本發(fā)明涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展和現(xiàn)代化智能設(shè)備的逐步普及，特別是在一些特殊場合，例如，高壓電廠、核電廠、高速鐵路等，由于，這些特殊場合存在著強(qiáng)度較大的電壓、電磁和干擾等，如果由工作人員直接對(duì)現(xiàn)場的設(shè)備進(jìn)行日夜操作和監(jiān)控的話，那么，這樣，不僅會(huì)耗費(fèi)大量的人力資源，而且，工作人員也會(huì)在現(xiàn)場環(huán)境中受到很強(qiáng)的輻射和干擾等，工作人員的人身健康也會(huì)受到很大的威脅。

而現(xiàn)代化智能設(shè)備一般都是電氣設(shè)備，即可通過電氣開關(guān)等對(duì)電氣設(shè)備進(jìn)行操控，通常還配備有專門的狀態(tài)指示燈用以時(shí)時(shí)顯示電氣設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。為了避免工作人員直接前往現(xiàn)場進(jìn)行操作等，機(jī)柜越來越多的出現(xiàn)在人們的視野中。機(jī)柜的設(shè)置主要是用于裝載控制現(xiàn)代化智能設(shè)備的電氣開關(guān)和狀態(tài)指示燈，常見，機(jī)柜放置在遠(yuǎn)離現(xiàn)場工作環(huán)境的后方機(jī)房里，特別是當(dāng)現(xiàn)場環(huán)境中的設(shè)備較多時(shí)，為了便于管理，在機(jī)房里同時(shí)設(shè)置多組機(jī)柜，每組機(jī)柜中裝載有現(xiàn)場一臺(tái)設(shè)備的電氣開關(guān)和狀態(tài)指示燈，以實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一管理。

目前，在對(duì)機(jī)柜進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)督的過程中，監(jiān)控設(shè)備多是通過相匹配的外接鍵盤、遙控器或者是控制界面等來實(shí)現(xiàn)監(jiān)控設(shè)備的上下左右的移動(dòng)。并且，監(jiān)控設(shè)備通常只能在接收到外界發(fā)出的控制命令后才能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)方式簡單、刻板，難以滿足對(duì)機(jī)房內(nèi)所有機(jī)柜的監(jiān)視；而且，在運(yùn)動(dòng)過程中，由于運(yùn)行誤差和外界干擾等，監(jiān)控設(shè)備的運(yùn)行速度往往會(huì)超出預(yù)先設(shè)定的閾值，因此，需要相關(guān)的工作人員不間斷的給監(jiān)控設(shè)備發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令，耗費(fèi)人力。

綜上，關(guān)于機(jī)房內(nèi)監(jiān)控設(shè)備難以穩(wěn)定運(yùn)行的問題，目前尚無有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供了懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法及系統(tǒng)，通過設(shè)置懸軌式機(jī)器人沿懸軌運(yùn)動(dòng)的兩種方式，實(shí)現(xiàn)了懸軌式機(jī)器人在監(jiān)控過程中的平穩(wěn)運(yùn)行。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法，包括：

懸軌式機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的自主方式沿懸軌運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控變速指令沿懸軌運(yùn)動(dòng)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，懸軌式機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的自主方式沿懸軌運(yùn)動(dòng)包括：

懸軌式機(jī)器人的前輪按照預(yù)先設(shè)定的角度控制指令運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)懸軌式機(jī)器人的速度大于0時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的角度狀態(tài)；

懸軌式機(jī)器人根據(jù)角度控制指令和角度狀態(tài)計(jì)算當(dāng)前角度；

懸軌式機(jī)器人按照當(dāng)前角度驅(qū)動(dòng)前輪沿懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，懸軌式機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的自主方式沿懸軌運(yùn)動(dòng)還包括：

懸軌式機(jī)器人的后輪按照預(yù)先設(shè)定的速度控制指令運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)懸軌式機(jī)器人的速度大于0時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的速度狀態(tài)；

懸軌式機(jī)器人根據(jù)速度控制指令和速度狀態(tài)計(jì)算當(dāng)前速度；

懸軌式機(jī)器人按照當(dāng)前速度驅(qū)動(dòng)后輪沿懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，當(dāng)接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控變速指令沿懸軌運(yùn)動(dòng)包括：

