本申請(qǐng)涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法、移動(dòng)機(jī)器人和芯片。

背景技術(shù)：

1、如今，越來越多的家庭開始選擇使用掃地機(jī)器人來完成地面的清潔。然而在使用過程當(dāng)中，很多用戶發(fā)現(xiàn)掃地機(jī)器人的避障能力以及清潔效率參差不齊，比如，有的掃地機(jī)器人經(jīng)常會(huì)被地面上的障礙擋住，或者因?yàn)槁肪€規(guī)劃有問題而在桌椅板凳下無腦亂撞，影響掃地效率。造成這一問題的原因之一，是由于掃地機(jī)器人對(duì)障礙物的標(biāo)注不夠精細(xì)，一般的碰撞傳感器或視覺傳感器所標(biāo)注的障礙物在地圖上會(huì)團(tuán)成一坨，不利于掃地機(jī)器人進(jìn)行清掃路徑的規(guī)劃，大大降低了掃地機(jī)器人避障能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法、移動(dòng)機(jī)器人和芯片，具體技術(shù)方案如下：

2、一種機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法，所述路徑規(guī)劃方法包括：步驟s1，在線激光模組掃描的過程中，機(jī)器人將線激光模組掃描的區(qū)域劃分為若干子區(qū)域，并分別在子區(qū)域上作障礙物標(biāo)記；步驟s2，機(jī)器人根據(jù)障礙物標(biāo)記判斷子區(qū)域上的障礙物分布情況，然后根據(jù)障礙物與未作業(yè)區(qū)域的位置關(guān)系規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的作業(yè)路徑。

3、進(jìn)一步地，所述步驟s1中，線激光模組掃描的區(qū)域位于機(jī)器人的正前方，該區(qū)域的長(zhǎng)度與線激光模組發(fā)射的線激光的長(zhǎng)度相等，該區(qū)域均等劃分為若干子區(qū)域。

4、進(jìn)一步地，所述步驟s1中，在子區(qū)域上作障礙物標(biāo)記的方法包括：步驟s11，機(jī)器人獲取線激光模組的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并均等劃分為若干數(shù)據(jù)區(qū)間，分別對(duì)應(yīng)若干子區(qū)域；步驟s12，分別計(jì)算若干數(shù)據(jù)區(qū)間中點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高度平均值，然后比較高度平均值與預(yù)設(shè)高度的大小，如果高度平均值大于等于預(yù)設(shè)高度，則在該高度平均值所對(duì)應(yīng)的子區(qū)域上作障礙物標(biāo)記。

5、進(jìn)一步地，所述步驟s2中，根據(jù)障礙物與未作業(yè)區(qū)域的位置關(guān)系規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的作業(yè)路徑的方法包括：步驟s21，機(jī)器人在作業(yè)過程中，根據(jù)障礙物標(biāo)記分別判斷若干子區(qū)域上是否存在障礙物，如果所有子區(qū)域上均存在障礙物，則機(jī)器人調(diào)頭，如果部分子區(qū)域上存在障礙物，則進(jìn)入步驟s22；步驟s22，機(jī)器人判斷障礙物與未作業(yè)區(qū)域的位置關(guān)系，如果至少一個(gè)存在障礙物的子區(qū)域跟未作業(yè)區(qū)域連通，則機(jī)器人調(diào)頭，如果至少一個(gè)沒有障礙物的子區(qū)域跟未作業(yè)區(qū)域連通，則機(jī)器人通過該沒有障礙物的子區(qū)域進(jìn)行繞障。

6、進(jìn)一步地，所述步驟s22中，當(dāng)至少一個(gè)存在障礙物的子區(qū)域跟未作業(yè)區(qū)域連通時(shí)，機(jī)器人先執(zhí)行繞障并進(jìn)行判斷，如果機(jī)器人在繞障過程中沒有移動(dòng)到下一條作業(yè)路徑上，則持續(xù)執(zhí)行繞障直至繞障成功，如果機(jī)器人在繞障過程中移動(dòng)到下一條作業(yè)路徑上，則中止繞障并調(diào)頭。

