(wěn)定平臺(tái)及其控制方法”(cn201010606011.6)提出了一種無(wú)陀螺控制方案，沒(méi)有提及結(jié)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì)。專(zhuān)利“一種輕型二自由度相機(jī)穩(wěn)定平臺(tái)裝置”(cn201410051218.x)提出雙軸平臺(tái)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，但是主要針對(duì)控制系統(tǒng)。

綜上，隨著輕小型無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用的普及，針對(duì)輕小型無(wú)人機(jī)高精度的穩(wěn)像執(zhí)行機(jī)構(gòu)有了巨大需求，而相關(guān)研究還比較缺乏。本專(zhuān)利從總體出發(fā)，研究?jī)?nèi)容涉及該類(lèi)無(wú)人機(jī)輕小型云臺(tái)的設(shè)計(jì)和分系統(tǒng)構(gòu)成，將為無(wú)人機(jī)輕小型云臺(tái)的設(shè)計(jì)提供借鑒。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出一種伺服/手控混合式三自由度輕小型無(wú)人機(jī)遙感云臺(tái)系統(tǒng)，穩(wěn)定精度高、可以自主提供姿態(tài)基準(zhǔn)并可通過(guò)手動(dòng)遙控操作實(shí)現(xiàn)大角度快速跟蹤，適用于輕小型航空攝影、目標(biāo)跟蹤監(jiān)測(cè)等遙感系統(tǒng)。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案是：一種伺服/手控混合式三自由度輕小型無(wú)人機(jī)遙感云臺(tái)系統(tǒng)，具有伺服穩(wěn)定和手控兩種工作模式，包括結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)及控制系統(tǒng)；所述的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)包括一個(gè)基座、四個(gè)橢圓板型減振器、一個(gè)方位框架、一個(gè)橫滾框架和一個(gè)俯仰框架；所述動(dòng)力系統(tǒng)包括方位力矩電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)方位框架；橫滾力矩電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)橫滾框架；俯仰力矩電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)俯仰框架；所述控制系統(tǒng)包括測(cè)量組件和控制電路，測(cè)量組件包括姿態(tài)參考系統(tǒng)、三支mems單軸陀螺、一支mems加速度計(jì)和三支光電碼盤(pán)，三支mems單軸陀螺分別為橫滾mems陀螺、方位mems陀螺與俯仰mems陀螺，姿態(tài)參考系統(tǒng)、俯仰mems陀螺、橫滾mems陀螺和mems加速度計(jì)安裝在俯仰框架上，方位mems陀螺安裝在方位框架上，俯仰框架通過(guò)俯仰軸系支承吊于橫滾框架下，橫滾框架通過(guò)橫滾軸系支承吊于方位框架下，方位框架通過(guò)方位軸系支承吊于基座下，基座通過(guò)四個(gè)減振器與安裝底板相連，在伺服穩(wěn)定工作模式下，安裝在云臺(tái)環(huán)架上的三支mems單軸陀螺敏感飛行載體角運(yùn)動(dòng)及云臺(tái)內(nèi)外部擾動(dòng)引起的干擾角速度，通過(guò)控制電路輸出相應(yīng)控制信號(hào)，并經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)電路分別輸出到俯仰力矩電機(jī)、方位力矩電機(jī)與橫滾力矩電機(jī)，然后分別驅(qū)動(dòng)俯仰框架、方位框架與橫滾框架轉(zhuǎn)動(dòng)，隔離擾動(dòng)，使云臺(tái)保持穩(wěn)定，姿態(tài)參考系統(tǒng)提供姿態(tài)信息，云臺(tái)根據(jù)這些信息計(jì)算云臺(tái)跟蹤地理坐標(biāo)系的指令角速度，形成俯仰力矩電機(jī)、方位力矩電機(jī)與橫滾力矩電機(jī)控制信號(hào)，分別驅(qū)動(dòng)俯仰框架、方位框架與橫滾框架轉(zhuǎn)動(dòng)，使平臺(tái)跟蹤地理系，在手控工作模式下，系統(tǒng)根據(jù)成像載荷的圖像反饋，通過(guò)上位機(jī)手動(dòng)操作，實(shí)現(xiàn)大角度快速跟蹤。

