技術特征：

1.一種航線規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述最小外接多邊形的任意一個頂點開始，對所有果樹點進行基于最短距離的貪心規(guī)劃，得到第一航線的步驟，包括：

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一切割結果包括每個第一候選果樹點和每條第一候選航段，所述方法還包括：

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所有第一候選果樹點和所有第一候選航段進行基于最短距離的貪心規(guī)劃，得到第二航線的步驟，包括：

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述當前切割結果包括每個當前候選果樹點和每條當前候選航段；

8.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.如權利要求1-9任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

11.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述切割結果包括每個候選果樹點和每個候選航段，所述對所述切割結果進行評價的步驟，包括：

12.如權利要求1-9任一項所述的方法，其特征在于，切割結果為第一切割結果或者第二切割結果或者第三切割結果，且所述切割結果包括每個候選果樹點和每個候選航段；

13.一種航線規(guī)劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

14.一種電子設備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲程序，所述處理器用于在執(zhí)行所述程序時，實現權利要求1-12中任一項所述的航線規(guī)劃方法。

15.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現如權利要求1-12中任一項所述的航線規(guī)劃方法。

技術總結
本申請實施例涉及無人機技術領域，提供一種航線規(guī)劃方法、裝置、電子設備及存儲介質，按照每個果樹點的具體位置規(guī)劃航線，從而能夠根據每棵果樹的差異實現針對性的作業(yè)，實現對每棵果樹的精準噴灑，同時，從所有果樹點形成的最小外接多邊形的任意一個頂點開始規(guī)劃第一航線，并且刪除了第一航線中，相鄰果樹點形成且與相鄰航段之間的距離差大于距離閾值的航段(即，果樹點間距離較長的航段)和/或相鄰果樹點形成且與相鄰航段之間的角度大于角度閾值的航段(即，拐角的航段)，同時在第一切割結果滿足設定要求時生成作業(yè)航線，從而能夠生成適配果樹種植朝向、拐彎次數少、相鄰果樹間距離不會過長的作業(yè)航線，提高了作業(yè)效率。

技術研發(fā)人員：郭創(chuàng)鵬,葉凱杰,鄭爭光,朱俊星
受保護的技術使用者：廣州極飛科技股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6