當(dāng)懸軌式機(jī)器人接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的電流；

懸軌式機(jī)器人判斷電流是否超過預(yù)先設(shè)定的電流閾值；

當(dāng)電流不超過預(yù)先設(shè)定的電流閾值時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的實(shí)時(shí)速度；

懸軌式機(jī)器人判斷實(shí)時(shí)速度是否超過預(yù)先設(shè)定的速度閾值；

當(dāng)實(shí)時(shí)速度沒有超過預(yù)先設(shè)定的速度閾值時(shí)，懸軌式機(jī)器人按照實(shí)時(shí)速度沿懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)實(shí)時(shí)速度超過預(yù)先設(shè)定的速度閾值時(shí)，懸軌式機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。

結(jié)合第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，當(dāng)接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控變速指令沿懸軌運(yùn)動(dòng)還包括：

在接收到外界發(fā)出的遙控剎車指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控剎車指令計(jì)算剎車時(shí)間；

懸軌式機(jī)器人在剎車時(shí)間內(nèi)停止運(yùn)動(dòng)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括：

自主運(yùn)行模塊，用于懸軌式機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的自主方式沿懸軌運(yùn)動(dòng)；

遙控運(yùn)行模塊，用于當(dāng)接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控變速指令沿懸軌運(yùn)動(dòng)。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，自主運(yùn)行模塊包括：

角度預(yù)先控制單元，用于懸軌式機(jī)器人的前輪按照預(yù)先設(shè)定的角度控制指令運(yùn)動(dòng)；

角度狀態(tài)讀取單元，用于當(dāng)懸軌式機(jī)器人的速度大于0時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的角度狀態(tài)；

角度計(jì)算單元，用于懸軌式機(jī)器人根據(jù)角度控制指令和角度狀態(tài)計(jì)算當(dāng)前角度；

角度驅(qū)動(dòng)單元，用于懸軌式機(jī)器人按照當(dāng)前角度驅(qū)動(dòng)前輪沿懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

結(jié)合第二方面的第一種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，自主運(yùn)行模塊還包括：

速度預(yù)先控制單元，用于懸軌式機(jī)器人的后輪按照預(yù)先設(shè)定的速度控制指令運(yùn)動(dòng)；

速度狀態(tài)讀取單元，用于當(dāng)懸軌式機(jī)器人的速度大于0時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的速度狀態(tài)；

速度計(jì)算單元，用于懸軌式機(jī)器人根據(jù)速度控制指令和速度狀態(tài)計(jì)算當(dāng)前速度；

速度驅(qū)動(dòng)單元，用于懸軌式機(jī)器人按照當(dāng)前速度驅(qū)動(dòng)后輪沿懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，遙控運(yùn)行模塊包括：

電流讀取單元，用于當(dāng)懸軌式機(jī)器人接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的電流；

電流判定單元，用于懸軌式機(jī)器人判斷電流是否超過預(yù)先設(shè)定的電流閾值；

實(shí)時(shí)速度讀取單元，用于當(dāng)電流不超過預(yù)先設(shè)定的電流閾值時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的實(shí)時(shí)速度；

超速判定單元，用于懸軌式機(jī)器人判斷實(shí)時(shí)速度是否超過預(yù)先設(shè)定的速度閾值；

實(shí)時(shí)運(yùn)行單元，用于當(dāng)實(shí)時(shí)速度沒有超過預(yù)先設(shè)定的速度閾值時(shí)，懸軌式機(jī)器人按照實(shí)時(shí)速度沿懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；

運(yùn)動(dòng)停止單元，用于當(dāng)實(shí)時(shí)速度超過預(yù)先設(shè)定的速度閾值時(shí)，懸軌式機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。

結(jié)合第二方面的第三種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，遙控運(yùn)行模塊還包括：

剎車計(jì)算單元，用于在接收到外界發(fā)出的遙控剎車指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控剎車指令計(jì)算剎車時(shí)間；

