本實(shí)用新型涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤指一種智能跟隨系統(tǒng)，具體是一種不限軌跡便于確定目標(biāo)的智能跟隨系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在科技高速發(fā)展時(shí)代，計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)迅速發(fā)展，為了提高控制系統(tǒng)的自學(xué)習(xí)能力，控制界陸續(xù)將人工智能技術(shù)應(yīng)用于控制系統(tǒng)；加上人們對電子科技產(chǎn)品的依賴性越來越強(qiáng)烈，市場對創(chuàng)新性的產(chǎn)品需求日益增加，從而促進(jìn)了智能電子產(chǎn)品的井噴式發(fā)展；定位跟隨系統(tǒng)作為目前智能控制技術(shù)領(lǐng)域里研究方向已經(jīng)陸續(xù)被應(yīng)用在現(xiàn)代社會(huì)，成熟可靠的定位跟隨系統(tǒng)安裝在不同在載體上用于于不同的領(lǐng)域會(huì)給人們的工作或生活帶來極大的便利，應(yīng)用在日常生活中，會(huì)給人們帶來更舒適方便的現(xiàn)代化高質(zhì)量生活，應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)中，會(huì)給生產(chǎn)帶來更大的便利和提高自動(dòng)化程度。

雖然現(xiàn)在市場上有許多跟隨系統(tǒng)，比如：TurtleBot移動(dòng)機(jī)器人用Kinect體感攝像頭來實(shí)現(xiàn)載物小車自動(dòng)跟著人走，但其缺點(diǎn)是不能夠確定唯一目標(biāo)，若在稍微多人的地方，其系統(tǒng)就不能精確地跟隨著目標(biāo)，很容易受其他人的干擾，使其失效；再如申請?zhí)枮?01510068427.X，名稱為一種基于超聲波和藍(lán)牙的跟隨機(jī)器人定位裝置的中國發(fā)明專利中公開了一種定位裝置，在超聲波雷達(dá)的作用下掃描周圍物體的信息以及通過藍(lán)牙連接并跟隨所規(guī)劃區(qū)域的行走，但是，該定位裝置僅能通過規(guī)劃的路線行走，行走范圍極其受限，當(dāng)手持設(shè)備放下時(shí)，載物小車也停止受控，其控制方式亦不易控制，其次超聲波通過向四周發(fā)出聲波以及聲波的反饋來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟隨目標(biāo)，還是存在不能精確跟隨著唯一目標(biāo)的缺陷，一旦在人多的場景，其跟隨系統(tǒng)就不能正常工作了；還有一種根據(jù)紅外發(fā)射和接收來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟隨也是存在此問題，因此現(xiàn)有的跟隨系統(tǒng)應(yīng)用起來還是有較大局限的，還存在一定的缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對目前跟隨系統(tǒng)里的技術(shù)缺陷，本實(shí)用新型旨在提供一種智能跟隨系統(tǒng)，尤指一種不同限制跟隨行走的軌跡路線，也方便唯一定位跟隨目標(biāo)的一種不限軌跡便于確定目標(biāo)的智能跟隨系統(tǒng)。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種不限軌跡便于確定目標(biāo)的智能跟隨系統(tǒng)，所述的智能跟隨系統(tǒng)主要包括跟隨載體和移動(dòng)載體，跟隨載體跟隨著移動(dòng)載體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；所述的跟隨載體里加載安裝有感應(yīng)跟隨系統(tǒng)，所述的感應(yīng)跟隨系統(tǒng)主要包括可運(yùn)動(dòng)裝置以及分別與控制器連接的運(yùn)動(dòng)傳感器模塊、加速度傳感器模塊和磁場傳感器模塊，所述的控制器里安裝有WIFI模塊；所述的移動(dòng)載體里安裝有移動(dòng)反饋系統(tǒng)，所述的移動(dòng)反饋系統(tǒng)主要包括分別與控制器連接的運(yùn)動(dòng)傳感器模塊、加速度傳感器模塊和磁場傳感器模塊，所述的控制器里安裝有WIFI模塊。

所述的可運(yùn)動(dòng)裝置與驅(qū)動(dòng)裝置電性相連，驅(qū)動(dòng)裝置與控制器電性相連，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)可運(yùn)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)。

