本發(fā)明涉及系統(tǒng)辨識，尤其是涉及控制器的控制模型計(jì)算方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在電機(jī)、電磁閥、led(light?emitting?diode，發(fā)光二極管)等電力電子器件中，電流驅(qū)動電路是其重要組成部分，用于輸出驅(qū)動相應(yīng)設(shè)備所需的電流信號，實(shí)現(xiàn)工作器件的正常運(yùn)行。為了輸出所需的電流信號，需要設(shè)計(jì)合適的控制器進(jìn)行電流輸出控制，其中，控制器的參數(shù)設(shè)置(如pid控制器中的kp和ki)則直接影響了輸出電流的性能，因此，設(shè)置控制器最優(yōu)的控制參數(shù)成為提高驅(qū)動器性能的關(guān)鍵。

2、現(xiàn)有控制器的控制參數(shù)主要通過人工進(jìn)行調(diào)試，例如對于電機(jī)啟動器，調(diào)試人員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值對電機(jī)驅(qū)動器對應(yīng)的控制參數(shù)進(jìn)行初步設(shè)置，然后再根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行細(xì)調(diào)，這種方式調(diào)試效率較低，且，需要花費(fèi)大量時間才能調(diào)試出最佳性能效果，不能滿足實(shí)際應(yīng)用需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供控制器的控制模型計(jì)算方法、裝置及電子設(shè)備，提高了控制器輸出至驅(qū)動器的控制參數(shù)的調(diào)試效率。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制器的控制模型計(jì)算方法，控制器用于通過驅(qū)動器控制工作器件工作；該方法包括：將激勵信號輸入至驅(qū)動器開環(huán)系統(tǒng)，以使驅(qū)動器開環(huán)系統(tǒng)根據(jù)激勵信號輸出第一輸出信號；將激勵信號輸入至驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型，以使驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型根據(jù)激勵信號輸出第二輸出信號；其中，驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型為根據(jù)驅(qū)動器的性能需求建立的理想數(shù)學(xué)模型；構(gòu)建控制器的初始控制模型，并將第一輸出信號作為初始控制模型的輸入信號，第二輸出信號作為初始控制模型的輸出信號，根據(jù)第一輸出信號和第二輸出信號對初始控制模型進(jìn)行辨識，得到控制器的控制模型。

3、優(yōu)選地，該方法還包括：基于基準(zhǔn)模型，根據(jù)激勵信號和第一輸出信號可以辨識得到驅(qū)動器開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)；其中，基準(zhǔn)模型為受控自回歸滑動平均模型。

4、優(yōu)選地，該方法還包括：獲取驅(qū)動器的理想?yún)?shù)；其中，理想?yún)?shù)包括：理想帶寬和理想阻尼比；根據(jù)基準(zhǔn)模型和理想?yún)?shù)構(gòu)建驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型。

5、優(yōu)選地，根據(jù)基準(zhǔn)模型和理想?yún)?shù)構(gòu)建驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型的步驟，包括：根據(jù)基準(zhǔn)模型和理想?yún)?shù)建立驅(qū)動器的連續(xù)傳遞函數(shù)；對連續(xù)傳遞函數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)化處理，得到驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型。

6、優(yōu)選地，理想帶寬為10khz,理想阻尼比為0.707。

7、優(yōu)選地，構(gòu)建控制器的初始控制模型的步驟，包括：基于基準(zhǔn)模型構(gòu)建控制器的初始控制模型。

8、優(yōu)選地，該方法還包括：將階躍激勵信號輸入至驅(qū)動器開環(huán)系統(tǒng)，以使驅(qū)動器開環(huán)系統(tǒng)根據(jù)階躍激勵信號輸出預(yù)設(shè)電流值，并將階躍激勵信號作為激勵信號；其中，預(yù)設(shè)電流值為1a。