剎車停止單元，用于懸軌式機(jī)器人在剎車時(shí)間內(nèi)停止運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法及系統(tǒng)，其中，該懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法包括：首先，懸軌式機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的自主方式沿懸軌運(yùn)動(dòng)，當(dāng)接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控變速指令沿懸軌運(yùn)動(dòng)，通過外界發(fā)出的遙控變速指令使懸軌式機(jī)器人在監(jiān)控過程中能夠及時(shí)調(diào)整運(yùn)動(dòng)的方向和速度，從而避免了由于外界干擾等引起速度過快，導(dǎo)致監(jiān)視效果差的情況出現(xiàn)。

具體的，懸軌式機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的自主方式沿懸軌運(yùn)動(dòng)的方法包括：懸軌式機(jī)器人的前輪按照預(yù)先設(shè)定的角度控制指令運(yùn)動(dòng)，而且，當(dāng)懸軌式機(jī)器人的速度大于0時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的角度狀態(tài)，懸軌式機(jī)器人根據(jù)角度控制指令和角度狀態(tài)計(jì)算當(dāng)前角度，這樣，懸軌式機(jī)器人按照當(dāng)前角度驅(qū)動(dòng)前輪沿懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。并且，懸軌式機(jī)器人的后輪按照預(yù)先設(shè)定的速度控制指令運(yùn)動(dòng)，當(dāng)懸軌式機(jī)器人的速度大于0時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的速度狀態(tài)，這樣，懸軌式機(jī)器人根據(jù)速度控制指令和速度狀態(tài)計(jì)算當(dāng)前速度，懸軌式機(jī)器人按照當(dāng)前速度驅(qū)動(dòng)后輪沿懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，通過上述描述可見，懸軌式機(jī)器人的前輪在預(yù)先設(shè)定的角度控制指令下調(diào)整運(yùn)動(dòng)的方向，懸軌式機(jī)器人的后輪在預(yù)先設(shè)定的速度控制指令下調(diào)整運(yùn)動(dòng)的速度，從而保證了監(jiān)控過程中懸軌式機(jī)器人能夠沿著懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法的流程圖；

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的連接圖；

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框架圖；

圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)連接圖。

圖標(biāo)：1-自主運(yùn)行模塊；2-遙控運(yùn)行模塊；11-角度預(yù)先控制單元；12-角度狀態(tài)讀取單元；13-角度計(jì)算單元；14-角度驅(qū)動(dòng)單元；15-速度預(yù)先控制單元；16-速度狀態(tài)讀取單元；17-速度計(jì)算單元；18-速度驅(qū)動(dòng)單元。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

目前，在機(jī)房監(jiān)視環(huán)境中，為了使監(jiān)視設(shè)備達(dá)到良好的效果，需要控制監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，例如，通過外接鍵盤、遙控器或者是控制界面等來控制監(jiān)控設(shè)備移動(dòng)，以采集到清晰的監(jiān)視畫面。通常，監(jiān)控設(shè)備在接收到外界發(fā)出的控制命令后才能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，而且，在運(yùn)動(dòng)過程中，由于運(yùn)行誤差和外界干擾等，監(jiān)控設(shè)備的運(yùn)行速度會(huì)偏離預(yù)先設(shè)定的閾值，因此，需要相關(guān)的工作人員不間斷的給監(jiān)控設(shè)備發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

基于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法及系統(tǒng)，下面通過實(shí)施例進(jìn)行描述。

實(shí)施例1

參見圖1，本實(shí)施例提出的懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法具體包括以下步驟：

步驟s101：懸軌式機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的自主方式沿懸軌運(yùn)動(dòng)。

