本技術(shù)屬于土工測(cè)量，具體公開了一種自適應(yīng)調(diào)平系統(tǒng)及配備有自適應(yīng)調(diào)平系統(tǒng)的測(cè)量機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、測(cè)量機(jī)器人變形監(jiān)測(cè)系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于水工程大壩、邊坡高精度變形監(jiān)測(cè)，三峽、白鶴灘、烏東德、溪洛渡、南水北調(diào)等重大工程都建設(shè)了測(cè)量機(jī)器人變形監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。測(cè)量機(jī)器人需要在保持水平的狀態(tài)下才能實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量。

2、現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于測(cè)量裝置的水平調(diào)整可以借助水平儀進(jìn)行四點(diǎn)調(diào)整，無(wú)論手動(dòng)或是自動(dòng)，都需要多次校調(diào)各點(diǎn)位，調(diào)整到位后還需要四個(gè)位置鎖止，導(dǎo)致效率較低。怎樣利用測(cè)量裝置測(cè)量的參數(shù)進(jìn)行快速自適應(yīng)校調(diào)基座水平是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決背景技術(shù)中列舉的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種自適應(yīng)調(diào)平系統(tǒng)及使用該自適應(yīng)調(diào)平系統(tǒng)的測(cè)量機(jī)器人。具體技術(shù)方案如下：

2、一種自適應(yīng)調(diào)平系統(tǒng)，包括：傾角測(cè)量裝置、工控機(jī)、平臺(tái)、調(diào)整機(jī)構(gòu)及支座，所述傾角測(cè)量裝置平置于平臺(tái)上，所述平臺(tái)與調(diào)整機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)部件固定連接，所述工控機(jī)分別與傾角測(cè)量裝置及調(diào)整機(jī)構(gòu)電連接，所述調(diào)整機(jī)構(gòu)包括豎直方向上的擺桿、水平設(shè)置的推桿及能驅(qū)動(dòng)所述推桿軸向伸縮的驅(qū)動(dòng)座，所述驅(qū)動(dòng)座的外殼固定在所述支座上，所述傾角測(cè)量裝置的鏡頭光軸與所述推桿的軸心線位于同一平面，所述擺桿的上端與所述平臺(tái)下底固定，所述擺桿的中部與支座鉸接于a軸，所述擺桿的下端與所述推桿鉸接于b軸，所述a軸和b軸均水平設(shè)置且保持平行。

3、優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)座還能驅(qū)動(dòng)所述推桿繞所述軸心線旋轉(zhuǎn)。

4、要使平臺(tái)保持真正水平，需要使平臺(tái)繞兩個(gè)正交的軸分別旋轉(zhuǎn)，而在一般要求不高的場(chǎng)合只須進(jìn)行俯仰角度調(diào)節(jié)，則不用驅(qū)動(dòng)所述推桿繞所述軸心線旋轉(zhuǎn)。

5、優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)座內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)推桿的伺服電機(jī)。

6、優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)座內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)推桿的液壓缸。

7、伺服電機(jī)能較精確地限定運(yùn)動(dòng)的步長(zhǎng)，到位瞬間即停止運(yùn)動(dòng)，不存在流動(dòng)液體的沖擊慣性帶來(lái)的細(xì)微起伏，但在精確校調(diào)的測(cè)量場(chǎng)景中，調(diào)整到位后需要鎖止，因?yàn)閭鲃?dòng)件中齒輪的齒頂是存在接觸間隙的，運(yùn)動(dòng)部件在外力作用下是有移動(dòng)空間的。

8、利用液壓完成的運(yùn)動(dòng)會(huì)因?yàn)橐簤河偷淖枣i機(jī)理而不需要再增添額外的鎖止機(jī)構(gòu)，當(dāng)然有額外的鎖止機(jī)構(gòu)更保險(xiǎn)。

9、本實(shí)用新型還提供一種測(cè)量機(jī)器人，安裝有上述任一種形式的自適應(yīng)調(diào)平系統(tǒng)。

10、優(yōu)選的，所述測(cè)量機(jī)器人還包括調(diào)平后限制旋轉(zhuǎn)的鎖止機(jī)構(gòu)。

11、相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，這種測(cè)量機(jī)器人就可以在測(cè)量土工數(shù)據(jù)的同時(shí)，根據(jù)獲得的傾角數(shù)據(jù)通過(guò)工控機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)自適應(yīng)地調(diào)整基座水平，一機(jī)兩用，校調(diào)的實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性和效率均大為提升。

技術(shù)特征：

1.一種自適應(yīng)調(diào)平系統(tǒng)，包括：傾角測(cè)量裝置、工控機(jī)、平臺(tái)、調(diào)整機(jī)構(gòu)及支座，所述傾角測(cè)量裝置平置于平臺(tái)上，所述平臺(tái)與調(diào)整機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)部件固定連接，所述工控機(jī)分別與傾角測(cè)量裝置及調(diào)整機(jī)構(gòu)電連接，其特征在于，所述調(diào)整機(jī)構(gòu)包括豎直方向上的擺桿、水平設(shè)置的推桿及能驅(qū)動(dòng)所述推桿軸向伸縮的驅(qū)動(dòng)座，所述驅(qū)動(dòng)座的外殼固定在所述支座上，所述傾角測(cè)量裝置的鏡頭光軸與所述推桿的軸心線位于同一平面，所述擺桿的上端與所述平臺(tái)下底固定，所述擺桿的中部與支座鉸接于a軸，所述擺桿的下端與所述推桿鉸接于b軸，所述a軸和b軸均水平設(shè)置且保持平行。

2.如權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征為：所述驅(qū)動(dòng)座還能驅(qū)動(dòng)所述推桿繞所述軸心線旋轉(zhuǎn)。

3.如權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征為：所述驅(qū)動(dòng)座內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)推桿的伺服電機(jī)。

4.如權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征為：所述驅(qū)動(dòng)座內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)推桿的液壓缸。

5.一種測(cè)量機(jī)器人，其特征在于，所述測(cè)量機(jī)器人配備有權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的一種自適應(yīng)調(diào)平系統(tǒng)。

6.如權(quán)利要求5所述的一種測(cè)量機(jī)器人，其特征在于，所述測(cè)量機(jī)器人還包括調(diào)平后限制旋轉(zhuǎn)的鎖止機(jī)構(gòu)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)屬于土工測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自適應(yīng)調(diào)平系統(tǒng)及配置有該自適應(yīng)調(diào)平系統(tǒng)的檢測(cè)機(jī)器人。借助測(cè)量裝置回傳的傾角數(shù)據(jù)及工控機(jī)閉環(huán)控制運(yùn)動(dòng)部件的位移，通過(guò)推桿水平運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擺桿旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)測(cè)量裝置俯仰角度快速調(diào)平，通過(guò)推桿旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)左右搖擺角度快速調(diào)平，大為提升了校調(diào)的實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性和效率，適用于各類工程測(cè)量場(chǎng)景。

技術(shù)研發(fā)人員：童廣勤,李雙平,耿峻,陳遠(yuǎn)矚,劉頂明,張斌,張海龍,史波,王華為,楊峰,劉勇軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：長(zhǎng)江空間信息技術(shù)工程有限公司（武漢）
技術(shù)研發(fā)日：20231228
技術(shù)公布日：2025/1/2