本申請(qǐng)涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，特別是涉及一種自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法、裝置以及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自移動(dòng)設(shè)備無(wú)法知道自身當(dāng)前所在的具體位置，自移動(dòng)設(shè)備從隨機(jī)位置返回充電基站時(shí)，保持當(dāng)前方向直行至自工作區(qū)域的邊界線，并沿邊界線返回充電基站。

2、但是，當(dāng)自移動(dòng)設(shè)備在返回充電基站時(shí)自身的方向并未處于朝向充電基站的入口至朝向第一方向相反方向(記自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入充電基站時(shí)的方向?yàn)榈谝环较?的銳角夾角范圍內(nèi)時(shí)，采用上述方案會(huì)導(dǎo)致自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的距離較遠(yuǎn)，這種方式會(huì)增加無(wú)用的電池能量損耗，以及耗費(fèi)時(shí)間，降低效率。

3、由此可見(jiàn)，如何節(jié)省自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站所用的時(shí)間，提高返回的效率，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的目的是提供一種自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法、裝置以及介質(zhì)，以節(jié)省自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站所用的時(shí)間，提高返回的效率。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法，充電基站位于自移動(dòng)設(shè)備的工作區(qū)域的邊界線上，記所述自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入所述充電基站的方向?yàn)榈谝环较?，所述第一方向與所述充電基站所在的邊界線平行；所述方法包括：

3、在觸發(fā)所述自移動(dòng)設(shè)備返回所述充電基站的預(yù)設(shè)條件后，控制所述自移動(dòng)設(shè)備的朝向與所述第一方向相反；

4、控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)，使得所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述工作區(qū)域的邊界線；

5、控制所述自移動(dòng)設(shè)備沿所述工作區(qū)域的邊界線移動(dòng)至所述充電基站；其中，所述自移動(dòng)設(shè)備按順時(shí)針或逆時(shí)針進(jìn)行移動(dòng)根據(jù)所述第一方向確定，以保證所述自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入所述充電基站時(shí)自身方向?yàn)樗龅谝环较颉?/p>

6、優(yōu)選地，所述控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)，使得所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述工作區(qū)域的邊界線包括：

7、控制所述自移動(dòng)設(shè)備向前移動(dòng)；

8、比較所述自移動(dòng)設(shè)備向前移動(dòng)的距離與第一距離的大小，并判斷所述自移動(dòng)設(shè)備是否到達(dá)所述工作區(qū)域的邊界線；其中，所述第一距離根據(jù)第二距離進(jìn)行設(shè)定，且所述第一距離不小于所述第二距離，所述第二距離為所述工作區(qū)域的邊界線中位于所述充電基站的所述第一方向上且離基準(zhǔn)線的最遠(yuǎn)的點(diǎn)與所述基準(zhǔn)線的距離；所述基準(zhǔn)線經(jīng)過(guò)所述充電基站并與所述第一方向垂直；

9、若所述自移動(dòng)設(shè)備到達(dá)所述工作區(qū)域的邊界線，則進(jìn)入所述控制所述自移動(dòng)設(shè)備沿所述工作區(qū)域的邊界線移動(dòng)至所述充電基站的步驟；

10、若所述自移動(dòng)設(shè)備向前移動(dòng)的距離大于所述第一距離，則控制所述自移動(dòng)設(shè)備向所述充電基站的方向轉(zhuǎn)動(dòng)第一角度，再控制所述自移動(dòng)設(shè)備繼續(xù)向前移動(dòng)至所述工作區(qū)域的邊界線；并進(jìn)入所述控制所述自移動(dòng)設(shè)備沿所述工作區(qū)域的邊界線移動(dòng)至所述充電基站的步驟；其中，所述第一角度不大于角度閾值。

11、優(yōu)選地，所述控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)，使得所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述工作區(qū)域的邊界線包括：

12、控制所述自移動(dòng)設(shè)備一直向前移動(dòng)至所述工作區(qū)域的邊界線。

13、優(yōu)選地，所述充電基站所在邊界線中位于所述第一方向相反方向的直線長(zhǎng)度大于預(yù)設(shè)距離。

14、優(yōu)選地，所述工作區(qū)域的邊界線設(shè)置有導(dǎo)電體，并包圍所述工作區(qū)域以形成通電回路，所述充電基站為所述導(dǎo)電體提供脈沖電流以產(chǎn)生磁場(chǎng)，所述自移動(dòng)設(shè)備根據(jù)所述磁場(chǎng)確定所述工作區(qū)域的邊界線。

15、優(yōu)選地，所述自移動(dòng)設(shè)備中設(shè)置有用于測(cè)量自身方向的方向傳感器；所述方向傳感器具體包括陀螺儀和/或電子羅盤；所述自移動(dòng)設(shè)備在進(jìn)入所述充電基站時(shí)利用所述方向傳感器記錄自身方向?yàn)樗龅谝环较颉?/p>

16、優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)條件包括以下至少一項(xiàng)：所述自移動(dòng)設(shè)備的電量小于電量閾值；所述自移動(dòng)設(shè)備接收到返回所述充電基站的指令；所述自移動(dòng)設(shè)備的工作任務(wù)完成；所述自移動(dòng)設(shè)備出現(xiàn)故障。

17、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)還提供一種自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的裝置，充電基站位于自移動(dòng)設(shè)備的工作區(qū)域的邊界線上，記所述自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入所述充電基站的方向?yàn)榈谝环较?，所述第一方向與所述充電基站所在的邊界線平行；所述裝置包括：

18、轉(zhuǎn)向模塊，用于在觸發(fā)所述自移動(dòng)設(shè)備返回所述充電基站的預(yù)設(shè)條件后，控制所述自移動(dòng)設(shè)備的朝向與所述第一方向相反；