在本申請(qǐng)中，懸軌式機(jī)器人主要包括：依次相連的懸軌、云臺(tái)、伸縮臂和攝像頭，在這里，懸軌主要用來吊裝云臺(tái)，懸軌為一個(gè)金屬材質(zhì)的凹槽，通常，該凹槽會(huì)盤繞在機(jī)柜的整個(gè)房頂中，以使攝像頭能夠在水平方向上任意移動(dòng)，并能對(duì)機(jī)房內(nèi)的所有機(jī)柜進(jìn)行監(jiān)視，凹槽與機(jī)柜所在的機(jī)房房頂通過鐵桿等連接，凹槽開口向下，以使攝像頭能夠在機(jī)柜的正前方對(duì)其進(jìn)行監(jiān)視，與該凹槽相配合的為云臺(tái)，使用時(shí)，云臺(tái)能夠帶動(dòng)攝像頭進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，為了使攝像頭能夠在垂直方向上對(duì)機(jī)柜進(jìn)行監(jiān)視，懸軌式機(jī)器人中還裝有伸縮臂，伸縮臂與攝像頭相連，并通過伸縮臂的伸縮運(yùn)動(dòng)來調(diào)整攝像頭的高度，這樣，通過伸縮臂的上下伸縮能夠?qū)崿F(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，以調(diào)整攝像頭的監(jiān)視高度，從而采集機(jī)柜的使用狀態(tài)。

在步驟s101中，懸軌式機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的自主方式沿懸軌運(yùn)動(dòng)，首先，懸軌式機(jī)器人按照如下幾個(gè)步驟來控制其運(yùn)動(dòng)方向：

(1)懸軌式機(jī)器人的前輪按照預(yù)先設(shè)定的角度控制指令運(yùn)動(dòng)，這里需要說明的是，由于，機(jī)房的大小和形狀各不相同，機(jī)房里機(jī)柜的擺放位置也不盡相同，因此，上述懸軌等的鋪設(shè)需要根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行靈活設(shè)定。為了順應(yīng)懸軌的走向，懸軌式機(jī)器人的前輪按照預(yù)先設(shè)定的角度控制指令來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，這里，角度控制指令中的角度設(shè)定值是根據(jù)懸軌實(shí)際的走向而設(shè)定的。

(2)當(dāng)懸軌式機(jī)器人的速度大于0時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的角度狀態(tài)，這里，限定速度大于0的目的是判定當(dāng)前懸軌式機(jī)器人是否處于工作狀態(tài)中，避免懸軌式機(jī)器人處于未監(jiān)控狀態(tài)時(shí)還讀取電機(jī)組的角度狀態(tài)，從而節(jié)約了時(shí)間，提高了效率。

(3)懸軌式機(jī)器人根據(jù)角度控制指令和角度狀態(tài)計(jì)算當(dāng)前角度，即當(dāng)讀取到上述角度狀態(tài)后，懸軌式機(jī)器人根據(jù)該當(dāng)前時(shí)刻的角度狀態(tài)以及預(yù)先設(shè)置要達(dá)到的角度控制指令中的數(shù)值，來計(jì)算上述當(dāng)前角度。

(4)懸軌式機(jī)器人按照當(dāng)前角度驅(qū)動(dòng)前輪沿懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。在獲取到上述當(dāng)前角度后，懸軌式機(jī)器人把當(dāng)前角度發(fā)送給前輪，并驅(qū)動(dòng)前輪來沿著懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

在步驟s101中，懸軌式機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的自主方式沿懸軌運(yùn)動(dòng)還包括通過如下幾個(gè)步驟來調(diào)整其運(yùn)動(dòng)的速度大?。?/p>

(5)懸軌式機(jī)器人的后輪按照預(yù)先設(shè)定的速度控制指令運(yùn)動(dòng)，由于，機(jī)房中懸軌設(shè)置的大小等不同，懸軌式機(jī)器人中的云臺(tái)和攝像頭等配置也很不同，因此，需要預(yù)先設(shè)定速度控制指令來對(duì)懸軌式機(jī)器人的后輪進(jìn)行速度設(shè)置。

(6)當(dāng)懸軌式機(jī)器人的速度大于0時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的速度狀態(tài)，這里，限定速度大于0的目的是判定當(dāng)前懸軌式機(jī)器人是否處于工作狀態(tài)中，避免懸軌式機(jī)器人處于未監(jiān)控狀態(tài)時(shí)還讀取電機(jī)組的速度狀態(tài)，從而提高了運(yùn)行效率。

(7)懸軌式機(jī)器人根據(jù)速度控制指令和速度狀態(tài)計(jì)算當(dāng)前速度，即當(dāng)讀取到上述電機(jī)組的速度狀態(tài)后，懸軌式機(jī)器人根據(jù)該當(dāng)前時(shí)刻的速度狀態(tài)以及預(yù)先設(shè)置要達(dá)到的速度控制指令中的數(shù)值，來計(jì)算上述當(dāng)前速度，以使懸軌式機(jī)器人能夠在懸軌上前行。