進(jìn)一步地，所述的方位框架、橫滾框架、俯仰框架由外到內(nèi)分布，三框架回轉(zhuǎn)軸線正交于一點(diǎn)，方位框架沿z軸方向吊于在基座下，繞z軸實(shí)現(xiàn)±130°旋轉(zhuǎn)；橫滾框架沿x軸安裝在方位框架上，繞x軸實(shí)現(xiàn)±30°旋轉(zhuǎn)；俯仰框架沿y軸安裝在橫滾框架上，繞y軸實(shí)現(xiàn)-90°至30°旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，方位框架采用單梁結(jié)構(gòu)，其兩端為圓柱形狀，分別與方位軸系和橫滾軸系連接，兩端軸線以90°相交于一點(diǎn)，中間連接部分采用30°斜梁與豎直梁結(jié)合，此連接部分兩側(cè)對(duì)稱(chēng)分布有矩形槽，用于電路走線，矩形槽之間的連接部分分布一系列通孔，用于減重，連接部分的豎直梁后側(cè)分布用于安裝方位陀螺板的矩形定位槽和螺紋孔，連接橫滾軸系的圓柱體前側(cè)分布用于安裝橫滾鎖緊零件的矩形定位槽和螺紋孔。

進(jìn)一步地，橫滾框架采用半框架結(jié)構(gòu)，兩端為圓柱體形狀分別用于安裝俯仰電機(jī)軸系和俯仰編碼器軸系，橫滾軸系安裝于橫滾框架中部，橫滾軸系軸線和俯仰軸系軸線以90°相交于一點(diǎn)，兩端的之間的連接部分內(nèi)外側(cè)對(duì)稱(chēng)分布有矩形槽，用于電路走線。

進(jìn)一步地，俯仰框架以相互正交的四個(gè)面構(gòu)成，成像載荷安裝在底面，框架正面有供成像載荷鏡頭通過(guò)的圓形通槽，還有安裝俯仰/橫滾陀螺轉(zhuǎn)接板的異型定位槽和安裝俯仰/橫滾陀螺轉(zhuǎn)接板的螺紋孔，底面有兩端為半圓形中間為矩形的通槽，安裝螺釘通過(guò)它固定成像載荷與俯仰框架底面，并可調(diào)節(jié)成像載荷在槽長(zhǎng)方向的安裝位置；框架底面還有安裝姿態(tài)參考系統(tǒng)和加計(jì)的定位槽和螺紋孔，框架側(cè)面分布有安裝俯仰電機(jī)軸系和俯仰編碼器軸系的安裝孔，兩安裝孔中心線共線，框架兩側(cè)面分布有圓形通孔，框架正面分布有異形槽，用于減重。

進(jìn)一步地，基座通過(guò)四支橢圓板型減振器與安裝底板相連，減振器隔離來(lái)自飛機(jī)載體的高頻振動(dòng)；橢圓板型減振器降低了云臺(tái)的高度，節(jié)省安裝空間，基座底部有與減振器頂部配合的頂部安裝減震器用圓形定位槽，槽中心有槽中心圓形通孔，用于安裝固定減振器的螺栓；安裝底板上表面有與減振器底部配合的底部安裝減震器用圓形定位槽，槽內(nèi)相應(yīng)位置有槽內(nèi)圓形通孔，用于安裝固定減振器的螺栓。

本發(fā)明的原理是：伺服/手控混合式三自由度輕小型無(wú)人機(jī)遙感云臺(tái)系統(tǒng)由三個(gè)框架構(gòu)成，由外至內(nèi)分別是方位框架、橫滾框架和俯仰框架。方位框架的回轉(zhuǎn)軸沿著飛機(jī)的航向方向，用以隔離飛機(jī)的方位角運(yùn)動(dòng)；橫滾框架的回轉(zhuǎn)軸沿垂直于飛機(jī)飛行方向，用以隔離飛機(jī)的橫滾角運(yùn)動(dòng)；俯仰框架的回轉(zhuǎn)軸沿飛機(jī)飛行方向，用以隔離飛機(jī)的橫滾角運(yùn)動(dòng)。

