本申請(qǐng)涉及飛行控制的，尤其涉及一種飛行控制方法、裝置、飛行器及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著我國(guó)飛行器制造業(yè)的高速發(fā)展，飛行器在航測(cè)、電力巡線(xiàn)、天然氣(石油)管道巡檢、森林防火、搶險(xiǎn)救災(zāi)、智慧城市等領(lǐng)域快速成長(zhǎng)，飛行器的安全顯得尤為重要，飛行器在飛行的過(guò)程中，會(huì)獲取飛行器的高度，從而根據(jù)獲取到的高度來(lái)控制飛行。目前，主要是使用雷達(dá)裝置測(cè)量飛行器與物體之間的距離，但在一些場(chǎng)景下雷達(dá)裝置測(cè)量得到距離不準(zhǔn)確，飛行器與障礙物碰撞的概率較高，炸機(jī)風(fēng)險(xiǎn)較高，無(wú)法保證飛行器的飛行安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種飛行控制方法、裝置、飛行器及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在減少飛行器與障礙物碰撞的概率，提高飛行器的飛行安全。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種飛行控制方法，包括：

3、獲取飛行器的當(dāng)前工作模式，所述飛行器的工作模式包括第一工作模式以及第二工作模式，所述飛行器在所述第一工作模式時(shí)的飛行狀態(tài)和/或飛行環(huán)境，與在所述第二工作模式時(shí)的飛行狀態(tài)和/或飛行環(huán)境不同；

4、根據(jù)所述飛行器的當(dāng)前工作模式，確定相應(yīng)的目標(biāo)測(cè)量策略，所述目標(biāo)測(cè)量策略包括第一目標(biāo)測(cè)量策略以及第二目標(biāo)測(cè)量策略，其中，所述第一目標(biāo)測(cè)量策略的測(cè)量方法多于所述第二目標(biāo)測(cè)量策略的測(cè)量方法，所述飛行器在所述第一工作模式時(shí)，選擇所述第一目標(biāo)測(cè)量策略，所述飛行器在所述第二工作模式時(shí)，選擇所述第二目標(biāo)測(cè)量策略；

5、根據(jù)所述目標(biāo)測(cè)量策略，測(cè)量所述飛行器在預(yù)設(shè)方向與目標(biāo)物體之間的距離；以及

6、根據(jù)所述飛行器在所述預(yù)設(shè)方向與所述目標(biāo)物體之間的距離，控制所述飛行器進(jìn)行飛行。

7、第一方面提供的飛行控制方法通過(guò)在飛行器的不同工作模式下采用相應(yīng)的目標(biāo)測(cè)量策略，測(cè)量飛行器在預(yù)設(shè)方向與目標(biāo)物體之間的距離以及根據(jù)飛行器在預(yù)設(shè)方向與目標(biāo)物體之間的距離，控制飛行器進(jìn)行飛行，能夠極大地減少飛行器與障礙物碰撞的概率，極大地提高了飛行器的飛行安全。

8、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種飛行控制方法，包括：

9、獲取飛行器的當(dāng)前飛行高度；

10、在所述飛行器的當(dāng)前飛行高度小于或等于第一高度閾值時(shí)，根據(jù)所述飛行器所處環(huán)境的實(shí)時(shí)局部高程地圖確定所述飛行器的飛行高度；

11、在所述飛行器的當(dāng)前飛行高度大于所述第一高度閾值，且小于或等于第二高度閾值時(shí)，根據(jù)所述飛行器所處環(huán)境的實(shí)時(shí)局部高程地圖和所述飛行器的深度傳感器實(shí)時(shí)采集到的數(shù)據(jù)確定所述飛行器的飛行高度；

12、在所述飛行器的當(dāng)前飛行高度大于所述第二高度閾值時(shí)，根據(jù)所述飛行器的深度傳感器實(shí)時(shí)采集到的數(shù)據(jù)確定所述飛行器的飛行高度；

13、根據(jù)所述飛行高度控制所述飛行器進(jìn)行飛行。

14、第二方面提供的飛行控制方法實(shí)現(xiàn)了基于飛行器的當(dāng)前飛行高度自適應(yīng)匹配飛行器的定高策略，可以更加準(zhǔn)確地確定飛行器的飛行高度，這樣根據(jù)準(zhǔn)確的飛行高度控制飛行器進(jìn)行飛行，能夠極大地提高飛行器的飛行安全。

15、第三方面、本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種飛行控制裝置，所述飛行控制裝置包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序并在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如第一方面或第二方面所述的飛行控制方法。

16、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種飛行器，包括：

17、機(jī)體；

18、深度傳感器，設(shè)于所述機(jī)體，用于實(shí)現(xiàn)所述飛行器的測(cè)距；

19、動(dòng)力系統(tǒng)，設(shè)于所述機(jī)體，用于為所述飛行器提供飛行動(dòng)力；

20、飛行控制裝置，設(shè)于所述機(jī)體，用于實(shí)現(xiàn)如第一方面或第二方面所述的飛行控制方法。

21、第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，用于計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，所述一個(gè)或者多個(gè)程序可被一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)如第一方面或第二方面所述的飛行控制方法。