(8)懸軌式機(jī)器人按照當(dāng)前速度驅(qū)動(dòng)后輪沿懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。在獲取到上述當(dāng)前速度后，懸軌式機(jī)器人把當(dāng)前速度發(fā)送給后輪，并驅(qū)動(dòng)后輪來沿著懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

步驟s102：當(dāng)接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控變速指令沿懸軌運(yùn)動(dòng)，具體步驟如下：

首先，當(dāng)懸軌式機(jī)器人接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的電流，這里所說的遙控變速指令包括外接鍵盤、遙控器或者是控制界面等向懸軌式機(jī)器人發(fā)出的指令。前提是上述外接鍵盤、遙控器或者是控制界面等與懸軌式機(jī)器人相連接，并能通過有線或者無線的方式向懸軌式機(jī)器人發(fā)送遙控變速指令。

其次，懸軌式機(jī)器人判斷電流是否超過預(yù)先設(shè)定的電流閾值，懸軌式機(jī)器人在接收到該遙控變速指令后，先要判斷電流是否超過預(yù)先設(shè)定的電流閾值，當(dāng)電流已經(jīng)超過預(yù)先設(shè)定的電流閾值時(shí)，表明懸軌式機(jī)器人的硬件部分可能出現(xiàn)短路等故障，需要進(jìn)行進(jìn)一步維修。

鑒于上段中的描述，當(dāng)電流不超過預(yù)先設(shè)定的電流閾值時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的實(shí)時(shí)速度，以獲取懸軌式機(jī)器人當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

之后，懸軌式機(jī)器人判斷實(shí)時(shí)速度是否超過預(yù)先設(shè)定的速度閾值，即在拿到上述實(shí)時(shí)速度后，要與預(yù)先設(shè)定的速度閾值進(jìn)行比較，以查看該實(shí)時(shí)速度是否超出了預(yù)先設(shè)定的速度范圍。

這樣，在上述比較過后，當(dāng)實(shí)時(shí)速度沒有超過預(yù)先設(shè)定的速度閾值時(shí)，懸軌式機(jī)器人按照實(shí)時(shí)速度沿懸軌繼續(xù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，以使懸軌式機(jī)器人在預(yù)先設(shè)定的速度范圍內(nèi)平穩(wěn)運(yùn)行。

并且，當(dāng)實(shí)時(shí)速度超過預(yù)先設(shè)定的速度閾值時(shí)，考慮到懸軌式機(jī)器人吊裝在機(jī)房的頂部，并且，懸軌的凹槽限定有限，這種情況下，懸軌式機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，以保障設(shè)備的安全。

另外，當(dāng)接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控變速指令沿懸軌運(yùn)動(dòng)還包括：

首先，在接收到外界發(fā)出的遙控剎車指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控剎車指令計(jì)算剎車時(shí)間，由于，懸軌式機(jī)器人一直處于沿著懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的過程中，為了避免驟停對(duì)其造成的沖擊損壞，在接收到上述遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人先會(huì)計(jì)算剎車時(shí)間。

其次，懸軌式機(jī)器人在剎車時(shí)間內(nèi)停止運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)緩?fù)５哪康模M(jìn)一步避免了急停所帶來的機(jī)械損傷。

綜上所述，本實(shí)施例提供的懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法包括：首先，懸軌式機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的自主方式沿懸軌運(yùn)動(dòng)，之后，當(dāng)接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控變速指令沿懸軌運(yùn)動(dòng)，通過上述懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法，懸軌式機(jī)器人能夠在預(yù)先設(shè)定的速度范圍內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，從而避免了外部干擾等所造成的機(jī)械沖擊，維持了懸軌式機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)行。

實(shí)施例2

參見圖2、圖3和圖4，本實(shí)施例提供了懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括：依次相連的自主運(yùn)行模塊1和遙控運(yùn)行模塊2，其中，自主運(yùn)行模塊1用于懸軌式機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的自主方式沿懸軌運(yùn)動(dòng)，遙控運(yùn)行模塊2用于當(dāng)接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控變速指令沿懸軌運(yùn)動(dòng)。