如圖2和圖3所示，三部直流力矩電機(jī)，分別驅(qū)動(dòng)方位框架、橫滾框架和俯仰框架轉(zhuǎn)動(dòng)；安裝在俯仰框架上的俯仰/橫滾mems陀螺儀分別敏感橫滾框架沿橫滾軸x相對(duì)于慣性空間的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度和俯仰框架沿俯仰軸y相對(duì)于慣性空間的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，安裝在方位框架上的方位mems陀螺儀敏感方位框架沿方位軸z相對(duì)于慣性空間的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度；安裝在俯仰框架上的mems加速度計(jì)，敏感軸分別與橫滾框架、俯仰框架的旋轉(zhuǎn)軸重合；三部光電編碼器測(cè)量框架間相對(duì)轉(zhuǎn)角，分別用于測(cè)量方位框架相對(duì)于機(jī)座的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，橫滾框架相對(duì)于方位框架的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和俯仰框架相對(duì)于橫滾框架的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。在伺服穩(wěn)定工作模式中，伺服控制器根據(jù)速率陀螺敏感到的框架角速率信息，加速度計(jì)或姿態(tài)參考系統(tǒng)測(cè)量出的姿態(tài)信息和光電編碼器的框架相對(duì)轉(zhuǎn)角信息產(chǎn)生控制信號(hào)，控制信號(hào)經(jīng)過(guò)功率驅(qū)動(dòng)模塊轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)給力矩電機(jī)，力矩電機(jī)輸出驅(qū)動(dòng)力矩驅(qū)動(dòng)三個(gè)框架轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抵消干擾力矩，實(shí)時(shí)穩(wěn)定和調(diào)整光電成像載荷視軸的目的。在手控工作模式中，系統(tǒng)根據(jù)成像載荷的圖像反饋，通過(guò)上位機(jī)手動(dòng)操作，實(shí)現(xiàn)大角度快速跟蹤。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于：

(1)本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、體積小、跟蹤范圍大的特點(diǎn)。結(jié)構(gòu)部分采用整體、開(kāi)放式設(shè)計(jì)，基座采用圓板型的整體式硬鋁合金結(jié)構(gòu)；方位框架采用單梁結(jié)構(gòu)吊于基座下方，橫滾框架采用半框架結(jié)構(gòu)安裝于方位框架內(nèi)，俯仰框架根據(jù)載荷成像載荷的形狀采用兩面開(kāi)口的保護(hù)罩結(jié)構(gòu)安裝于橫滾框架內(nèi)。采用四個(gè)橢圓板型減振器，通過(guò)定位槽分別安裝在基座下表面和安裝底板上表面進(jìn)行連接，降低了云臺(tái)的整體高度，使結(jié)構(gòu)更緊湊。

(2)本發(fā)明具有伺服穩(wěn)定和手控兩種工作模式。在伺服穩(wěn)定工作模式中，實(shí)現(xiàn)了抵消干擾力矩和實(shí)時(shí)穩(wěn)定和調(diào)整光電成像載荷視軸；在手控模式中，系統(tǒng)根據(jù)成像載荷的圖像反饋，實(shí)現(xiàn)大角度快速跟蹤。

(3)本發(fā)明具有可以自主實(shí)現(xiàn)水平穩(wěn)定的特點(diǎn)。平臺(tái)內(nèi)部安裝加速度計(jì)提供位置姿態(tài)基準(zhǔn)，使平臺(tái)在沒(méi)有姿態(tài)參考系統(tǒng)情況下可實(shí)現(xiàn)水平自主穩(wěn)定；

(4)本發(fā)明具有精度高、響應(yīng)快的特點(diǎn)。框架驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用有刷直流力矩電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的方式，由于去除了傳動(dòng)環(huán)節(jié)，從而消除了傳動(dòng)誤差，易于實(shí)現(xiàn)框架高精度、快響應(yīng)控制。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的組成框圖及其連接關(guān)系；

