本發(fā)明實(shí)施例涉及路徑規(guī)劃，尤其涉及一種自移動(dòng)設(shè)備的控制方法和自移動(dòng)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、視覺(jué)自移動(dòng)設(shè)備有不需要布線和安裝示教，放入即可使用的特點(diǎn)。視覺(jué)自移動(dòng)設(shè)備，以割草機(jī)器人為例，單目視覺(jué)割草機(jī)器人一般配備超聲波輔助檢測(cè)障礙物以防止碰撞視覺(jué)模塊不容易識(shí)別出的綠籬或者花卉等障礙物。視覺(jué)自移動(dòng)設(shè)備通常采取隨機(jī)割草模式，遍歷效率不高，所以有些地方草會(huì)漏割。但時(shí)間稍長(zhǎng)，這些漏割的草足夠高容易被超聲波識(shí)別為障礙物，因而會(huì)被留下來(lái)，并且會(huì)逐漸向周圍擴(kuò)展蔓延。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種自移動(dòng)設(shè)備的控制方法和自移動(dòng)設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)能夠有效的及時(shí)處理漏割的草。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種自移動(dòng)設(shè)備的控制方法，用于控制所述自移動(dòng)設(shè)備在指定區(qū)域移動(dòng)，以處理所述指定區(qū)域的預(yù)定對(duì)象，包括：

3、在所述自移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)過(guò)程中，獲取所述自移動(dòng)設(shè)備前進(jìn)方向上的區(qū)域的圖像；

4、根據(jù)所述圖像，確定所述自移動(dòng)設(shè)備前進(jìn)方向上的區(qū)域的預(yù)定對(duì)象中是否包含特別預(yù)定對(duì)象，以控制所述自移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)方向，其中，所述特別預(yù)定對(duì)象和所述預(yù)定對(duì)象的至少一個(gè)特征參數(shù)不相同。

5、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種自移動(dòng)設(shè)備，所述自移動(dòng)設(shè)備包括：

6、視覺(jué)模塊；

7、至少一個(gè)處理器；以及

8、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

9、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實(shí)施例所述的自移動(dòng)設(shè)備的控制方法。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過(guò)在所述自移動(dòng)設(shè)備在指定區(qū)域內(nèi)移動(dòng)過(guò)程中，獲取所述自移動(dòng)設(shè)備前進(jìn)方向上的區(qū)域的圖像；對(duì)所述圖像進(jìn)行處理，確定所述自移動(dòng)設(shè)備前進(jìn)方向上的區(qū)域的預(yù)定對(duì)象中是否包含特別預(yù)定對(duì)象，控制所述自移動(dòng)設(shè)備朝向包含特別預(yù)定對(duì)象的一方的方向移動(dòng)，以對(duì)特別預(yù)定對(duì)象進(jìn)行處理，如切割高草，從而實(shí)現(xiàn)有效且及時(shí)處理漏割的草，防止漏割的草越長(zhǎng)越高和蔓延使其面積越來(lái)越寬而需要人工處理。

11、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書(shū)而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種自移動(dòng)設(shè)備的控制方法，用于控制所述自移動(dòng)設(shè)備在指定區(qū)域移動(dòng)，以處理所述指定區(qū)域的預(yù)定對(duì)象，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，根據(jù)所述圖像，確定所述自移動(dòng)設(shè)備前進(jìn)方向上的區(qū)域的預(yù)定對(duì)象中是否包含特別預(yù)定對(duì)象，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在所述自移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)過(guò)程中，獲取所述自移動(dòng)設(shè)備前進(jìn)方向上的區(qū)域的圖像，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述對(duì)所述圖像進(jìn)行處理，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)處理后圖像中第一部分和第二部分各自包含的預(yù)定要素，確定所述預(yù)定對(duì)象中是否包含特別預(yù)定對(duì)象，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述對(duì)所述圖像進(jìn)行處理，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)處理后圖像中第一部分和第二部分各自包含的預(yù)定要素，確定所述預(yù)定對(duì)象中是否包含特別預(yù)定對(duì)象，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5或7所述的控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件為：所述第一部分和所述第二部分中像素值大于0的像素點(diǎn)數(shù)量多的一方的像素點(diǎn)數(shù)量，是所述第一部分和所述第二部分中像素值大于0的像素點(diǎn)數(shù)量少的一方的像素點(diǎn)數(shù)量的預(yù)設(shè)倍數(shù)。

9.根據(jù)權(quán)利要求5或7所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述自移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)方向，包括：

10.一種自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述自移動(dòng)設(shè)備包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種自移動(dòng)設(shè)備的控制方法和自移動(dòng)設(shè)備。該方法用于控制所述自移動(dòng)設(shè)備在指定區(qū)域移動(dòng)，以處理所述指定區(qū)域的預(yù)定對(duì)象，包括：在所述自移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)過(guò)程中，獲取所述自移動(dòng)設(shè)備前進(jìn)方向上的區(qū)域的圖像；根據(jù)所述圖像，確定所述自移動(dòng)設(shè)備前進(jìn)方向上的區(qū)域的預(yù)定對(duì)象中是否包含特別預(yù)定對(duì)象，以控制所述自移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)方向，其中，所述特別預(yù)定對(duì)象和所述預(yù)定對(duì)象的至少一個(gè)特征參數(shù)不相同。通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，有效的及時(shí)處理漏割的草，有效的防止漏割的草長(zhǎng)到一定高度后被超聲波識(shí)別為障礙物。

技術(shù)研發(fā)人員：朱紹明,任雪,袁立超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州科瓴精密機(jī)械科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26