所述的可運(yùn)動(dòng)裝置為輪子。

所述的運(yùn)動(dòng)傳感器模塊是三軸陀螺儀。

所述的加速度傳感器模塊三軸加速度傳感器模塊。

所述的磁場傳感器模塊是三軸磁場傳感器模塊。

所述的控制器為帶串口的控制器。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的智能跟隨系統(tǒng)主要包括感應(yīng)跟隨系統(tǒng)和移動(dòng)反饋系統(tǒng)，分別加載安裝在跟隨載體和移動(dòng)載體上，跟隨載體可以根據(jù)使用的領(lǐng)域不同，可以設(shè)置成任意形狀，以配合使用的需要，由于系統(tǒng)所涉及的零部件體積小巧，所以移動(dòng)載體可以集成一個(gè)精巧的佩戴飾品，方便進(jìn)行被動(dòng)式移動(dòng)或隨身攜帶；另外本實(shí)用新型只要根據(jù)分析比較跟隨載體陀螺儀與移動(dòng)載體通過WIFI模塊反饋的三軸陀螺儀數(shù)據(jù)，以及WIFI模塊的RSSI值，從而實(shí)現(xiàn)平衡跟隨載體精確自動(dòng)跟隨目標(biāo)，使得跟隨載體能自動(dòng)精確地、唯一地、點(diǎn)對點(diǎn)地跟隨著移動(dòng)載體，完美解決現(xiàn)有技術(shù)中的跟隨系統(tǒng)存在的不能唯一跟隨目標(biāo)的缺陷，而且抗外界干擾能力強(qiáng)，除此之外，本實(shí)用新型自帶解決避障功能，不用考慮壁障問題，使跟隨載體緊跟隨著移動(dòng)載體后面，不會(huì)脫離軌道；其中所采用的WIFI模塊傳輸數(shù)據(jù)塊，抗外界干擾強(qiáng)，使跟隨載體響應(yīng)速度快；所用到的零件少，模塊搭配合理，造價(jià)低。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的邏輯連接原理示意圖。

1-感應(yīng)跟隨系統(tǒng),2-運(yùn)動(dòng)傳感器模塊,3-加速度傳感器模塊,4-磁場傳感器模塊，5-WIFI模塊, 6-控制器,7-驅(qū)動(dòng)裝置，8-移動(dòng)反饋系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合說明書附圖，詳細(xì)說明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式：

一種不限軌跡便于確定目標(biāo)的智能跟隨系統(tǒng)，所述的智能跟隨系統(tǒng)主要包括跟隨載體和移動(dòng)載體，跟隨載體跟隨著移動(dòng)載體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；所述的跟隨載體里加載安裝有感應(yīng)跟隨系統(tǒng)1，所述的感應(yīng)跟隨系統(tǒng)1主要包括可運(yùn)動(dòng)裝置以及分別與控制器6連接的運(yùn)動(dòng)傳感器模塊2、加速度傳感器模塊3和磁場傳感器模塊4，可運(yùn)動(dòng)裝置與驅(qū)動(dòng)裝置7電性相連，驅(qū)動(dòng)裝置7與控制器6電性相連，驅(qū)動(dòng)裝置7驅(qū)動(dòng)可運(yùn)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)，可運(yùn)動(dòng)裝置為輪子；所述的控制器6里嵌入安裝有WIFI模塊5；所述的移動(dòng)載體里加載安裝有移動(dòng)反饋系統(tǒng)8，所述的移動(dòng)反饋系統(tǒng)8主要包括分別與控制器6連接的運(yùn)動(dòng)傳感器模塊2、加速度傳感器模塊3和磁場傳感器模塊4，所述的控制器6里安裝有WIFI模塊5；以上所述的運(yùn)動(dòng)傳感器模塊2是三軸陀螺儀，加速度傳感器模塊3三軸加速度傳感器模塊3，磁場傳感器模塊4是三軸磁場傳感器模塊4，控制器6為帶串口的控制器6。