圖2為本發(fā)明的總體二維結(jié)構(gòu)正視圖；

圖3為本發(fā)明的總體二維結(jié)構(gòu)右視圖；

圖4為本發(fā)明的方位框架二維結(jié)構(gòu)右視圖；

圖5為本發(fā)明的方位框架二維結(jié)構(gòu)局部視圖1；

圖6為本發(fā)明的方位框架二維結(jié)構(gòu)局部視圖2；

圖7為本發(fā)明的橫滾框架二維結(jié)構(gòu)軸測(cè)圖；

圖8為本發(fā)明的俯仰框架二維結(jié)構(gòu)正視圖；

圖9為本發(fā)明的俯仰框架二維結(jié)構(gòu)上視圖；

圖10為本發(fā)明的俯仰框架二維結(jié)構(gòu)左視圖；

圖11為本發(fā)明的俯仰框架二維結(jié)構(gòu)右視圖；

圖12為本發(fā)明的基座二維結(jié)構(gòu)圖；

圖13為本發(fā)明的安裝底板二維結(jié)構(gòu)圖。

圖中附圖標(biāo)記含義為：

1為姿態(tài)參考系統(tǒng)；

2-1為俯仰力矩電機(jī)；

3為橫滾mems陀螺；

4為俯仰框架；

4-1為安裝俯仰/橫滾陀螺轉(zhuǎn)接板的螺紋孔；

4-2為安裝俯仰/橫滾陀螺轉(zhuǎn)接板的異型定位槽；

4-3為第一異形槽；

4-4為圓形通槽；

4-5為第二異形槽；

4-6為第三異形槽；

4-7為第四異形槽；

4-8為第五異形槽；

4-9為安裝姿態(tài)參考系統(tǒng)的螺紋孔；

4-10為兩端為半圓形中間為矩形的通槽；

4-11為安裝mems加速度計(jì)的定位槽；

4-12為安裝mems加速度計(jì)的螺紋孔；

4-13為俯仰電機(jī)軸系安裝孔；

4-14為俯仰編碼器軸系的安裝孔；

4-15為左側(cè)圓形通孔；

4-16為右側(cè)圓形通孔；

4-17為安裝姿態(tài)參考系統(tǒng)的定位槽；

5為安裝底板；

5-1為底部安裝減震器用圓形定位槽

5-2為槽內(nèi)圓形通孔

6為基座；

6-1為頂部安裝減震器用圓形定位槽；

6-2為槽中心圓形通孔；

7為方位碼盤(pán)；

8-1為方位力矩電機(jī)；

9為減振器；

10為俯仰碼盤(pán)；

11為mems加速度計(jì)；

12為橫滾碼盤(pán)；

13-1為橫滾力矩電機(jī)；

14為橫滾框架；

14-1為俯仰電機(jī)軸系連接端；

14-2為內(nèi)側(cè)矩形槽；

14-3為外側(cè)矩形槽；

14-4為俯仰編碼器軸系連接端；

15為方位mems陀螺；

16為方位框架；

16-1為橫滾軸系連接端；

16-2為豎直梁；

16-3為通孔；

16-4為30°斜梁；

16-5為方位軸系連接端；

16-6為用于安裝方位陀螺板的矩形定位槽；

16-7為用于安裝方位陀螺板的螺紋孔；

16-8為用于安裝橫滾鎖緊零件的矩形定位槽；

16-9為用于安裝橫滾鎖緊零件的螺紋孔；

16-10為矩形槽；

17為成像載荷；

18為俯仰mems陀螺。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方式進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明。

如圖1所示，本發(fā)明具有伺服穩(wěn)定和手控兩種工作模式。在伺服穩(wěn)定工作模式下，安裝在云臺(tái)環(huán)架上的俯仰mems陀螺，橫滾mems陀螺，方位mems陀螺敏感飛行載體角運(yùn)動(dòng)及云臺(tái)內(nèi)外部擾動(dòng)引起的干擾角速度，通過(guò)控制電路輸出相應(yīng)控制信號(hào)，并分別經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)電路輸出到俯仰力矩電機(jī)，橫滾力矩電機(jī)，方位力矩電機(jī)，分別驅(qū)動(dòng)俯仰框架，橫滾框架，方位框架轉(zhuǎn)動(dòng)，隔離擾動(dòng)，使云臺(tái)保持穩(wěn)定。姿態(tài)參考系統(tǒng)提供姿態(tài)信息，云臺(tái)根據(jù)這些信息計(jì)算云臺(tái)跟蹤地理坐標(biāo)系的指令角速度，形成力矩電機(jī)控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)俯仰框架，橫滾框架，方位框架轉(zhuǎn)動(dòng)，使云臺(tái)跟蹤地理系。在手控工作模式下，系統(tǒng)根據(jù)成像載荷的圖像反饋，通過(guò)上位機(jī)手動(dòng)操作，實(shí)現(xiàn)大角度快速跟蹤。

如圖2和圖3所示，本發(fā)明包括結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)及控制系統(tǒng)；本發(fā)明包括結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)及控制系統(tǒng)；所述的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)包括基座6、四個(gè)橢圓板型減振器9、方位框架16、橫滾框架14和俯仰框架4；所述動(dòng)力系統(tǒng)包括方位力矩電機(jī)8-1，用于驅(qū)動(dòng)方位框架16；橫滾力矩電機(jī)13-1，用于驅(qū)動(dòng)橫滾框架14；俯仰力矩電機(jī)2-1，用于驅(qū)動(dòng)俯仰框架4；所述控制系統(tǒng)包括測(cè)量組件和控制電路，測(cè)量組件包括姿態(tài)參考系統(tǒng)1、俯仰mems陀螺18、橫滾mems陀螺3、方位mems陀螺15、mems加速度計(jì)11、俯仰碼盤(pán)10、橫滾碼盤(pán)12、方位碼盤(pán)7?？刂齐娐泛万?qū)動(dòng)電路的電路板集中安裝在電路箱內(nèi)，姿態(tài)參考系統(tǒng)1、俯仰mems陀螺18、橫滾mems陀螺3和mems加速度計(jì)11安裝在俯仰框架4上，方位mems陀螺15安裝在方位框架16上。俯仰框架4通過(guò)俯仰軸系支承吊于橫滾框架14下，橫滾框架14通過(guò)橫滾軸系支承吊于方位框架16下，方位框架16通過(guò)方位軸系支承吊于基座6下，基座6通過(guò)四個(gè)線振動(dòng)減振器9與安裝底板5相連。

