本發(fā)明涉及無人駕駛控制，具體為無人牽引車短倒運輸?shù)目刂品椒ā⒀b置和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、碼頭港區(qū)內(nèi)使用無人牽引車進行短倒運輸作業(yè)，實際投入運營后，能大幅降低碼頭對司機的用工需求，減少相關(guān)管理成本。但是對無人牽引車的控制往往存在以下問題：

2、1.無人牽引車的感知信息并不全面，影響無人牽引車在短倒運輸作業(yè)的自動駕駛安全

3、2.無人牽引車的作業(yè)指令和實際導(dǎo)航路線并不準確，在全流程的短倒運輸自動駕駛作業(yè)過程中，常常因?qū)Ш讲粶蚀_和不精確，使得運輸效率和完成率大大降低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為克服上述背景技術(shù)中碼頭港區(qū)內(nèi)使用無人牽引車進行短倒運輸作業(yè)對無人牽引車的控制往往存在以下問題：1.無人牽引車的感知信息并不全面，影響無人牽引車在短倒運輸作業(yè)的自動駕駛安全2.無人牽引車的作業(yè)指令和實際導(dǎo)航路線并不準確，在全流程的短倒運輸自動駕駛作業(yè)過程中，常常因?qū)Ш讲粶蚀_和不精確，使得運輸效率和完成率大大降低的缺點，本發(fā)明的目的在于提供無人牽引車短倒運輸?shù)目刂品椒ā?/p>

2、為了達到以上目的，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：

3、本發(fā)明的第一方面，提供無人牽引車短倒運輸?shù)目刂品椒?，包括如下步驟：

4、獲取裝卸區(qū)的定位信息；

5、根據(jù)所述定位信息形成電子地圖；

6、生成無人牽引車在所述裝卸區(qū)的自動作業(yè)指令；

7、根據(jù)所述自動作業(yè)指令在所述電子地圖上生成路徑導(dǎo)航路線；

8、獲取無人牽引車的車端感知信息以及無人牽引車在所述裝卸區(qū)周邊環(huán)境的路端感知信息；

9、將所述車端感知信息和所述路端感知信息融合生成車路協(xié)同信息；

10、基于所述路徑導(dǎo)航路線和車路協(xié)同信息控制無人牽引車進行全流程的短倒運輸自動駕駛作業(yè)。

11、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：通過上述車路協(xié)同信息驅(qū)動無人牽引車按照路徑導(dǎo)航路線運行，保證了短倒運輸自動駕駛作業(yè)中車路協(xié)同信息的精準度，增強了無人牽引車的自動駕駛決策規(guī)劃能力，同時為自動駕駛的無人牽引車獲知到更全面的道路環(huán)境信息，提高了自動駕駛的安全性。通過上述路徑導(dǎo)航路線可以準確的獲知裝配區(qū)域中每一個作業(yè)過程中起始?？奎c和目標?？奎c的定位信息，使無人牽引車能夠保證高效率和高準確率的完成全流程的短倒運輸自動駕駛作業(yè)。

12、在一些可能的實施方式中，根據(jù)所述定位信息形成電子地圖具體包括如下步驟：

13、將所述裝卸區(qū)的目標線路上的若干個?？奎c標記第一定位參照點；

14、在位于相鄰兩個所述?？奎c之間的線路上設(shè)置一個或多個間隔點，所述間隔點將所述相鄰兩個所述?？奎c之間的線路分為多個小段，并將所述間隔點標記為第二定位參照點；