9、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種控制器的控制模型計(jì)算裝置，控制器用于通過驅(qū)動器控制工作器件工作；該裝置包括：第一輸入輸出模塊，用于將激勵信號輸入至驅(qū)動器開環(huán)系統(tǒng)，以使驅(qū)動器開環(huán)系統(tǒng)根據(jù)激勵信號輸出第一輸出信號；第二輸入輸出模塊，用于將激勵信號輸入至驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型，以使驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型根據(jù)激勵信號輸出第二輸出信號；其中，驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型為根據(jù)驅(qū)動器的性能需求建立的理想數(shù)學(xué)模型；模型計(jì)算模塊，用于構(gòu)建控制器的初始控制模型，并將第一輸出信號作為初始控制模型的輸入信號，第二輸出信號作為初始控制模型的輸出信號，根據(jù)第一輸出信號和第二輸出信號對初始控制模型進(jìn)行辨識，得到控制器的控制模型。

10、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)上述第一方面的方法的步驟。

11、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時執(zhí)行上述第一方面的方法的步驟。

12、本發(fā)明實(shí)施例帶來了以下有益效果：

13、本發(fā)明實(shí)施例提供了控制器的控制模型計(jì)算方法、裝置及電子設(shè)備，將激勵信號輸入至驅(qū)動器開環(huán)系統(tǒng)，以使驅(qū)動器開環(huán)系統(tǒng)根據(jù)激勵信號輸出第一輸出信號；將激勵信號輸入至驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型，以使驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型根據(jù)激勵信號輸出第二輸出信號；其中，驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型為根據(jù)驅(qū)動器的性能需求建立的理想數(shù)學(xué)模型；構(gòu)建控制器的初始控制模型，并將第一輸出信號作為初始控制模型的輸入信號，第二輸出信號作為初始控制模型的輸出信號，根據(jù)第一輸出信號和第二輸出信號對初始控制模型進(jìn)行辨識，得到控制器的控制模型；從而通過電子設(shè)備計(jì)算控制器的控制模型，實(shí)現(xiàn)了控制器輸出至驅(qū)動器的控制參數(shù)的自動調(diào)試，與現(xiàn)有人工方式相比，提高了調(diào)試效率。

14、本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說明書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

15、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

技術(shù)特征：

1.一種控制器的控制模型計(jì)算方法，其特征在于，所述控制器用于通過驅(qū)動器控制工作器件工作；所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述基準(zhǔn)模型和所述理想?yún)?shù)構(gòu)建所述驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型的步驟，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述理想帶寬為10khz,所述理想阻尼比為0.707。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述構(gòu)建所述控制器的初始控制模型的步驟，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種控制器的控制模型計(jì)算裝置，其特征在于，所述控制器用于通過驅(qū)動器控制工作器件工作；所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時執(zhí)行上述權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了控制器的控制模型計(jì)算方法、裝置及電子設(shè)備；其中，該方法包括：將激勵信號輸入至驅(qū)動器開環(huán)系統(tǒng)，以使驅(qū)動器開環(huán)系統(tǒng)根據(jù)激勵信號輸出第一輸出信號；將激勵信號輸入至驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型，以使驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型根據(jù)激勵信號輸出第二輸出信號；其中，驅(qū)動器目標(biāo)數(shù)學(xué)模型為根據(jù)驅(qū)動器的性能需求建立的理想數(shù)學(xué)模型；構(gòu)建控制器的初始控制模型，根據(jù)第一輸出信號和第二輸出信號對初始控制模型進(jìn)行辨識，得到控制器的控制模型；從而通過電子設(shè)備計(jì)算控制器的控制模型，實(shí)現(xiàn)了控制器輸出至驅(qū)動器的控制參數(shù)的自動調(diào)試，與現(xiàn)有人工方式相比，提高了調(diào)試效率。

技術(shù)研發(fā)人員：方遠(yuǎn)浩,劉攀,胡斌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京華卓精科科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2