如圖4、圖5和圖6所示，本發(fā)明所述的方位框架16采用單梁結(jié)構(gòu)，其方位軸系連接端16-5和橫滾軸系連接端16-1為圓柱形，以90°相交于一點(diǎn)。中間連接部分采用30°斜梁16-4與豎直梁16-2結(jié)合，此連接部分兩側(cè)對(duì)稱(chēng)分布有矩形槽16-10，用于電路走線，矩形槽之間的連接部分分布一系列通孔16-3，用于減重。連接部分的豎直梁后側(cè)分布用于安裝方位陀螺板的矩形定位槽16-6和用于安裝方位陀螺板的螺紋孔16-7。連接橫滾軸系的圓柱體前側(cè)分布用于安裝橫滾鎖緊零件的矩形定位槽16-8和用于安裝橫滾鎖緊零件的螺紋孔16-9。

如圖7所示，本發(fā)明所述的橫滾框架14采用半框架結(jié)構(gòu)，俯仰電機(jī)軸系連接端14-1和俯仰編碼器軸系連接端14-4為圓柱形，橫滾軸系安裝于橫滾框架14中部，橫滾軸系軸線和俯仰軸系軸線以90°相交于一點(diǎn)。俯仰電機(jī)軸系連接端14-1和俯仰編碼器軸系連接端14-4之間的連接部分分布有外側(cè)矩形槽14-3和內(nèi)側(cè)矩形槽14-2，用于電路走線。

如圖8、圖9和圖10所示，本發(fā)明所述的俯仰框架4以相互正交的四個(gè)面構(gòu)成，成像載荷17安裝在底面?？蚣苷嬗泄┏上褫d荷17鏡頭通過(guò)的圓形通槽4-4，還有安裝俯仰/橫滾陀螺轉(zhuǎn)接板的異型定位槽4-2和安裝俯仰/橫滾陀螺轉(zhuǎn)接板的螺紋孔4-1。底面有兩端為半圓形中間為矩形的通槽4-10，安裝螺釘通過(guò)它固定成像載荷17與俯仰框架底面，并可調(diào)節(jié)成像載荷17在槽長(zhǎng)方向的安裝位置；框架底面有安裝姿態(tài)參考系統(tǒng)的定位槽4-17和安裝姿態(tài)參考系統(tǒng)的螺紋孔4-9，安裝mems加速度計(jì)11的定位槽4-11和安裝mems加速度計(jì)11的螺紋孔4-12。框架側(cè)面分布有俯仰電機(jī)軸系安裝孔4-13和俯仰編碼器軸系的安裝孔4-14，其中心線共線?？蚣苷娣植加挟愋尾?，異形槽分別可為：第一異形槽4-3,第二異形槽4-5、第三異形槽4-6、第四異形槽4-7、第五異形槽4-8等等，用于減重?？蚣茏笥覀?cè)面分別分布有左側(cè)圓形通孔4-15和右側(cè)圓形通孔4-16，用于減重。

如圖12和圖13所示，本發(fā)明中基座6通過(guò)四支橢圓板型減振器9與安裝底板5相連，減振器9隔離來(lái)自飛機(jī)載體的高頻振動(dòng)；減振器9為橢圓板型，減振器9降低了云臺(tái)的高度，節(jié)省安裝空間?；?底部有與減振器9頂部配合的頂部安裝減震器用圓形定位槽6-1，槽中心有槽中心圓形通孔6-2，用于安裝固定減振器9的螺栓；安裝底板5上表面有與減振器9底部配合的底部安裝減震器用圓形定位槽5-1，槽內(nèi)相應(yīng)位置有槽內(nèi)圓形通孔5-2，用于安裝固定減振器的螺栓。