本實用新型涉及一種智能系統(tǒng)領域，具體是一種機器人外賣送餐系統(tǒng)。

背景技術：

農(nóng)業(yè)革命，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)力養(yǎng)活60億地球人；工業(yè)革命，科技改變地球人的生活水平；機器人的革命，將徹底改變?nèi)祟惖纳?。隨著機器人的發(fā)展，其慢慢已經(jīng)進入我們的生活，在家庭中、銷售業(yè)與餐飲業(yè)等都能出現(xiàn)他們的身影，改變著人們的工作、交流、學習以及娛樂。目前，餐飲業(yè)中的點餐及送餐機器人已日漸普及，但人民不再滿足現(xiàn)狀，希望能夠利用機器人代替外賣員進行外賣送餐。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種機器人外賣送餐系統(tǒng)，以解決上述背景技術中提出的問題,人力實現(xiàn)外賣送餐容易出現(xiàn)送餐延誤、配餐出錯等一系列問題，也會產(chǎn)生大量勞動力未被高效利用的情況。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種機器人外賣送餐系統(tǒng)，包括機器人主控制系統(tǒng)、地圖單元、定位與導航單元、避障單元、運動控制單元、通信單元和交互單元；且所述地圖單元、定位與導航單元、避障單元、運動控制單元、通信單元和交互單元均與機器人主控制系統(tǒng)。

作為本實用新型進一步的方案：所述地圖單元用于做外賣送餐范圍內(nèi)地圖的載入及保存，送餐范圍為以餐廳為中心，半徑距離為1km的圓圈內(nèi)。

作為本實用新型進一步的方案：所述定位與導航單元用于全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)。

作為本實用新型進一步的方案：所述避障單元包括紅外避障傳感器。

作為本實用新型進一步的方案：所述運動控制單元通過PID算法驅(qū)動直流電機控制機器人的運動和轉(zhuǎn)向以及啟動機器人攜帶的送餐箱開關。

作為本實用新型進一步的方案：所述通信單元為基于4G技術的通信樞紐。

作為本實用新型進一步的方案：所述交互單元用于單元間的數(shù)據(jù)交互。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：本系統(tǒng)使機器人代替人力完成外賣送餐，其具備實時定位、障礙物識別、利用綜合信息導航的能力，實現(xiàn)餐品配送的自動化運行與管理，提高了現(xiàn)代餐飲的智能化水平。并能夠吸引更多客戶外賣點餐，合理利用餐廳資源，節(jié)省勞動力，機器人送餐能夠降低配送出錯、配送延誤等情況發(fā)生率。

附圖說明

圖1為本實用新型機器人外賣送餐系統(tǒng)的結構框圖；

圖2為本實用新型機器人外賣送餐系統(tǒng)的流程圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1～2，一種機器人外賣送餐系統(tǒng)，包括機器人主控制系統(tǒng)、地圖單元、定位與導航單元、避障單元、運動控制單元、通信單元和交互單元；且所述地圖單元、定位與導航單元、避障單元、運動控制單元、通信單元和交互單元均與機器人主控制系統(tǒng)。

優(yōu)選地：所述地圖單元用于做外賣送餐范圍內(nèi)地圖的載入及保存，送餐范圍為以餐廳為中心，半徑距離為1km的圓圈內(nèi)；通過利用全球衛(wèi)星地圖將送餐范圍內(nèi)的地圖載入并保存，發(fā)生變化時及時更新。

優(yōu)選地：所述定位與導航單元用于全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)；根據(jù)每次多個外送目的地規(guī)劃一條從出發(fā)點到多個目的地的最優(yōu)路徑或近似最優(yōu)路徑，機器人根據(jù)所規(guī)劃的最優(yōu)路徑以10km/h的速度來驅(qū)動機器人運動，并實時通過GPS對機器人當前位置進行定位，若機器人行駛路線已偏離最優(yōu)路徑，則臨時暫停運動，重新以當前位置到目的地規(guī)劃最優(yōu)路徑，以新的最優(yōu)路徑再次驅(qū)動運動。

優(yōu)選地：所述避障單元包括紅外避障傳感器；紅外避障傳感器單元通過多個紅外傳感器按特定位置的組合，實現(xiàn)對機器人前方>180度平面且60cm距離內(nèi)的障礙物識別，并實現(xiàn)運動控制同時進行避障操作。

優(yōu)選地：所述運動控制單元通過PID算法驅(qū)動直流電機控制機器人的運動和轉(zhuǎn)向以及啟動機器人攜帶的送餐箱開關。

優(yōu)選地：所述通信單元為基于4G技術的通信樞紐；是送餐用戶、機器人、餐廳管理后臺三者進行通信的樞紐。

優(yōu)選地：所述交互單元用于單元間的數(shù)據(jù)交互；包括餐廳管理后臺顯示機器人當前位置及送餐情況等信息；機器人接收餐廳管理后臺的指令等信息；機器人與送餐用戶之間信息互傳等。

本實用新型的工作流程是：1.餐廳管理后臺接收到用戶提出的外賣送餐需求；2.根據(jù)送餐需求將食品準備好擺放在機器人攜帶的送餐箱內(nèi)，送餐箱內(nèi)共四層，每次送餐對象最多為4位，每個送餐用戶對應1-2層；3.確認多個送餐用戶的地址，根據(jù)多個外送目的地規(guī)劃一條從出發(fā)點到多個目的地的最優(yōu)路徑或近似最優(yōu)路徑，機器人根據(jù)所規(guī)劃的最優(yōu)路徑以10KM/h的速度來驅(qū)動機器人運動；4.實時通過GPS對機器人當前位置進行定位，若機器人行駛路線已偏離最優(yōu)路徑，則臨時暫停運動，重新以當前位置到目的地規(guī)劃最優(yōu)路徑，以新的最優(yōu)路徑再次驅(qū)動運動；5.行駛過程中通過紅外避障傳感器實現(xiàn)運動控制的同時間避障操作；6.到達送餐對象位置后，通過通信單元向用戶發(fā)送提醒到達信息，信息中包含可打開送餐箱開關鏈接以及對應食品位置層，待用戶取出餐品后關閉送餐箱，即表示對當前送餐對象任務結束；結束當前對象送餐任務后，繼續(xù)實現(xiàn)下一目標對象的送餐。

本實用新型實現(xiàn)以下效果：

1.可同時對4個配送對象進行外賣送餐，根據(jù)多個送餐位置規(guī)劃一條最優(yōu)路徑；

2.機器人實時定位，若偏離最優(yōu)路徑則臨時暫停運動，重新規(guī)劃最優(yōu)路徑后繼續(xù)運動；

3.到達送餐位置后，自動給用戶發(fā)送提醒到達信息，信息中包含可打開送餐箱開關鏈接以及對應食品位置層。

對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經(jīng)適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。