19、第一移動(dòng)模塊，用于控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)，使得所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述工作區(qū)域的邊界線；

20、第二移動(dòng)模塊，用于控制所述自移動(dòng)設(shè)備沿所述工作區(qū)域的邊界線移動(dòng)至所述充電基站；其中，所述自移動(dòng)設(shè)備按順時(shí)針或逆時(shí)針進(jìn)行移動(dòng)根據(jù)所述第一方向確定，以保證所述自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入所述充電基站時(shí)自身方向?yàn)樗龅谝环较颉?/p>

21、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)還提供一種自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的裝置，包括：存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

22、處理器，用于執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法的步驟。

23、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法的步驟。

24、本申請(qǐng)所提供的自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法，充電基站位于自移動(dòng)設(shè)備的工作區(qū)域的邊界線上，記自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入充電基站的方向?yàn)榈谝环较?，第一方向與充電基站所在的邊界線平行。該方法包括：在觸發(fā)自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的預(yù)設(shè)條件后，自移動(dòng)設(shè)備的控制器會(huì)控制自移動(dòng)設(shè)備的朝向與第一方向相反，然后控制自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)，使得自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至工作區(qū)域的邊界線。最后控制自移動(dòng)設(shè)備沿工作區(qū)域的邊界線移動(dòng)至充電基站；其中，自移動(dòng)設(shè)備按順時(shí)針或逆時(shí)針進(jìn)行移動(dòng)根據(jù)第一方向確定，以保證自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入充電基站時(shí)自身方向?yàn)榈谝环较?。此時(shí)，當(dāng)自移動(dòng)設(shè)備在返回充電基站時(shí)自身的方向并未處于朝向充電基站的入口至朝向第一方向相反方向的銳角夾角范圍內(nèi)時(shí)，相較于在返回充電基站時(shí)直接直行的傳統(tǒng)方案，本申請(qǐng)通過(guò)控制自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站時(shí)的方向，能夠以更短的路程返回至充電基站，且實(shí)際工作中，自移動(dòng)設(shè)備在返回充電基站時(shí)自身的方向在這個(gè)銳角夾角范圍內(nèi)的概率較處于其他角度的概率更低，因此，在長(zhǎng)期工作中，通過(guò)本方案能夠節(jié)省自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站所用的時(shí)間，提高返回的效率。

25、本申請(qǐng)還提供了一種自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的裝置和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，與上述方法對(duì)應(yīng)，故具有與上述方法相同的有益效果。

技術(shù)特征：

1.一種自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法，其特征在于，充電基站位于自移動(dòng)設(shè)備的工作區(qū)域的邊界線上，記所述自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入所述充電基站的方向?yàn)榈谝环较?，所述第一方向與所述充電基站所在的邊界線平行；所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法，其特征在于，所述控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)，使得所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述工作區(qū)域的邊界線包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法，其特征在于，所述控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)，使得所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述工作區(qū)域的邊界線包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法，其特征在于，所述充電基站所在邊界線中位于所述第一方向相反方向的直線長(zhǎng)度大于預(yù)設(shè)距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法，其特征在于，所述工作區(qū)域的邊界線設(shè)置有導(dǎo)電體，并包圍所述工作區(qū)域以形成通電回路，所述充電基站為所述導(dǎo)電體提供脈沖電流以產(chǎn)生磁場(chǎng)，所述自移動(dòng)設(shè)備根據(jù)所述磁場(chǎng)確定所述工作區(qū)域的邊界線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法，其特征在于，所述自移動(dòng)設(shè)備中設(shè)置有用于測(cè)量自身方向的方向傳感器；所述方向傳感器具體包括陀螺儀和/或電子羅盤；所述自移動(dòng)設(shè)備在進(jìn)入所述充電基站時(shí)利用所述方向傳感器記錄自身方向?yàn)樗龅谝环较颉?/p>

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件包括以下至少一項(xiàng)：所述自移動(dòng)設(shè)備的電量小于電量閾值；所述自移動(dòng)設(shè)備接收到返回所述充電基站的指令；所述自移動(dòng)設(shè)備的工作任務(wù)完成；所述自移動(dòng)設(shè)備出現(xiàn)故障。

8.一種自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的裝置，其特征在于，充電基站位于自移動(dòng)設(shè)備的工作區(qū)域的邊界線上，記所述自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入所述充電基站的方向?yàn)榈谝环较?，所述第一方向與所述充電基站所在的邊界線平行；所述裝置包括：

9.一種自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的裝置，其特征在于，包括存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的方法、裝置以及介質(zhì)，應(yīng)用于自動(dòng)控制領(lǐng)域。該方法中，在觸發(fā)自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站的預(yù)設(shè)條件后，自移動(dòng)設(shè)備的控制器會(huì)控制自移動(dòng)設(shè)備的朝向與第一方向相反，然后控制自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)，使得自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至工作區(qū)域的邊界線。最后控制自移動(dòng)設(shè)備沿工作區(qū)域的邊界線移動(dòng)至充電基站；其中，自移動(dòng)設(shè)備按順時(shí)針或逆時(shí)針進(jìn)行移動(dòng)根據(jù)第一方向確定，以保證自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入充電基站時(shí)自身方向?yàn)榈谝环较?。本申?qǐng)通過(guò)控制自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站時(shí)的方向，能夠以更短的路程返回至充電基站，節(jié)省自移動(dòng)設(shè)備返回充電基站所用的時(shí)間，提高返回的效率。

技術(shù)研發(fā)人員：朱典悝,請(qǐng)求不公布姓名,陳鳳梧,張文兵,章洪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江亞特電器股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6