15、獲取所述第一定位參照點和第二定位參照點所在位置的定位信息；

16、根據(jù)所獲取到的定位信息形成電子地圖。

17、在一些可能的實施方式中，根據(jù)所述自動作業(yè)指令在所述電子地圖上生成路徑導(dǎo)航信息具體包括如下步驟：

18、根據(jù)所述自動作業(yè)指令獲取起始?？奎c和目標停靠點；

19、獲取在所述電子地圖上輸入的起始?？奎c的定位信息和目標停靠點的定位信息；

20、根據(jù)所述起始?？奎c的定位信息和所述目標?？奎c的定位信息生成路徑導(dǎo)航路線。

21、在一些可能的實施方式中，將所述車端感知信息和所述路端感知信息融合生成車路協(xié)同信息具體包括如下步驟：

22、對所述車端感知信息和所述路端感知信息添加信息時間戳；

23、根據(jù)所述信息時間戳獲取絕對時間，并根據(jù)所述絕對時間將所述車端感知信息和所述路端感知信息同步至同一時間域后融合成車路協(xié)同信息。

24、本發(fā)明的第二方面，提供無人牽引車短倒運輸?shù)目刂蒲b置，包括

25、定位信息獲取模塊：用于獲取裝卸區(qū)的定位信息；

26、電子地圖構(gòu)建模塊：用于根據(jù)所述定位信息形成電子地圖；

27、作業(yè)指令生成模塊：用于生成無人牽引車在所述裝卸區(qū)的自動作業(yè)指令；

28、路徑導(dǎo)航模塊：用于根據(jù)所述自動作業(yè)指令在所述電子地圖上生成路徑導(dǎo)航路線；

29、車路感知信息獲取模塊：用于獲取無人牽引車的車端感知信息以及無人牽引車在所述裝卸區(qū)周邊環(huán)境的路端感知信息；

30、車路感知信息融合模塊：用于將所述車端感知信息和所述路端感知信息融合生成車路協(xié)同信息；

31、無人牽引車自動駕駛作業(yè)模塊：用于基于所述路徑導(dǎo)航路線和車路協(xié)同信息控制無人牽引車進行全流程的短倒運輸自動駕駛作業(yè)。

32、在一些可能的實施方式中，根據(jù)所述定位信息形成電子地圖具體包括如下步驟：

33、將所述裝卸區(qū)的目標線路上的若干個停靠點標記第一定位參照點；

34、在位于相鄰兩個所述?？奎c之間的線路上設(shè)置一個或多個間隔點，所述間隔點將所述相鄰兩個所述?？奎c之間的線路分為多個小段，并將所述間隔點標記為第二定位參照點；

35、獲取所述第一定位參照點和第二定位參照點所在位置的定位信息；

36、根據(jù)所獲取到的定位信息形成電子地圖。

37、在一些可能的實施方式中，根據(jù)所述自動作業(yè)指令在所述電子地圖上生成路徑導(dǎo)航信息具體包括如下步驟：

38、根據(jù)所述自動作業(yè)指令獲取起始?？奎c和目標停靠點；

39、獲取在所述電子地圖上輸入的起始?？奎c的定位信息和目標?？奎c的定位信息；

40、根據(jù)所述起始?？奎c的定位信息和所述目標?？奎c的定位信息生成路徑導(dǎo)航路線。

41、在一些可能的實施方式中，將所述車端感知信息和所述路端感知信息融合生成車路協(xié)同信息具體包括如下步驟：

42、對所述車端感知信息和所述路端感知信息添加信息時間戳；

43、根據(jù)所述信息時間戳獲取絕對時間，并根據(jù)所述絕對時間將所述車端感知信息和所述路端感知信息同步至同一時間域后融合成車路協(xié)同信息。

44、本發(fā)明的第三方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的無人牽引車短倒運輸?shù)目刂品椒ǖ牟襟E。

技術(shù)特征：

1.無人牽引車短倒運輸?shù)目刂品椒?，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人牽引車短倒運輸?shù)目刂品椒?，其特征在于，根?jù)所述定位信息形成電子地圖具體包括如下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人牽引車短倒運輸?shù)目刂品椒?，其特征在于，根?jù)所述自動作業(yè)指令在所述電子地圖上生成路徑導(dǎo)航信息具體包括如下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人牽引車短倒運輸?shù)目刂品椒?，其特征在于，將所述車端感知信息和所述路端感知信息融合生成車路協(xié)同信息具體包括如下步驟：

5.無人牽引車短倒運輸?shù)目刂蒲b置，其特征在于，包括

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人牽引車短倒運輸?shù)目刂蒲b置，其特征在于，根據(jù)所述定位信息形成電子地圖具體包括如下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人牽引車短倒運輸?shù)目刂蒲b置，其特征在于，根據(jù)所述自動作業(yè)指令在所述電子地圖上生成路徑導(dǎo)航信息具體包括如下步驟：

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人牽引車短倒運輸?shù)目刂蒲b置，其特征在于，將所述車端感知信息和所述路端感知信息融合生成車路協(xié)同信息具體包括如下步驟：

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于：所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-4任一項所述的無人牽引車短倒運輸?shù)目刂品椒ǖ牟襟E。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了無人牽引車短倒運輸?shù)目刂品椒?、裝置和存儲介質(zhì)，控制方法包括：獲取裝卸區(qū)的定位信息；根據(jù)定位信息形成電子地圖；生成無人牽引車在裝卸區(qū)的自動作業(yè)指令；根據(jù)自動作業(yè)指令在電子地圖上生成路徑導(dǎo)航路線；獲取無人牽引車的車端感知信息以及無人牽引車在裝卸區(qū)周邊環(huán)境的路端感知信息；將車端感知信息和路端感知信息融合生成車路協(xié)同信息；基于路徑導(dǎo)航路線和車路協(xié)同信息控制無人牽引車進行全流程的短倒運輸自動駕駛作業(yè)。保證了短倒運輸自動駕駛作業(yè)中車路協(xié)同信息的精準度，同時獲知全面的道路環(huán)境信息，提高了自動駕駛安全性。使無人牽引車能夠保證高效率和高準確率的完成全流程的短倒運輸自動駕駛作業(yè)。

技術(shù)研發(fā)人員：謝常偉,任亞釗,董新生,劉永相,肖成斌,李國慶,何志恒
受保護的技術(shù)使用者：國聯(lián)智慧能源交通技術(shù)創(chuàng)新中心（蘇州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26