22、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請(qǐng)。

技術(shù)特征：

1.一種飛行控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于，所述第一目標(biāo)測(cè)量策略的測(cè)量方法包括多種，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行控制方法，其特征在于，所述響應(yīng)于所述飛行器處于所述第一工作模式，若所述飛行器滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件，切換所述飛行器的所述第一目標(biāo)測(cè)量策略的測(cè)量方法，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行控制方法，其特征在于，所述若所述飛行器在所述預(yù)設(shè)方向與所述目標(biāo)物體之間的距離滿(mǎn)足預(yù)設(shè)距離條件，切換所述飛行器的所述第一目標(biāo)測(cè)量策略的測(cè)量方法，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的飛行控制方法，其特征在于，不同的所述測(cè)量方法所采用的數(shù)據(jù)源不同。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的飛行控制方法，其特征在于，所述第一目標(biāo)測(cè)量方法所采用的數(shù)據(jù)源、所述第二目標(biāo)測(cè)量方法所采用的數(shù)據(jù)源、所述第三目標(biāo)測(cè)量方法所采用的數(shù)據(jù)源分別包括所述飛行器所處環(huán)境的實(shí)時(shí)局部高程地圖與所述飛行器的深度傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量的數(shù)據(jù)的融合、所述飛行器所處環(huán)境的實(shí)時(shí)局部高程地圖以及所述飛行器的深度傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量的數(shù)據(jù)中不同的一種。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于，當(dāng)所述飛行器處于所述第一工作模式，所述飛行器能夠獲取所述飛行器所處環(huán)境的實(shí)時(shí)局部高程地圖，當(dāng)所述飛行器處于所述第二工作模式，所述飛行器無(wú)法獲取所述飛行器所處環(huán)境的實(shí)時(shí)局部高程地圖。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的飛行控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述飛行器的當(dāng)前工作模式，確定相應(yīng)的目標(biāo)測(cè)量策略，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1-4、6-9中任一項(xiàng)所述的飛行控制方法，其特征在于，所述第一工作模式包括平地模式或山地模式，所述第二工作模式包括水面模式、起飛模式、降落模式和手動(dòng)模式中的一種，其中，所述平地模式表征所述飛行器所處環(huán)境的地形平坦，所述山地模式表征所述飛行器所處環(huán)境的地形存在起伏，所述水面模式表征所述飛行器所處環(huán)境為水面上方，所述起飛模式表征所述飛行器處于起飛狀態(tài)，所述降落模式表征所述飛行器處于降落狀態(tài)，所述手動(dòng)模式表征所述飛行器處于由用戶(hù)手動(dòng)控制的飛行狀態(tài)。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)方向?yàn)樗鲲w行器的下方，所述根據(jù)所述目標(biāo)測(cè)量策略，測(cè)量所述飛行器在所述預(yù)設(shè)方向與所述目標(biāo)物體之間的距離，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的飛行控制方法，其特征在于，所述在所述實(shí)時(shí)局部高程地圖中查詢(xún)所述目標(biāo)查詢(xún)范圍內(nèi)的最大高度，包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的飛行控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的飛行控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)爬升高度是根據(jù)當(dāng)前作業(yè)區(qū)域內(nèi)的農(nóng)作物的類(lèi)型、農(nóng)作物當(dāng)前所處的生長(zhǎng)周期和農(nóng)作物的當(dāng)前高度中的至少一項(xiàng)確定的。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的飛行控制方法，其特征在于，所述控制所述飛行器爬升，直至所述飛行器的飛行高度達(dá)到所述目標(biāo)作業(yè)高度之后，還包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的飛行控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的飛行控制方法，其特征在于，所述獲取障礙物的位置信息之后，還包括：

18.一種飛行控制方法，其特征在于，包括：

19.一種飛行控制裝置，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述處理器用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序并在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-18中任一項(xiàng)所述的飛行控制方法。

20.一種飛行器，其特征在于，包括：

21.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，用于計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，所述一個(gè)或者多個(gè)程序可被一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-18中任一項(xiàng)所述的飛行控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例涉及飛行控制領(lǐng)域，提供了一種飛行控制方法、裝置、飛行器及存儲(chǔ)介質(zhì)，該飛行控制方法包括：獲取飛行器的當(dāng)前工作模式；根據(jù)飛行器的當(dāng)前工作模式，確定相應(yīng)的目標(biāo)測(cè)量策略；根據(jù)目標(biāo)測(cè)量策略，測(cè)量飛行器在預(yù)設(shè)方向與目標(biāo)物體之間的距離；以及根據(jù)飛行器在預(yù)設(shè)方向與目標(biāo)物體之間的距離，控制飛行器進(jìn)行飛行。該飛行控制方法能夠減少飛行器與障礙物碰撞的概率，提高飛行器的飛行安全。

技術(shù)研發(fā)人員：王璐,武瀚,陳建敏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6