為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟隨目標(biāo)，首先要解決如何檢測跟隨載體與目標(biāo)之間的距離，其次如何讓跟隨載體“知道”目標(biāo)向那個(gè)方向前進(jìn)，以及移動(dòng)載體與跟隨載體的通信問題，最重要的問題是如何解決排除外界的干擾，讓跟隨載體自動(dòng)跟隨著精確的，唯一的目標(biāo)；故本實(shí)用新型進(jìn)行工作時(shí)，由于跟隨載體上的控制器6嵌入連接一個(gè)WIFI模塊5，移動(dòng)載體也安裝一個(gè)WIFI模塊5，從而實(shí)現(xiàn)跟隨載體和移動(dòng)載體無線通信，互相傳輸數(shù)據(jù)和指令，WIFI模塊5的信號強(qiáng)弱值可以用來大概判斷跟隨載體與移動(dòng)載體的距離，通過對跟隨載體的WIFI模塊5發(fā)送相應(yīng)指令便可獲取其與移動(dòng)載體的WIFI模塊5之間的信號強(qiáng)弱值，信號強(qiáng)時(shí)跟隨載體與移動(dòng)載體距離近，跟隨載體停止前進(jìn)，信號弱時(shí)跟隨載體與移動(dòng)載體距離遠(yuǎn)，跟隨載體按一定速度前進(jìn)，因?yàn)楸緦?shí)用新型不是主要用精確的距離來定位移動(dòng)載體，而是利用兩個(gè)WIFI之間的信號強(qiáng)弱值便滿足系統(tǒng)的技術(shù)要求；最重要的是何如使跟隨載體“知道”移動(dòng)載體往哪個(gè)方向移動(dòng)了，本實(shí)用新型采用比較兩個(gè)三軸陀螺儀的數(shù)據(jù)從而實(shí)現(xiàn)檢測移動(dòng)載體移動(dòng)的方向，在跟隨載體上連接三軸陀螺儀，三軸加速度傳感器模塊3，三軸磁場傳感器模塊4，移動(dòng)載體也同樣安裝同樣的三軸陀螺儀，三軸加速度傳感器模塊3，三軸磁場傳感器模塊4，使得加速度傳感器和磁場傳感器使得三軸陀螺儀的數(shù)據(jù)更穩(wěn)定更精確，通過比較兩個(gè)陀螺儀的數(shù)據(jù)，便可知道移動(dòng)載體的移動(dòng)方向，譬如移動(dòng)載體在直走的過程中，突然往右（或左）轉(zhuǎn)一定角度，移動(dòng)載體上的陀螺儀航向角數(shù)據(jù)則會(huì)減少（或增加）一定的角度，跟隨載體收到反饋的信號，則跟隨載體也向右（或左）轉(zhuǎn)相同的角度，并且還可以根據(jù)數(shù)據(jù)的變化情況，得出移動(dòng)載體的移動(dòng)速度，從而調(diào)整跟隨載體的前進(jìn)速度，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)速功能，另外根據(jù)數(shù)據(jù)的變化情況，還可以知道移動(dòng)載體轉(zhuǎn)彎的大概曲度，還有設(shè)計(jì)跟隨載體的轉(zhuǎn)彎動(dòng)作落后移動(dòng)載體一個(gè)時(shí)間段，從而實(shí)現(xiàn)跟隨載體在同一位置，轉(zhuǎn)向同一方向同一弧度，轉(zhuǎn)動(dòng)同一時(shí)間段，以保證跟隨載體是走移動(dòng)載體走過的軌跡，而不是移動(dòng)載體轉(zhuǎn)彎時(shí)跟隨載體立即轉(zhuǎn)彎，這能確保跟隨載體不會(huì)偏離軌道，永遠(yuǎn)跟在目標(biāo)后面，由于將跟隨載體外形設(shè)計(jì)為體積小或與人相仿，可以解決避障問題，因?yàn)橐苿?dòng)載體剛通過的軌跡不可能有很大障礙物。

所以使用本實(shí)用新型時(shí)，只需將跟隨載體和移動(dòng)載體的WIFI模塊5進(jìn)行唯一連接傳輸數(shù)據(jù)，跟隨載體里加載安裝的感應(yīng)跟隨系統(tǒng)1就能接收到從移動(dòng)載體里加載的移動(dòng)反饋系統(tǒng)8反饋過來的數(shù)據(jù)，精確地定位到移動(dòng)載體的位置，然后控制器6控制驅(qū)動(dòng)裝置7進(jìn)行啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)可運(yùn)動(dòng)裝置動(dòng)起來去跟隨移動(dòng)載體。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對本實(shí)用新型的技術(shù)范圍作任何限制，本行業(yè)的技術(shù)人員，在本技術(shù)方案的啟迪下，可以做出一些變形與修改，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上的實(shí)施例所作的任何修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。