7、進(jìn)一步地，機(jī)器人將線激光模組掃描的區(qū)域均等劃分為四個(gè)子區(qū)域，包括第一子區(qū)域、第二子區(qū)域、第三子區(qū)域和第四子區(qū)域。

8、一種移動(dòng)機(jī)器人，所述移動(dòng)機(jī)器人用于實(shí)現(xiàn)所述的機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法，所述移動(dòng)機(jī)器人包括線激光模組，所述線激光模組用于獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

9、進(jìn)一步地，所述線激光模組設(shè)置于移動(dòng)機(jī)器人前端，其發(fā)射的線激光是一條斜向下的水平直線。

10、進(jìn)一步地，所述線激光模組的型號(hào)為alf02-s，包括一個(gè)一字線激光器和一個(gè)攝像頭。

11、一種芯片，所述芯片儲(chǔ)存有計(jì)算機(jī)程序代碼，所述計(jì)算機(jī)程序代碼被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法。

12、本申請(qǐng)所述的機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法，將線激光模組掃描的區(qū)域劃分為若干子區(qū)域，更精確地標(biāo)明了障礙物的分布情況，然后根據(jù)子區(qū)域上的障礙物分布與未作業(yè)區(qū)域的位置關(guān)系規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的作業(yè)路徑，相比與碰撞傳感器或紅外傳感器能夠更加智能地選擇合理的繞障方向，解決了繞障方向的問題，使得機(jī)器人規(guī)劃的路徑更加順暢，大大提高了機(jī)器人的避障能力。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述路徑規(guī)劃方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟s1中，線激光模組掃描的區(qū)域位于機(jī)器人的正前方，該區(qū)域的長(zhǎng)度與線激光模組發(fā)射的線激光的長(zhǎng)度相等，該區(qū)域均等劃分為若干子區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟s1中，在子區(qū)域上作障礙物標(biāo)記的方法包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟s2中，根據(jù)障礙物與未作業(yè)區(qū)域的位置關(guān)系規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的作業(yè)路徑的方法包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟s22中，當(dāng)至少一個(gè)存在障礙物的子區(qū)域跟未作業(yè)區(qū)域連通時(shí)，機(jī)器人先執(zhí)行繞障并進(jìn)行判斷，如果機(jī)器人在繞障過程中沒有移動(dòng)到下一條作業(yè)路徑上，則持續(xù)執(zhí)行繞障直至繞障成功，如果機(jī)器人在繞障過程中移動(dòng)到下一條作業(yè)路徑上，則中止繞障并調(diào)頭。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5所述的一種機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，機(jī)器人將線激光模組掃描的區(qū)域均等劃分為四個(gè)子區(qū)域，包括第一子區(qū)域、第二子區(qū)域、第三子區(qū)域和第四子區(qū)域。

7.一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)器人用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法，所述移動(dòng)機(jī)器人包括線激光模組，所述線激光模組用于獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述線激光模組設(shè)置于移動(dòng)機(jī)器人前端，其發(fā)射的線激光是一條斜向下的水平直線。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述線激光模組的型號(hào)為alf02-s，包括一個(gè)一字線激光器和一個(gè)攝像頭。

10.一種芯片，所述芯片儲(chǔ)存有計(jì)算機(jī)程序代碼，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序代碼被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法、移動(dòng)機(jī)器人和芯片，將線激光模組掃描的區(qū)域劃分為若干子區(qū)域，更精確地標(biāo)明了障礙物的分布情況，然后根據(jù)子區(qū)域上的障礙物分布與未作業(yè)區(qū)域的位置關(guān)系規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的作業(yè)路徑，相比與碰撞傳感器或紅外傳感器能夠更加智能地選擇合理的繞障方向，解決了繞障方向的問題，使得機(jī)器人規(guī)劃的路徑更加順暢，大大提高了機(jī)器人的避障能力。

技術(shù)研發(fā)人員：廖偉健,李永勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珠海一微半導(dǎo)體股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2