此外，自主運(yùn)行模塊1包括：依次相連的角度預(yù)先控制單元11、角度狀態(tài)讀取單元12、角度計(jì)算單元13和角度驅(qū)動(dòng)單元14，其中，角度預(yù)先控制單元11用于懸軌式機(jī)器人的前輪按照預(yù)先設(shè)定的角度控制指令運(yùn)動(dòng)，角度狀態(tài)讀取單元12用于當(dāng)懸軌式機(jī)器人的速度大于0時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的角度狀態(tài)，角度計(jì)算單元13用于懸軌式機(jī)器人根據(jù)角度控制指令和角度狀態(tài)計(jì)算當(dāng)前角度，角度驅(qū)動(dòng)單元14用于懸軌式機(jī)器人按照當(dāng)前角度驅(qū)動(dòng)前輪沿懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

此外，自主運(yùn)行模塊1還包括：依次相連的速度預(yù)先控制單元15、速度狀態(tài)讀取單元16、速度計(jì)算單元17和速度驅(qū)動(dòng)單元18，其中，速度預(yù)先控制單元15用于懸軌式機(jī)器人的后輪按照預(yù)先設(shè)定的速度控制指令運(yùn)動(dòng)，速度狀態(tài)讀取單元16用于當(dāng)懸軌式機(jī)器人的速度大于0時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的速度狀態(tài)，速度計(jì)算單元17用于懸軌式機(jī)器人根據(jù)速度控制指令和速度狀態(tài)計(jì)算當(dāng)前速度，速度驅(qū)動(dòng)單元18用于懸軌式機(jī)器人按照當(dāng)前速度驅(qū)動(dòng)后輪沿懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

此外，遙控運(yùn)行模塊2包括：依次相連的電流讀取單元、電流判定單元、實(shí)時(shí)速度讀取單元、超速判定單元、實(shí)時(shí)運(yùn)行單元和運(yùn)動(dòng)停止單元，其中，電流讀取單元用于當(dāng)懸軌式機(jī)器人接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的電流，電流判定單元用于懸軌式機(jī)器人判斷電流是否超過預(yù)先設(shè)定的電流閾值，實(shí)時(shí)速度讀取單元用于當(dāng)電流不超過預(yù)先設(shè)定的電流閾值時(shí)，懸軌式機(jī)器人讀取電機(jī)組的實(shí)時(shí)速度，超速判定單元用于懸軌式機(jī)器人判斷實(shí)時(shí)速度是否超過預(yù)先設(shè)定的速度閾值，實(shí)時(shí)運(yùn)行單元用于當(dāng)實(shí)時(shí)速度沒有超過預(yù)先設(shè)定的速度閾值時(shí)，懸軌式機(jī)器人按照實(shí)時(shí)速度沿懸軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)停止單元用于當(dāng)實(shí)時(shí)速度超過預(yù)先設(shè)定的速度閾值時(shí)，懸軌式機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。

此外，遙控運(yùn)行模塊2還包括：依次相連的剎車計(jì)算單元和剎車停止單元，其中，剎車計(jì)算單元用于在接收到外界發(fā)出的遙控剎車指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控剎車指令計(jì)算剎車時(shí)間，剎車停止單元用于懸軌式機(jī)器人在剎車時(shí)間內(nèi)停止運(yùn)動(dòng)。

綜上所述，本實(shí)施例提供的懸軌式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括：依次相連的自主運(yùn)行模塊1和遙控運(yùn)行模塊2，其中，自主運(yùn)行模塊1主要用于懸軌式機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的自主方式沿懸軌運(yùn)動(dòng)，之后，遙控運(yùn)行模塊2用于當(dāng)接收到外界發(fā)出的遙控變速指令后，懸軌式機(jī)器人按照遙控變速指令沿懸軌運(yùn)動(dòng)，通過上述模塊的設(shè)置，使懸軌式機(jī)器人能夠在自主方式和遙控變速指令的雙重保障下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，從而有效提升了懸軌式機(jī)器人在監(jiān)控過程中的運(yùn)行平穩(wěn)性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。